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[实用新型]一种固定器-CN202320446521.4有效
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;邵勇 -专利权人： 深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种固定器，属于医疗器械技术领域。固定器包括固定装置和接头装置；固定装置包括固定座、凸轮轴和限位组件；限位组件和凸轮轴分别设置在固定座的容纳槽中，以通过限位组件对凸轮轴形成限位；当凸轮轴旋转至预设角度时，限位组件能够对穿设于固定座的克氏针形成限位；接头装置包括连接座和连接杆；连接座与固定座连接，连接杆的一端穿设于连接座与凸轮轴转动连接。本实用新型提供的固定器，能够提升克氏针在固定座中的稳定性以及在固定座上安装或拆卸的效率，不仅能够调节连接杆的方位，而且还能够提升连接杆与连接座之间的连接效率。
一种固定器

[发明专利]机械臂配准方法、装置、系统和电子设备-CN202310209273.6在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人： 深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备，应用于机械臂配准系统，系统包括：机械臂、物理探针、标定块、光学相机和光学探针；标定块包括多个凹槽点；方法包括：基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵；通过设置固定的多个凹槽点，并分别确定上述凹槽点在光学相机坐标系和机械臂基座坐标系下的坐标值，再对相对应的坐标值进行拟合确定仿射变化矩阵，从而实现机械臂的配准，该方法降低了由于光学参考阵列运动带来的误差，提高了配准精度，提升了用户体验。
机械臂配准方法装置系统电子设备

[发明专利]手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质-CN202211686989.7在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人： 深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人标定领域，公开了手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得手术机器人依次到达各个标定位姿；标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿、和至少两个旋转位姿；通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录手术机器人在各个标定位姿时的位姿数据；根据初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一旋转矩阵；根据第一旋转矩阵与至少两个旋转位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一平移矩阵，以及手术机器人的法兰坐标系至手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。
手术机器人标定方法装置存储介质