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[发明专利]一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具-CN202111335314.3有效
发明人：唐术锋;赵国庆;刘玉斌;周朋飞;郭世杰;张学炜;赵杰 -专利权人：内蒙古工业大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
一种具有动容定位钩爪式机械末端抓取工具

[发明专利]一种刚度可变的欠驱动机械手指-CN202310578857.0在审
发明人：唐术锋;王琦;宋晓娟;何晓东;武建新;张学炜;张文志;郭世杰 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种刚度可变的欠驱动机械手指，包括手指基座、变刚度机构、第一指节、第二指节和第三指节，所述的第一指节的一端与第二指节的一端铰接，所述第二指节的另一端与第三指节的一端铰接，所述第一指节包括前端和后端，所述变刚度机构连接在所述前端和后端之间，第二指节的一端与前端铰接，所述的后端与手指基座铰接，所述的后端铰接有一耦合曲柄，所述耦合曲柄的一端铰接有一推杆，所述第三指节铰接有一顶杆，所述顶杆的一端设置有支杆，所述支杆的两端分别与推杆和头端铰接。本发明的优点是将刚性及柔性机械手的抓取特性结合到一起，使机械手的抓取能力更强。
一种刚度可变驱动机械手指

[发明专利]一种考虑误差耦合的数控机床几何误差测量辨识方法-CN202211430309.5在审
发明人：郭世杰;季泽平;唐术锋;宋晓文;邹云鹤;张学炜;何晓东;宋晓娟 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑误差耦合的数控机床几何误差测量辨识方法，首先建立目标轴的坐标系，其次在目标轴坐标系中建立测量坐标系，基于多体系统理论以及其次坐标变换建立机床目标轴的空间几何误差辨识模型，并考虑机床实际运动过程中的误差耦合情况，将误差耦合分量代入空间几何误差辨识模型，得到机床空间几何误差辨识方程，在机床行程空间内确定测量线与测量点。将测量所得数据代入空间几何误差辨识方程，即可快速获得机床平动轴3个定位误差、6个直线度误差、9个转角误差和3个垂直度误差。本发明能够快速辨识机床平动轴21项几何误差数据，并且考虑误差耦合情况，测量精度高、测量速度快，测量效率高，为机床误差补偿提供了理论依据。
一种考虑误差耦合数控机床几何测量辨识方法

[发明专利]输电铁塔攀爬机器人-CN202310052990.2在审
发明人：唐术锋;张慧杰;郭世杰;张学炜;张文志;武建新 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及攀爬机器人领域，具体公开了一种输电铁塔攀爬机器人，包括主体组件、驱动组件和夹持组件，所述主体组件包括上臂、下臂和驱动电机，所述上臂的一端通过转轴与下臂铰接，所述驱动电机固定在下臂上，且所述驱动电机的输出端与转轴连接，所述上臂和下臂的一端分别通过一驱动组件连接一夹持组件。本发明的优点是利用攀爬机器人，并且在其机体上搭载检测设备，可以代替人工完成对铁塔的巡检，攀爬机器人可采用多机联合和自动巡检的方式完成任务，大幅度减少人工劳动力，降低巡检成本，缩短了巡检周期。
输电铁塔攀爬机器人

[发明专利]数控机床主轴热态信息挖掘分析方法、装置及电子设备-CN202110201420.6有效
发明人：郭世杰;姜广君;乔冠;张楠;张学炜;宋晓文 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种数控机床主轴热态信息挖掘分析方法、装置及电子设备，方法包括：对主轴的表面温度场分布数据进行测量，确定至少三个关键区域；确定至少一个主轴的热位移参量；获取至少十次样本采集结果，样本采集结果包括至少三个关键区域的温度测量参量的测量值以及主轴的热位移参量的测量值；对所有参量的测量值分别进行分组，形成最终分组结果；基于分组结果以及Apriori算法，确定关键区域的温度测量参量以及主轴的热位移参量的关联规则；基于关联规则，确定以目标参量为因变量，以影响参量为自变量的函数表达式。其可以实现数控机床电主轴热致位置无关误差的精准预测。
数控机床主轴信息挖掘分析方法装置电子设备

[发明专利]一种用于救援移动机器人的可变径车轮装置-CN202210812513.7在审
发明人：裘乐淼;张学炜;张树有;伊国栋;王阳;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于救援移动机器人的可变径车轮装置。包括多组可变径单元，各变径单元与中心齿圈连接，盘式电机带动中心齿圈正反转，中心齿圈通过中间齿轮传导与可变径单元联动，进而实现轮径的放大与缩小；通过变径调节机构可调节变径范围；在车轮转动情况下可实时在一定范围内实现无极变径。本发明既可以保持最小轮径，以连续光滑轮辋在平坦地面上稳定行驶，也可以改变其轮子直径，跨越不同高度的障碍或在崎岖地面上行驶。采用盘式电机驱动，轴向结构紧凑；采用齿轮啮合原理，传动机构简单，变径精度较高。本发明具有结构紧凑，变径范围可调，能耗小，响应快，控制简单的优点；兼顾了小直径状态下移动的平顺性、可通过性和大直径状态下的越障性。
一种用于救援移动机器人可变车轮装置

[发明专利]一种数控机床热致定位误差关键温度测点选择方法-CN201910508118.8有效
发明人：郭世杰;冯海全;张学炜;庞博;兰月政 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床热致定位误差关键温度测点选择方法，包括以下步骤：S1：通过实验测量获取进给系统热误差及温度场数值；S2：利用步骤S1中已测得的进给系统热误差及温度场数值，提取具备最大相关性、最小冗余性和最大交互性的参数作为关键参数，建立评价函数J(Ti)；S3：在评价函数J(Ti)的基础上，应用特征选择方法提取出关键温度测点。本发明可有效解决过多的温度变量会增加热误差预测和补偿模型的复杂性以及测点温度值之间存在关联、冗余及耦合的问题。
一种数控机床定位误差关键温度选择方法

[实用新型]一种蛇形机器人关节-CN202220236704.9有效
发明人：火伟伟;唐术锋;张学炜;郭世杰;王钟英;赵国庆;黄仁杰;奇立根 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。本实用新型的优点是关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。
一种蛇形机器人关节

[实用新型]一种围产期奶牛营养复合物饲喂装置-CN202123025550.3有效
发明人：马超;李亚东;田雨佳;张一为;郭爽;张学炜;曹学浩 -专利权人：天津市农业发展服务中心
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01K5/01 文献下载
摘要：一种围产期奶牛营养复合物饲喂装置，涉及畜牧养殖技术领域，包括料槽和固定支架；料槽的底部为方形盒体，料槽的顶部开设有光滑的球面凹槽；固定支架包括安装板、支撑杆和夹持底座；支撑杆的一端与安装板连接，另一端与夹持底座连接；料槽固定于安装板上；夹持底座包括顶板、连接板、底板和夹持螺杆，顶板的顶面与支撑杆的另一端连接；连接板的一端与顶板的一端垂直连接，另一端与底板的一端垂直连接；夹持螺杆贯穿底板上设置的夹持螺孔，且夹持螺杆的一端设有夹紧板，另一端设有第一调节手柄。本实用新型缓解了围产期奶牛的营养化合物的固体粉剂一般添加在盛放饲料的饲养槽中，饲养槽一般为方型槽体，槽底具有死角，不便舔舐与清扫的技术问题。
一种产期奶牛营养复合物饲喂装置

[发明专利]一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法-CN202111634570.2在审
发明人：唐术锋;程曦;郭世杰;张学炜;张文志;王琳琳;赵国庆;周朋飞 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练。本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
一种用于机械定位误差补偿分析 bp 网络算法

[实用新型]一种基于BIM的桥梁视频监控立杆-CN202021824638.4有效
发明人：胡秀宇;田丽萍;吴静媛;张学炜;孙亮;黄宇;梁翠兰;卢晓炜;周鹏颖;郑莹;何卉;朱姗;赵钧锐;王妍颖;郭晓俊;王莹;孙立谦;佟坚奇;陈浩强;唐钋;张站波;解贺亮;王豫炜;马继龙;宋鹏飞 -专利权人：中国交通信息科技集团有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E01F9/696 文献下载
摘要：本实用新型涉及安防视频监控技术领域，尤其是涉及一种基于BIM的桥梁视频监控立杆，包括：避雷针、立柱、横杆、摄像机、防水设备箱、防雷器、底座法兰、混凝土基础；避雷针与立柱的顶部连接；立柱的上部与横杆连接，横杆的端部吊接摄像机，立柱的中部通过套箍与防水设备箱绑接，立柱的下部内部设有防雷器，摄像机通过网线与防水设备箱中的POE设备连接，POE设备通过电缆与防雷器连接，防雷器的下部通过电缆穿过混凝土基础与室内监控设备和电源相连，防雷器通过接地引线与埋设在地面下的接地极相连；立柱的下部与底座法兰连接，底座法兰通过螺栓与混凝土基础的预埋钢板相连。
一种基于 bim 桥梁视频监控

[实用新型]一种基于BIM的桥梁接头电缆通用工作井-CN202021824641.6有效
发明人：胡秀宇;田丽萍;吴静媛;张学炜;孙亮;黄宇;梁翠兰;卢晓炜;王迎春;王侃;郑薇;杨树;孟飞;李东;朱承祚;孙立彬;张学飞;邱乾镝;吴绍科;赵飞;王兆轩;张家瑞;李大卓;张红艳;宋鹏飞 -专利权人：中国交通信息科技集团有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E02D29/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力工作井技术领域，尤其是涉及一种基于BIM的桥梁接头电缆通用工作井。所述工作井的侧壁和底板浇筑连接于一体，所述工作井的底板下面设置有混凝土垫层，所述混凝土垫层下面设置有碎石垫层；所述工作井的侧壁和顶部浇筑连接于一体，所述工作井的顶部设置工作井盖；所述工作井的侧壁预留有若干个电力电缆孔；所述工作井的底部设置电缆平台，所述电缆平台的顶部预埋防落绝缘柱；所述工作井的底部设置集水井，所述集水井与排水盲沟相连。
一种基于 bim 桥梁接头电缆通用工作

[实用新型]一种基于BIM的桥梁监测智慧灯杆-CN202021826577.5有效
发明人：胡秀宇;田丽萍;吴静媛;张学炜;孙亮;黄宇;梁翠兰;卢晓炜;李岩;唐睢睢;朱浩鹏;陈锋;王淼;王兴鱼;李宸宇;袁政;王平莎;任宏图;聂晓会;谭晓琳;杜晓丽;孙敏;薛国松;宋鹏飞 -专利权人：中国交通信息科技集团有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁照明与监测技术领域，尤其是涉及一种基于BIM的桥梁监测智慧灯杆，包括：灯杆立柱、风速传感器、支杆、照明灯具、固定测斜仪、温度传感器、湿度传感器、位移传感器和底座法兰；所述灯杆立柱的顶部与风速传感器连接；所述灯杆立柱的上部与支杆连接；所述支杆的端部安装照明灯具；所述灯杆立柱的中部与设备箱连接；所述设备箱的内部设置有温度传感器和湿度传感器；所述灯杆立柱的中部内部设置固定测斜仪；所述灯杆立柱的下部内部与设有支座的位移传感器连接；所述灯杆立柱的底部与底座法兰连接；所述底座法兰安装于混凝土基础上。
一种基于 bim 桥梁监测智慧灯杆

[实用新型]一种奶牛食槽饲料清理装置-CN202021043916.2有效
发明人：刘娜;张学炜;李艳聪 -专利权人：天津农学院
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种奶牛食槽饲料清理装置，包括饲料槽，所述饲料槽的顶部设置有清理箱，所述清理箱的左侧和右侧均固定连接有限位套，所述限位套的内部滑动安装有调节板，所述调节板的底部固定连接有横板，所述横板外侧的前侧和后侧均通过轴销活动安装有滚轮，所述清理箱的底部固定连接有限位架。本实用新型通过设置饲料槽、清理箱、限位套、调节板、横板、滚轮、限位架、旋转架、清理柱和电机的配合使用，解决了现有食槽饲料清理装置清理结构安装在食槽的内部，需要较多的装置进行清理增大了经济消耗，同时适配度低不能对多种食槽进行清理，降低了使用范围的问题，具备适配度高使用范围广的优点。
一种奶牛食槽饲料清理装置

[发明专利]一种掺杂建筑垃圾复合加筋减震路基及使用方法-CN201910021874.8有效
发明人：苏国宏;杨晨霞;张学炜;朱方;吕一品;田昌林;白飞飞;张华;李华;赵骁;郭营;王宏伟;任维;马俊涛;崔翔宇 -专利权人：洛阳城市建设勘察设计院有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：本发明属于建筑垃圾处理技术领域，公开了一种掺杂建筑垃圾复合加筋减震路基及使用方法；设置有：基块；基块上方覆盖有减震路面层，基块上表面开槽有若干灌浇口，基块下方开槽有两个叉车凹槽，叉车凹槽下方连通有管道，管道贯穿一层内腔、二层内腔和三层内腔。本发明便于移动放置，可进行废物利用，可实现减震效果。本发明路基内部设置有压力传感报警系统，通过采用基于高斯牛顿迭代法的压力传感器通过电子信号将压力值利用无线信号发送到减震路基监测系统中，减震路基监测系统与报警器通过数据线连接，压力检测值过大时发出报警，及时维护减震路基或限定车辆载重；有效修正压力传感器在反复使用中造成的准确度降低。
一种掺杂建筑垃圾复合减震路基使用方法

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