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[发明专利]一种桥墩检测机器人的水下爬行方法-CN202310373115.4在审
发明人：王磊;张兴起;付国新;张海鹏;庄美霞;王晗;司心君;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及桥墩检测机器人技术领域，具体涉及一种桥墩检测机器人的水下爬行方法。应用于水下机器人，所述水下机器人包括水下机器人本体、若干设置在所述水下机器人本体顶部的垂向推进器和设置在所述水下机器人本体底部的履带模块；所述水下爬行方法包括以下步骤：水下机器人到海底后定位并运动到桥墩的位置，通过控制垂向推进器使机器人做俯仰运动，反转90度，同时履带快速向桥墩爬行，通过垂向推进器提供的推力将水下机器人压在桥墩上；履带模块启动，水下机器人沿着桥墩向上运动，对桥墩进行监测。本发明可以使水下机器人具备水下推力吸附爬行功能，不受高速紊流的影响，即在紊流环境中也可正常完成爬行工作。
一种桥墩检测机器人水下爬行方法

[实用新型]一种水下机器人应急保护装置-CN201920591233.1有效
发明人：崔维成;宋长会;沙金余 -专利权人：西湖大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人领域，提供了一种水下机器人应急保护装置，包括驱动装置和配重装置，配重装置用于平衡水下机器人的浮力，并在水下机器人失控时掉落，使水下机器人的浮力大于重力，自动浮出水面。本实用新型具有结构简单、功耗低、运行可靠的特点，能够提升水下机器人系统运行的安全性；本实用新型完全独立于水下机器人的控制系统，最大限度地减少与水下机器人系统的联系，以保证应急保护装置的运行。
一种水下机器人应急保护装置

[发明专利]空中海面水下多机器人远程立体协同控制系统及其控制方法-CN201910611063.3在审
发明人：晏宇 -专利权人：长江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中海面水下多机器人远程立体协同控制系统及其控制方法，该系统包括空中机器人、海面机器人、以及水下机器人；所述空中机器人包括空中机器人环境感知模块、空中机器人数据采集模块、空中机器人远程控制模块；所述海面机器人包括海面机器人环境感知模块、海面机器人数据采集模块、海面机器人远程控制模块以及协同控制模块；所述水下机器人包括水下机器人环境感知模块、水下机器人数据采集模块、水下机器人远程控制模块。本发明的系统集成了空中机器人、海面机器人、以及水下机器人，采用远程控制实现各机器人与陆上主机远程控制和信息传输，实现了协同高效工作。
空中机器人水下机器人海面机器人数据采集模块环境感知模块协同控制系统远程控制模块多机器人远程控制机器人远程控制协同控制模块机器人环境感知模块系统集成信息传输主机协同

[发明专利]一种智能水下机器人的自主避障方法-CN201210539473.X有效
发明人：孙玉山;万磊;庞永杰;李岳明;张国成;张英浩;李成涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
一种智能水下机器人自主方法

[实用新型]一种模块化可拓展的水下机器人-CN202221222190.8有效
发明人：董昭宇 -专利权人：董昭宇
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化可拓展的水下机器人，涉及机器人技术领域。该模块化可拓展的水下机器人，包括机器人外壳、调节机构和限位机构，机器人外壳上设置有顶盖，机器人外壳的顶部开设有外螺纹，顶盖的内部开设有内螺纹，机器人外壳和顶盖螺纹安装。该模块化可拓展的水下机器人，方便对该水下机器人安装和拆卸，进而方便后续维修人员进行维修，相比传统的水下机器人，该模块化可拓展的水下机器人方便更换和拆卸电路箱，增加了该水下机器人的可拓展性，同时生产成本低，方便驱动推流器叶轮进行转动，进而改变动力推进的方向，从而方便该水下机器人下潜和上浮，增加了该水下机器人的水下作业效率，便于推广和使用。
一种模块化拓展水下机器人

[发明专利]一种用于清洗船舶海洋生物污染物的水下机器人-CN202111592280.6有效
发明人：冯晓东;朱勇 -专利权人：北京海科智机器人科技有限公司;北京化工大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于清洗船舶海洋生物污染物的水下机器人，用以解决现有机器人清洗效率低的问题。本发明的水下机器人包括：本体框架；浮力组件，安装于所述本体框架上，以备所述水下机器人在海水中的浮力与所述水下机器人的重力比值为x，1＜x≤1.1，且所述水下机器人水平浮于海水中时，所述水下机器人的浮心位于所述水下机器人的重心正上方本发明的水下机器人，在海水中时其受到的浮力始终略大于其重力，只需要较小的推力就可调整水下机器人的姿态；清洗组件通过高压空化水流进行清洗，使得水下机器人具有稳定高效的清洁效果。高压空化水流在清洗盘内外侧形成压力差，保证水下机器人在船体表面灵活移动的同时，能够高效完成清洗作业任务。
一种用于清洗船舶海洋生物污染物水下机器人

[发明专利]一种定位水下机器人的方法、设备及存储设备-CN201711334430.7在审
发明人：丁华锋;张雄伟;王静婷 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G01S5/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位水下机器人的方法、设备及存储设备，一种定位水下机器人的方法，首先通过水面浮漂中继系统上面装有的GPS定位装置，可以准确定位浮漂坐标，然后通过水下机器人的主动声呐发送声波信号，装在水面浮漂中继系统上面的三个被动声呐根据水下机器人的主动声呐发送声波信号可以测出三个水面浮漂到水下机器人的直线距离，进而通过坐标转换，可以计算出水下机器人的坐标；一种定位水下机器人的设备及存储设备，用于实现一种定位水下机器人的方法。本发明提供的技术方案可以快速、方便、精确地定位水下机器人。
一种定位水下机器人方法设备存储

[发明专利]水下机器人布放回收装置、布放方法、回收方法、无人船-CN202210381505.1在审
发明人：刘可安;李仁雄;黄忠;廖津余;杨鸣远;郭维;周要;段凯原;唐智锋;汤树芳;祝鹏 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司;上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
水下机器人回收装置方法无人

[发明专利]一种基于双闭环控制的水下机器人自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211329964.1在审
发明人：王文辉;叶复萌;李贻凯;李乐卿;李建秋;张豪;赵增涛 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及水下机器人控制领域，提供了一种基于双闭环控制的水下机器人自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取水下机器人的当前运行参数和目标运行参数，得到水下机器人的动态调整参数，根据动态调整参数，生成推进器控制参数后，控制水下机器人执行该推进器参数，以使得水下机器人达到目标运行参数。通过当前运行参数和目标运行参数，确定水下机器人的推进器控制参数，实现针对水下机器人运行参数的实时调整，避免运行路线偏离，提高水下机器人控制的准确性。
一种基于闭环控制水下机器人自适应控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种水下机器人路径跟踪方法、设备及存储设备-CN201711227082.3有效
发明人：丁华锋;张雄伟;林可;王静婷 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人路径跟踪方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：设定水下机器人期望跟踪的路径；建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的路径跟踪。一种水下机器人路径跟踪设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到水流扰动的情况下可以高效实时地对期望路径进行跟踪前进。
一种水下机器人路径跟踪方法设备存储

[发明专利]一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统-CN201811464739.2在审
发明人：魏建仓;张永强;李立成 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及缆控机器人技术领域，公开了一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统，布放方法包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部，并将布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上；S3、将水下机器人沿着水流方向布放到位于河道下游的隧洞内。该缆控水下机器人的隧洞布放方法能够避免水流过大及脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断及水下机器人丢失。本发明公开的缆控水下机器人布放系统，采用上述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人，能够将水下机器人布放到隧洞内，避免与隧洞两侧的墙壁触碰。
水下机器人布放缆控布放装置布放系统脐带缆河道墙壁机器人技术领域固定装置河道中央绳索固定水流方向沉入触碰割断

[发明专利]一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统-CN202011247586.3在审
发明人：倪融智;伍智城 -专利权人：倪融智
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，包括水下机器人外壳、机械臂装置和柔性机械臂，所述水下机器人外壳的顶部安装有连接杆，且连接杆的一端安装有稳定旋叶，所述水下机器人外壳的两侧分别均安装有前进旋叶，且水下机器人外壳的底部安装有红外感应器。该一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统通过稳定旋叶，当水下机器人放入水中后，电机带动4个稳定旋叶旋转，使水下机器人可以向在水下进行升降，当升降到固定位置时，前进旋叶旋转，使前进旋转带动水下机器人可以水平方向移动，同时根据水下机器人搭载的模块的不同可以通过数据芯片本体可以调整每片稳定旋叶的旋转速度，使水下机器人保持平衡。
一种搭载多种功能模块水下机器人及其生态系统

[发明专利]水下机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210357817.9在审
发明人：俞国燕;李卓城 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水下机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，水下机器人控制方法应用于与包括树莓派主控板的水下机器人连接的计算机设备，所述方法包括：根据得到的所述水下机器人的目标位姿信息和实际位姿信息，得到所述水下机器人的位姿偏差量；根据所述位姿偏差量，得到所述水下机器人的每个自由度所需的控制量；根据每个所述自由度所需的控制量，得到所述水下机器人的推进器的运行推力数据；将所述推进器的运行推力数据发送至所述水下机器人通过计算机设备得到的控制运行推力数据，控制水下机器人的运动。不需要操作人员通过手柄人工控制水下机器人的运动，实现了水下机器人的轨迹跟踪和位姿动态定位的自动控制功能。
水下机器人控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种水下机器人-水下机械臂系统-CN201810745727.0有效
发明人：魏延辉;韩寒;王文杰;郝晟功;赵延峰;徐丽学;刘静;田晨光;朱强;刘俊男 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
一种水下机器人机械系统

[发明专利]用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法-CN202111382739.X在审
发明人：王伟然;闫景昊;谷丽丽;张懿;杜昭平;戴晓强 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法，本发明基于一种“多驾马车的逆主从”式水下机器人海缆铺设编队，设计了其中拖拽水下机器人的路径避碰预测控制方法，这种方法建立一个虚拟结构体，虚拟结构体的顶点代表埋设用主水下机器人，虚拟结构体的端点代表单体的水下机器人，顶点与端点之间的连线代表埋设用主水下机器人与水下机器人之间的牵引缆。从而满足逆主从式水下机器人编队控制时，既满足主水下机器人轨迹跟踪与航向调整的需求又保证从水下机器人不会发生碰撞或存在碰撞的潜在风险。
用于海底光缆铺设水下机器人编队控制方法