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[发明专利]一种机械加工误差知识库系统-CN201610021910.7在审
发明人：张毅;李盼盼;王莎;王兴迪;张梦旖;曾祥福 -专利权人：西京学院
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种机械加工误差知识库系统，包括人机交互界面，人机交互界面包括机械加工误差知识构建界面和机械加工误差知识获取界面，利用机械加工误差知识获取机构，将来源于机械加工误差领域专家和机械加工误差知识源的知识转化为产生式规则，通过知识库管理系统存储到机械加工误差知识库中，用户将机械加工误差事实通过人机交互界面的机械加工误差知识获取界面提交给综合数据库，推理机将综合数据库中由用户提交的机械加工误差事实同机械加工误差知识库中的产生式规则的前件进行匹配处理，然后将找到的相匹配的规则的后件作为推理结论存储到综合数据库，用户通过机械加工误差知识获取界面获取推理结论，具有良好的可靠性、可扩充性和智能化等优点。
一种机械加工误差知识库系统

[发明专利]一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法-CN202111634570.2在审
发明人：唐术锋;程曦;郭世杰;张学炜;张文志;王琳琳;赵国庆;周朋飞 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
一种用于机械定位误差补偿分析 bp 网络算法

[发明专利]平面近场测量装置的误差估计方法、设备及存储介质-CN202210106350.0在审
发明人：丁一;周鑫宇;李雷;闻家毅;欧新菊 -专利权人：广东恒沃技术有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种平面近场测量装置的误差估计方法、设备及存储介质，涉及天线测量技术领域，包括从预设的天线列表中确定至少一个用于评估待测天线的标准天线；根据标准天线的样本数据中最接近待测天线的第一容忍误差的第二容忍误差及第三容忍误差，分别确定第一机械误差参数、第二机械误差参数，以确定第三机械误差参数；根据样本数据的天线采样数据，计算第三机械误差参数对应的第四容忍误差；重复第三机械误差参数的选取及第四容忍误差的计算直至第四容忍误差与第一容忍误差的差值满足预设条件；根据最终的第三机械误差参数，确定平面近场测量装置的安装参考参数。
平面近场测量装置误差估计方法设备存储介质

[发明专利]控制装置-CN202180012329.8在审
发明人：泽冈浩贵 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明的控制装置通过使用以构成要素为节点的图表，校正具有任意的机械结构的机床中的误差。控制装置具备：控制点坐标系插入部，其对机械结构的图表的各节点插入控制点以及坐标系作为节点；标识符分配部，其对所插入的控制点以及坐标系分配标识符；误差信息存储部，其存储与控制对象中的机械误差有关的信息和对观测到机械误差的坐标系分配的标识符；误差节点生成部，其将机械误差变换为等价的误差节点；以及误差节点追加部，其在机械结构的图表中追加误差节点。
控制装置

[发明专利]基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法-CN202310957375.6在审
发明人：徐冠华;吴洪宇;陆昱翔;邓荣新;陈叶磊 -专利权人：苏州兰里智能科技有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法，在复合机器人到达设定的工位后，利用机械臂上的第一摄像机获取机械臂的初始位置，进而获取机械臂的初始位置与理论位置之间的静态误差并对静态误差进行补偿，能够消除机械臂的静态误差；利用设置的AGV上的第二摄像机获取AGV的初始位置后，使机械臂按照预设的移动轨迹和姿态移动；在机械臂移动过程中，在设定时间步Δt利用第二摄像机对定位标签拍照以获取由于机械臂的转动惯量导致的AGV与初始位置之间的位置误差，AGV的位置误差超过设定阈值后，对机械臂进行动态误差补偿，直至机械臂到达终点位置；如此，通过对机械臂的初始静态误差以及移动过程中的动态误差进行补偿，能够有效提高作业精度。
基于视觉反馈复合机器人动态误差补偿方法

[发明专利]一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质-CN202310041927.9在审
发明人：王怀震;谭雯;李洪生;黄毅;李朝铭 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质。基于机械臂的位置矢量、速度矢量以及加速度矢量，建立机械臂对应的动力学模型；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹，建立跟踪误差动态方程；基于机械臂不同关节分别对应的位置误差与误差边界，构建误差函数，以基于误差函数将机械臂对应的轨迹跟踪误差限制在预设范围内；根据跟踪误差动态方程与误差函数，得到机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面，以构建自适应分数阶非奇异终端滑模控制；根据机械臂对应的动力学模型中的综合扰动数据，构建非线性扰动观测器，以基于非线性扰动观测器对机械臂对应的动力学模型进行前馈补偿，以实现对机械臂的控制。
一种机械自适应分数阶滑模控制方法设备介质

[发明专利]一种机械臂误差分析方法-CN201611176391.8有效
发明人：刘金国;畅晨光;祁若龙;倪智宇;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。
一种机械误差分析方法

[发明专利]机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质-CN202211278942.7在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，公开了机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据运动参数，获取机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据实际位置和参考位置计算机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置的控制模型确定跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界；根据同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，确定控制模型的控制参数，以将跟踪误差控制在预设范围内；根据跟踪误差，计算机械臂在当前时刻的扭矩输出，并控制机械臂按照扭矩输出进行运动。通过设定跟踪误差的控制模型，来获取恰当的扭矩输出，以起到控制误差的效果。
机械臂随动控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于惯导系统的修正机械位移的方法-CN202011249037.X在审
发明人：赵越 -专利权人：山东力聚机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导系统的修正机械位移的方法，包括采用机械转动的误差修正机理、基于机械转动方案的惯导误差特性分析、误差抑制实验与分析、自适应衰减卡尔曼滤波、算法设计，所述基于机械转动方案的惯导误差特性分析包括陀螺仪标度因数影响分析与陀螺仪安装误差影响分析本发明的优点在于：通过陀螺仪标度因数影响分析与陀螺仪安装误差影响分析可以将陀螺仪所带来的误差产生的影响降低，通过误差抑制实验与分析引入误差调制技术可以平均微电子机械系统惯性器件的误差，引入自适应衰减卡尔曼滤波,通过调整不同时刻观测值对状态估计的修正权重以提高平滑算法的收敛性及估计精度，使机械位移的修正精度更为准确。
一种基于系统修正机械位移方法

[发明专利]一种机械臂的校正方法、终端设备及存储介质-CN202110837667.7有效
发明人：王安涛;彭志远;鲜开义;谷湘煜 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机械臂的校正方法、终端设备及存储介质，该方法包括：获取目标设备的深度图像与预设深度图像之间的图像位置误差和点云位置误差，获取所述图像位置误差的权重和所述点云位置误差的权重，基于所述图像位置误差、所述图像位置误差的权重、所述点云位置误差和所述点云位置误差的权重，得到所述深度图像与所述预设深度图像的位置误差，基于所述位置误差，校正所述机械臂的位置；本申请使用了多源的误差计算机械臂的位置误差，减少了由于环境影响造成的计算的误差不准确的影响，可以使计算的位置误差更准确，进而使机械臂的定位更准确。
一种机械校正方法终端设备存储介质

[发明专利]机械臂关节耦合误差补偿方法、装置、设备和存储介质-CN202211621572.2有效
发明人：金丁灿;张鑫;徐梦茹;金杰峰 -专利权人：杭州景业智能科技股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂关节耦合误差补偿方法、装置、设备和存储介质。方法包括：基于机械臂末端的目标位姿，得到各关节对应的理论电机转角；根据理论电机转角的转向，确定各关节驱动齿轮的传动链间隙误差；基于传动链间隙误差，分别得到各关节末端的挠度误差和齿隙产生的位移误差，并基于各关节末端的挠度误差和齿隙产生的位移误差，得到各关节刚柔耦合产生的耦合误差；对耦合误差进行解耦，得到各个关节对应的电机转角误差，并基于电机转角误差对电机进行误差补偿。采用本方法能够实现对刚柔耦合机械臂的关节耦合误差检测与补偿，大大提高了机械臂操作准确性。
机械关节耦合误差补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法-CN201910507673.9在审
发明人：陈惠贤;马利强;乔宇;乔平原;吴延明;刘朝荣;张小奇;马力祯;孙国平;俞树孝;胡伟恒 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法：其中补偿系统包括医用机械臂本体、绝对编码器、六维力传感器和控制器；通过使用六维力传感器对患者重力的大小和重心位置进行检测，经由柔度误差模型计算出医用机械臂的末端位姿误差，其方法快捷高效，易于实现自动化误差补偿；在误差补偿方法中柔度误差模型计算中引入平均抗弯刚度和平均抗扭刚度，考虑了变截面杆件结构对医用机械臂柔度误差的影响，可进一步提高机械臂位姿误差计算精度。
机械臂柔度六维力传感器误差补偿系统误差补偿误差模型承载机械臂本体绝对编码器变截面杆补偿系统抗扭刚度抗弯刚度末端位姿误差计算重心位置控制器位姿自动化检测引入

[发明专利]一种机械臂位姿误差标定方法及系统-CN201710937852.7有效
发明人：杨聚庆;史亚贝;户燕会;蔡峰;杨少蒙;刘娇月;王锴宁;吴柏林;王世明;钟文奇;潘志豪;王光民 -专利权人：杨聚庆
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂位姿误差标定方法及系统。所述方法包括：对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换得到的等效微分运动矢量，分解成所述机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量，从而通过对所述机械臂各关节轴单独旋转采样时位姿误差的标定与解耦变换实现所述机械臂末端位姿误差的标定本发明提供的一种机械臂位姿误差标定方法及系统，通过对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换描述，将其分解成各连杆坐标系的等效微分运动矢量，对连杆坐标系与关节运动耦合关系进行解耦计算和变换，能够实现机械臂在全工作空间范围内具有高精度可靠性的位姿绝对误差同步标定
一种机械臂位姿误差标定方法系统

[发明专利]一种机械臂点约束控制方法-CN202111085903.0有效
发明人：孙长伟;陈盛;高翔 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂点约束控制方法，属于控制技术领域，包括建立约束下含关节间隙的机械臂运动学模型，建立机械臂的各连杆坐标系；依据空间变换矩阵建立关节误差模型；添加关节误差变化矩阵，建立关节误差机械臂运动学模型；根据几何约束的建模规则建立对实际点约束的描述，调整关节误差模型参数，建立约束下含关节误差的机械臂运动学模型，建立机械臂末端重复同点约束之间的联系计算相应约束下机械臂的操作域中心；本发明可以指导工程如何添加辅助约束点，提高串联机械臂末端精度。
一种机械约束控制方法

[发明专利]一种机械产品误差传递分析方法及其装置-CN201610383096.3有效
发明人：胡祥涛;张祥祥;魏一雄;田富君;程五四;李广;陈帝江;周红桥;陈兴玉;张红旗 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械产品误差传递分析方法及其装置。所述方法包括以下步骤：定义误差传递路径和几何特征：根据机械产品装配约束关系，定义误差传递路径，并定义几何特征，包括基准特征、目标特征和配合特征；定义几何特征累积误差向量：根据基准特征建立机械产品全局坐标系，根据误差传递路径定义累积误差向量；构建误差传递模型：依据误差传递路径和累积误差向量，依次构建各零件误差传递模型，设定误差的随机变量类型和分布参数，获取目标特征的误差极限和概率分布。本方法能够同时处理产品位置误差和形状误差，且计算简单、通用性强、工程应用便捷，对于提升机械产品公差设计水平和产品质量具有重要意义。本发明还公开与该方法对应的装置。
一种机械产品误差传递分析方法及其装置

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