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[发明专利]基于超局部子图的自动驾驶车辆扫描匹配和雷达姿态估计器-CN202211261666.3在审
发明人： K·阿里;W·张;F·白 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：自动驾驶控制器通过基于迭代最近点(ICP)对齐算法将最新聚合的过滤后数据点云扫描与最近超局部子图对齐的方式，来确定初始估计姿态。自动驾驶控制器基于最近超局部子图和邻近雷达点云扫描确定姿态图，并且执行多视图非线性ICP算法来以移动窗口方式调整与邻近雷达点云扫描相对应的初始估计姿态，以确定局部调整姿态。
基于局部自动驾驶车辆扫描匹配雷达姿态估计

[发明专利]产品变形分析系统及方法-CN201210121623.5无效
发明人：张旨光;吴新元;刘义 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种产品变形分析系统，运行于计算设备中，该系统包括：汇入模块，用于汇入产品的标准图形及产品组装后的图形；对齐模块，用于将所述产品组装后的图形与所述产品的标准图形对齐；计算模块，用于计算对齐后的产品组装后的图形中每一点到产品的标准图形的最近距离，并确定每个最近距离所属的数值区间；及标示模块，用于用预先设定的方式标示对齐后的产品组装后的图形中的每一点，以指明每一点对应的最近距离所属的数值区间。
产品变形分析系统方法

[发明专利]一种曲面蒙皮三维数据拼合方法-CN202210560489.2在审
发明人：王耀南;谢核;张辉;毛建旭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面蒙皮三维数据拼合方法，包括如下步骤：1、构建工件三维实际测量三维数据和该工件设计模型的三维数据；2、计算设计模型三维数据中每个点的法矢、邻域半径以及球心位置；3、寻找三维实际测量三维数据中所有点到设计模型三维数据中的最近点；4、计算三维实际测量三维数据中所有点到设计模型三维数据中最近点的静态最近距离、动态最近距离；5、构建曲面适应性距离的目标函数；6、最小化目标函数，计算微分运动旋量；7、更新三维实际测量三维数据，实现数据拼合
一种曲面蒙皮三维数据拼合方法

[发明专利]车辆碰撞时间计算方法、系统及存储介质-CN202310518135.6在审
发明人：许英;寇胜杰;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：；遍历自车和目标车辆的每一个顶点通过内积运算，判断是否存在分离轴，若存在分离轴则计算TTC，若不存在分离轴，则输出当前TTC且最小距离为0；计算当前时刻自车和目标车辆顶点距离，遍历所有的顶点，选取一对最近顶点，再以第一指定时长为第一步长遍历所有时刻，得到粗步预测最近点的TTC；以粗步预测的最近点TTC为中心，分别向前和向后取第一步长区间，在选取区间内假设自车静止，目标车辆以相对速度匀速运动，精步预测计算最小距离以及TTC；将粗步预测和精度预测的结果相加，获得自车和目标车最近点的TTC。
车辆碰撞时间计算方法系统存储介质

[发明专利]一种Voronoi Diagram与虚拟网格结合的高效空间最近邻查询方法-CN201310470050.1有效
发明人：张重生 -专利权人：河南大学
申请日： 2013-10-10 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种VoronoiDiagram与虚拟网格结合的高效空间最近邻查询方法，包括以下步骤：（1）使用VoronoiDiagram划分二维空间中的数据点，形成N个VoronoiCell；（2）使用虚拟网格将二维空间划分为若干个网格单元，确定网格单元的边长并进行编号；（3）设计计算虚拟网格单元和VoronoiCell之间的对应关系的方法，并存储在一个哈希表中；（4）计算查询点位置所在的网格单元，并确定对应的网格单元的编号；（5）在哈希表中查找查询点位置所在的网格单元所对应的VoronoiCell，并从中计算选择距离查询点位置最近的数据点返回给用户。本发明适用于大规模均匀分布的二维数据集，能够将空间最近邻查询的时间复杂度从O(logN)降低到O(1),极大地提高了空间最近邻查询的效率。
一种 voronoi diagram 虚拟网格结合高效空间近邻查询方法

[发明专利]盲区路线导航方法及系统-CN201410690453.1在审
发明人：唐士林;熊飞 -专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲区路线导航方法及系统，方法包括：实时获取车辆坐标并对车辆坐标进行偏转处理，得到车辆地图坐标和匹配坐标；判断是否存在靠近车辆地图坐标的已知路线；如果存在，则确定路线点集合中与匹配坐标对应的点距离最近的路线点为第一邻近点；确定路线点集合中排在第一邻近点后面的、与第一邻近点距离最近的且标识为岔路口点的路线点为导航岔路口点；播报与导航岔路口点相对应的语音信息。本发明通过将车辆导航到该岔路口点的方式，达到将车辆导航到盲区路线上的目的；通过定位纠偏，可借助已知路线，将车辆快速、准确地导航到盲区路线上，大大提高了导航的可靠性。
盲区路线导航方法系统

[发明专利]一种自动循迹控制方法及其系统-CN202011116729.7在审
发明人：张新锐;袁希文;张沙;黄瑞鹏;张乾;胡云卿 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：基于所述车辆的当前行驶状态确定所述车辆路过的最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。
一种自动控制方法及其系统

[发明专利]基于视觉的混凝土振捣机器人路径规划方法-CN202210271688.1在审
发明人：郭健;高豪杰;秦杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的混凝土振捣机器人路径规划方法，包括：采集振捣区域图像，根据该图像获取振捣区域的振捣点位置；振捣机器人初始所在位置和振捣点所在位置即为起始点也为目标点，以随机树生长的方式对向交替生长规划振捣机器人路径；随机树生长方向包括：A、随机树一随机节点周围最近节点指向终点方向，B、随机树一随机节点周围最近节点指向该随机节点方向；在随机树的一次生长过程中，当沿生长方向A生成的最新节点与最近节点间存在障碍物时，随机树按照生长方向B生长；随机树最近节点指向的终点为另一随机树最新生成的节点。
基于视觉混凝土机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于自适应邻域测试的图像误匹配点对剔除方法-CN201810560197.2在审
发明人：张小国;郭恩会;陈刚;贾友彬;陈孝峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-03 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提出一种基于自适应邻域测试的误匹配点对剔除方法，包括：对目标图像进行预处理；对处理后的图像通过SIFT算法提取特征点，并生成特征描述子；计算两幅图像所有特征描述子间的距离，通过最近邻与次近邻比值法确定同名特征点，实现特征点匹配；通过基于自适应邻域测试的误匹配点剔除方法将匹配点对集中的误匹配点对剔除。本发明通过对特征点进行邻域测试，能够只剔除误匹配点对而不会删除正确匹配点对，配合较高的最近邻与次近邻比率阈值，能够在同等的正确率的前提下，将匹配点对数量大幅提高。
匹配点剔除邻域自适应测试特征描述子正确率最近邻预处理图像特征点匹配同名特征点两幅图像目标图像提取特征比值法特征点匹配删除配合

[发明专利]一种点云的处理方法、装置及激光雷达-CN202211361966.9有效
发明人：乔丹;陈森柯;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开一种点云的处理方法、装置及激光雷达，其中，该方法包括：获取激光雷达的第一点云；遍历第一点云，确定第一点云中的第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离值；基于第一点云中第一扫描点对应的探测距离，确定第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值；基于第一距离值与第一距离阈值，从第一点云中确定离群点。在本申请中，根据探测距离的不同动态确定对应的第一距离阈值，相比静态的阈值有着更匹配的离群点剔除阈值，有效减少了对离群点无法剔除干净和/或对非离群点误删的情况，提高了离群点识别的准确率。
一种处理方法装置激光雷达

[发明专利]一种基于指纹匹配的可见光通信场景中三维定位方法-CN201611252650.0有效
发明人：夏玮玮;徐明;贾子彦;燕锋;沈连丰;章跃跃;朱亚萍 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指纹匹配的可见光通信场景中三维定位方法，包括如下步骤：1、在定位场景中布置发射节点和指纹采样点，建立RSS指纹库；2、区域锁定：根据接收端收到的可见光信息，在RSS指纹库中进行搜索，得到与接收端接收到的可见光信息最接近的RSS指纹数据；以得到的RSS指纹数据为中心，锁定搜索区域；3、迭代搜索：在搜索区域中，使用K近邻迭代搜索，在传输距离构成的向量空间中搜索最近邻采样点，搜索得到若干个最近邻指纹采样点；4、位置估计：对搜索得到的所有最近邻指纹采样点的三维坐标求均值，得到接收端的实际位置三维坐标估计值。
采样点搜索最近邻指纹可见光通信可见光信息迭代搜索三维定位三维坐标搜索区域指纹匹配指纹数据接收端指纹库场景定位精度高传输距离定位算法发射节点区域锁定实际位置位置估计向量空间复杂度锁定

[发明专利]一种基于图像特征的电路板元件精确定位与检测的方法-CN201310112789.5有效
发明人：肖夏;赵玉茹 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-04-02 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明属于电路板缺陷检测技术领域，涉及一种基于图像特征的电路板元件精确定位与检测的方法，包括：采集待检测电路板的图片，通过SURF算法得到待检测电路板的采集图和标准的电路板元件模板图片的特征点；设定粗匹配的阈值T，利用最近邻匹配法进行特征点粗匹配，再把特征点对从小到大排列；把每个排列好的特征点对的最近邻与次近邻比值用最小二乘法进行拟合，得到一条拟合曲线；根据拟合曲线和最近邻与次近邻比值差进行精确匹配；实现模板图在采集图上精确的定位
一种基于图像特征电路板元件精确定位检测方法

[发明专利]一种基于二维迭代最近点的异源图像配准方法及系统-CN202111512753.7在审
发明人：周凯;欧阳鹏 -专利权人：江苏清微智能科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明属于图像处理和计算机视觉技术领域，公开了一种基于二维迭代最近点的异源图像配准方法及系统。首先对不同传感器输出的图像进行边缘检测，得到二值图像及对应的像素点集；然后利用初始化映射矩阵对二值图像上的像素点集进行映射投影，找到投影后的像素最近点；接着利用最近点更新映射矩阵并继续投影，循环迭代更新
一种基于二维最近图像方法系统

[发明专利]一种寻找多点线路最近的方法-CN202210140473.6在审
发明人：李广;薛海军 -专利权人：重庆帮企科技集团有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及位置导航计算技术领域，具体涉及一种寻找多点线路最近的方法；获取用户当前位置信息和所需要经过的位置信息，获取用户当前位置和终点位置两点位置间的所有的线路信息，根据有效线路信息、大地坐标系和投影函数得到投影坐标系，得到两点间平面坐标，计算两点位间的直线距离，根据点位间的有效线路与直线距离比，计算一级线路，无论点位从哪个位置开始出发，不需要对点位进行优先级排序，最高优先级为距离用户当前位置最近的点，通过上述步骤实现必经多点位时，不需要多次录入位置信息，只需要开始录入一次即可计算出最近线路，有效提高了时间效率和资源使用率，节约成本。
一种寻找多点线路最近方法

[发明专利]一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统-CN201710040120.8有效
发明人：徐文福;胡忠华;闫磊 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
一种基于对接捕获目标卫星方法系统