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[发明专利]坐标系关联方法及系统-CN201910765222.5有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标系关联方法，包括步骤：确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录三个机械手坐标值，通过三个机械手坐标以及三个皮带线坐标，得到机械手与皮带线坐标系的第一转换关系；在相机视野内放置多个圆，根据多个圆的多个位置在相机坐标系下的坐标值，以及多个圆的多个位置在皮带线坐标系下的坐标，转换得到第二转换关系；基于第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。
坐标系关联方法系统

[发明专利]物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910792007.4有效
发明人：莫卓亚;罗海城;刘涛;刘元路;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品抓取方法、该方法包括步骤：获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。本发明实现了物品的成功抓取。
物品抓取方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于云端推送的垃圾处理设备实时数据处理方法-CN201910707159.X有效
发明人：莫卓亚;彭创权;刘涛;刘元路;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾回收技术领域，尤其是指一种基于云端推送的垃圾处理设备实时数据处理方法，该方法主要通过云端下达数据采集指令至数据采集端，由数据采集端把指令下达至垃圾处理设备后，再由垃圾处理设备把对应数据上传至数据采集端，由数据采集端进行处理为可由人阅读的数据以后再传输至云端。本发明的有益效果为：引入云端和数据采集端进行配合，让工作人员只需把代码表储存至数据采集端中，无需专门编写通信协议即可实现对于垃圾处理设备的数据收集，有利于节省垃圾处理设备的开发协议的成本。
一种基于云端推送垃圾处理设备实时数据处理方法

[发明专利]一种基于视觉的垃圾分类识别方法和装置-CN201910755108.4有效
发明人：莫卓亚;刘涛;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾分类技术领域，尤其是指一种基于视觉的垃圾分类识别方法和装置，通过识别机构采集垃圾的图像信息，然后传输至总控单元，利用总控单元来识别出图像信息内的垃圾并进行分类，最后控制拾取机构拾取垃圾并放入对应类别的位置，从而在减少了人工干预的前提下，实现了自动化识别和分类垃圾的效果，有利于提升垃圾分类的效率。
一种基于视觉垃圾分类识别方法装置

[实用新型]一种光谱采集单元及材质分析仪-CN202122617079.0有效
发明人：莫卓亚;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本实用新型属于材质分析仪表技术领域，尤其涉及一种光谱采集单元及材质分析单元，包括壳体，还包括：发光件，所述发光件设置于所述壳体上，并用于发出发射光照射至待测物；光谱采集器，所述光谱采集器安装于所述壳体，并用于接收所述发光件发射的发射光照射至所述待测物后的反射光。本实用新型所述光谱采集单元通过所述光谱采集器获取待测物的光谱，进而实现所述光谱采集单元实现对待测物的光谱的采集，进而适用于大批量及小批量的光谱采集与材质分析，进一步地提升操作的便利性，降低生产成本的同时又能极大提升生产效率。
一种光谱采集单元材质分析

[发明专利]基于机器视觉的物料分选方法及系统-CN202010215479.6有效
发明人：莫卓亚;刘涛;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的物料分选方法及系统，其中物料分选方法包括：首先，通过相机获取输送线上待分选物料的RGB图片，然后将图片导入通过训练获得的深度学习模型中，通过实例分割算法得到物料的轮廓和材质类型；接着，通过轮廓计算出与当前物料对应的抓取位置和姿态，并将抓取位置、姿态和材质类型传输给设置在输送线附近的抓取机器人；抓取机器人根据抓取位置和姿态调整对该物料的抓取动作，执行对物料的抓取工作，抓取机器人根据材质类型将所抓取到的物料放置到对应的分区中；采用上述物料分选方法，无论是对于形状各异的物料亦或者是堆叠物料，均可保证按照最优的抓取位置进行抓取，进而有效提高抓取成功率。
基于机器视觉物料分选方法系统

[发明专利]一种机器人分选系统的判别方法-CN201911007602.9有效
发明人：莫卓亚;罗海城;彭创权;刘涛;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种机器人分选系统的判别方法，通过2D相机和3D相机分别获取待分选的物体的信息，然后选择依次相邻的三个待分选的物体的平面中心坐标以及几何中心坐标进行矩阵变换而获得转换矩阵M2，由转换M2结合2D相机捕获的图像轮廓算出待分选的物体的3D图像信息并进行识别，然后根据3D图像信息判断出待分选的物体的坐标以及类别，并把判断结果发送至机器人。本发明步骤简单，可以一键式完成待分选的物体的标定和识别，从而在无需传感器以及无需经过复杂计算的前提下实现了分选，有利于提升分选效率。
一种机器人分选系统判别方法

[实用新型]一种材质分析仪-CN202122616046.4有效
发明人：莫卓亚;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本实用新型属于智能仪表技术领域，尤其涉及一种材质分析仪，包括分析仪本体，还包括：光谱分析单元，所述光谱分析单元设置于所述分析仪本体内；开关单元，所述开关单元设置于分析仪本体，且所述开关单元的触发端凸出所述分析仪本体外，所述开关单元还与所述光谱分析单元电连接；光谱采集单元，所述光谱采集单元设置于所述分析仪本体的前端，并用于采集待测物的光谱，所述光谱采集单元还与所述光谱分析单元电连接。本实用新型所述材质分析仪在使用时，根据待测物的光谱进行材质分析，实现方便快捷地满足小批量或大批量的材质分析的需求，且操作便利，极大提升用户的使用体验，亦提升材质分析效率，进而间接提升生产效率。
一种材质分析

[外观设计]材质分析仪（手持式）-CN202130710974.X有效
发明人：莫卓亚;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：材质分析仪（手持式）。2.本外观设计产品的用途：用于机械工程领域的分析仪器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
材质分析手持

[外观设计]材质分析仪（枪式）-CN202130711449.X有效
发明人：莫卓亚;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：材质分析仪（枪式）。2.本外观设计产品的用途：用于机械工程领域的分析仪器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
材质分析枪式

[发明专利]一种双光源检测识别方法及系统-CN202111015175.6在审
发明人：莫卓亚;刘元路;杨日伦 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01N21/55 文献下载
摘要：本发明属于成像光谱技术领域，尤其涉及一种双光源检测识别方法，包括第一光源和第二光源，所述方法包括：将第一光源设置在检测台一侧，将第二光源设置在检测台的另一侧，移动待检测物体至检测台中央；启动第一光源和第二光源对待检测物体进行照射；通过第一光源对待检测物体的表面进行照射，由输出光路采集第一光源照射待检测物体的反射光，输入至光谱仪中；若待检测物体为透明物体，通过第二光源对待检测物体的背面进行照射通过输出光路采集第二光源照射待检测物体的后的透射光，输入至光谱仪中；根据待检测物体光谱数据，分析并获取待检测物体的材质信息，用户无需反复调节光路的搭建方式就可同时检测识别透明和非透明物体。
一种光源检测识别方法系统

[实用新型]一种材质分析仪-CN202122092668.1有效
发明人：莫卓亚;刘元路;杨日伦 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本实用新型属于智能分析仪表技术领域，尤其涉及一种材质分析仪，包括盒体，所述盒体的一侧有显示单元，还包括材质分析单元、光谱仪、近红外光源、光纤和测试头；所述材质分析单元、所述光谱仪和所述近红外光源均安装于所述盒体内，所述材质分析单元还与所述显示单元电连接；所述光纤的第一端与所述近红外光源连接，所述光纤的第二端与所述光谱仪连接，所述测试头与所述光纤的第三端连接，所述光纤的第三端与第二端和第一端均连通。本实用新型所述材质分析仪实现方便快捷地对回收材料的材质进行分析，从而提升对回收材料的材质分析效率。
一种材质分析

[发明专利]基于GPU的高光谱数据滤波快速计算方法、装置和系统-CN202111165324.7在审
发明人：莫卓亚;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种基于GPU的高光谱数据滤波快速计算方法，包括GPU，获取高光谱数据，加载高光谱数据至GPU；调用核函数，结合SG滤波算法进行数据平滑去噪，执行多线程的并行运算，进行高光谱数据的滤波；根据并行运算结果，获得高光谱数据滤波结果；本发明通过将高光谱数据加载高光谱数据至GPU中，结合GPU和SG滤波算法，通过并行运算的方式，将SG滤波算法与GPU硬件相互配合进行优化，通过配置GPU的数据，实现了多线程的并行运算，极大地提高了高光谱数据滤波的运算速度，高效率地处理高光谱数据的滤波，克服了因高光谱数据的高冗余性而计算速度慢的缺点，显著地提高了高光谱数据预处理的运算速度。
基于 gpu 光谱数据滤波快速计算方法装置系统

[实用新型]一种基于光谱仪的材质分析仪-CN202122091916.0有效
发明人：莫卓亚;刘元路;杨日伦 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本实用新型属于材质分析仪表技术领域，尤其涉及一种基于光谱仪的材质分析仪，包括底壳和盖板，还包括材质分析单元、光谱仪、近红外光源、光纤和测试头；光纤的第一端与所述近红外光源连接，光纤的第二端与所述光谱仪连接，所述测试头与所述光纤的第三端连接，光纤的第三端与第二端和第一端均连通；所述盖板包括顶层板，顶层板以特定角度弯折后形成倾斜板，所述倾斜板和所述顶层板均盖设于所述底壳上，所述倾斜板上安装有显示单元。本实用新型通过将显示单元设置在所述倾斜板上，具有方便使用者查看数据的功能，在实现方便快捷地对回收材料的材质进行分析的同时，又能够提升使用者的使用体验，进一步地提升对回收材料的材质分析效率。
一种基于光谱仪材质分析

[实用新型]可收纳材质分析仪-CN202122112274.8有效
发明人：莫卓亚;刘元路;杨日伦 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本实用新型属于塑料分类技术领域，尤其涉及一种可收纳材质分析仪包括机箱和箱盖，箱盖的一侧与所述机箱的一侧可转动地连接，还包括主控分析单元、光谱仪、光源、收纳隔板、光纤、测试头；主控分析单元、光谱仪和光源均设置于机箱的内部，光谱仪与主控分析单元电连接；收纳隔板安装于机箱内并遮覆主控分析单元、光谱仪和光源设置；光纤的第一端与光源连接，光纤的第二端与光谱仪连接，光纤的第三端穿过收纳隔板后并与测试头可拆卸连接。其中，收纳隔板上设有光纤收纳槽，光纤收纳槽呈曲线型设置并用于收纳光纤。本申请方便移动和携带，能随时随地对待测物体进行材质分析，具有极高的实用性。
收纳材质分析

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