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[发明专利]六足机器人操纵系统及操纵方法-CN201410508642.2有效
发明人：刘振;于海涛;刘宇飞;高海波;邓宗全;丁亮;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。
机器人操纵系统方法

[发明专利]开门行为以及机器人呈现该行为-CN202180091090.8在审
发明人： S·G·贝拉德;A·J·巴里;M·马尔查诺;B·J·斯维林;A·A·里兹 -专利权人：波士顿动力公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：机器人(100)的数据处理硬件(142)执行操作以识别环境(10)内的门(20)。机器人的机器人操纵器(126)在面向机器人的第一侧抓取门的特征(26)。当门以朝向机器人的第一方向打开时，机器人操纵器施加拉力以使门以第一方向摆动，机器人的腿(120)移动到阻止门以第二方向摆动的位置，机器人操纵器在与第一侧相对的第二侧上接触门，并且机器人操纵器随着机器人穿越门道时在第二侧施加开门力当门以远离机器人的第二方向打开时，机器人操纵器随着机器人穿越门道时对第一侧施加开门力。
开门行为以及机器人呈现

[发明专利]机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品的方法-CN202110065665.0在审
发明人：陶宗杰;张丹丹;鲁异 -专利权人：泰科电子（上海）有限公司;泰连服务有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：提供了机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品(1)的方法，该机器人操纵器适于定位在一工作面(101)上并包括末端执行器(140)，该末端执行器安装有预定位工具(151)和操纵工具(152)，该方法包括：由机器人操纵器拾取一部件(2)；将机器人操纵器移动至所述工作面(101)上的预定位位置，在该工作面上已经布置有产品(1)；由机器人操纵器的预定位工具(151)重新定位所述产品(1)；以及由机器人操纵器的操纵工具
机器人操纵使用制造产品方法

[发明专利]机器人导管系统-CN200980119116.4有效
发明人： M·柯申曼;J·哈伍克 -专利权人：圣朱德医疗有限公司房颤分公司
申请日： 2009-03-27 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： A61B5/05 文献下载
摘要：机器人导管系统(10)包括支撑在操纵器支撑结构(500)上的一个或多个机器人导管操纵器组件(300)。该机器人导管操纵器组件可以包括一个或多个可拆卸地安装的机器人导管装置盒(400)和机器人外鞘装置盒，相对于机器人导管操纵器组件，每个盒大致线性可移动。可以提供输入控制系统(100)，用于控制机器人导管操纵器组件的操作。可视化系统(12)可以包括一个或多个显示监视器，用于显示分别连接到机器人导管装置盒和机器人外鞘装置盒上的导管和/或外鞘的位置。
机器人导管系统

[发明专利]模块化机器人装置和用以操作模块化机器人装置的方法-CN202111517021.7在审
发明人： C·Y·萨库拉莫托;S·梅罗;F·普雷斯勒;G·R·阿森草;D·内格里 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：提供了一种模块化机器人装置。该模块化机器人装置包括：机器人基座；以及机器人操纵器，其连接到机器人基座并且可操作以铰接工具装置，该工具装置连接到机器人操纵器的端部。机器人操纵器包括多个模块化刚性段，其中，所述多个模块化刚性段中的每一个包括关节部分并且每一个均可操作以可选择地连接到机器人操纵器。所述多个模块化刚性段是可互换的，并且可操作以以各种组合进行组装。
模块化机器人装置用以操作方法

[发明专利]联网的机器人操纵器-CN201680054972.6在审
发明人： A·斯塔布斯;D·G·米尔斯;J·G·朗蒂纳;M·D·维明斯基 -专利权人：亚马逊技术股份有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人操纵器可用于操纵对象。可生成并访问关于在对象上执行的操纵的操纵数据。可分析这个数据以生成指示可如何操纵对象的配置文件。所述配置文件的一部分可被传输到具体的机器人操纵器。例如，所述部分可以基于所述机器人操纵器的操纵能力。继而，所述机器人操纵器可使用所述配置文件的所述部分来操纵所述对象。
联网机器人操纵

[发明专利]双脚行走机器人的远程操纵装置-CN01819123.1无效
发明人：佐野成夫;竹中透;河井孝之;吉田雄一 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2001-11-16 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器(23)将表示与机器人(A)两腿部(2)、(2)分别相对应的操纵杆(26)、(26)的操作位置的信号输送给机器人(A)一侧。机器人(A)所具有的控制装置(19)，对应于操纵器(23)的输出信号数据所表示的操纵杆(26)、(26)操作位置来规定机器人(A)腿部(2)、(2)行走动作中至少2步以上步数份的腿部(2)、(2)的动作地生成动作指令
双脚行走机器人远程操纵装置

[实用新型]一种腹腔坐人操纵的机器人-CN201521119942.8有效
发明人：李国印 -专利权人：李国印
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种腹腔坐人操纵的机器人，包括附带稳定轮、主动轮、移动驱动电机、电机线、操纵室、闪躲驱动电机、拉动弹簧、胳膊、四方向手柄和攻击驱动电机，机器人脚部设置有主动轮和附带稳定轮，主动轮连接脚部设置的移动驱动电机，机器人腿与腰之间通过两个拉动弹簧连接，拉动弹簧连接腿部设置的闪躲驱动电机，机器人胳膊连接设置在机器人肩部的攻击驱动电机，机器人腹腔设置为操纵室，操纵室内设置两个四方向手柄，移动驱动电机、闪躲驱动电机和攻击驱动电机分别通过电机线与四方向手柄连接，本实用新型提供的腹腔坐人操纵机器人结构简单、趣味性强。
一种腹腔操纵机器人

[实用新型]操纵器-CN201420802743.6有效
发明人：斯蒂芬·罗特;马丁·库舍尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种操纵器，其可有利地用作人-机器人协作中的服务机器人或医疗机器人。该操纵器具有至少一个用于检测操纵器的表面特性的传感器。基于所检测到的表面特性调节对机器人的冷却。当所检测到的表面特性超过预设的边界值时，优选使操纵器停车，以降低人-机器人协作中的危险性。
操纵

[发明专利]工业机器人系统-CN202080100120.2在审
发明人：高扬;罗杰·库郎;米凯尔·诺尔洛夫;马蒂亚斯·博克曼;佩尔·威尔弗 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人系统，包括第一机器人(12)。该第一机器人包括第一操纵器(13)和第一主控制器(20)，该第一操纵器具有底座(14)和能够相对于底座(14)围绕多个轴线移动的工具(16)，该第一主控制器具有主机器人功能性，该主机器人功能性包括对操纵器运动的控制该工业机器人系统还包括多个辅助控制器(28，29，30，31，32，36，100)，每个辅助控制器具有辅助机器人功能性，其中主机器人功能性与所有所述辅助机器人功能性不同，并且其中整体机器人功能性由主机器人功能性和一个或多个辅助机器人功能性限定
工业机器人系统

[发明专利]一种虚拟工程机器人系统及控制方法-CN201210304636.6无效
发明人：李笑;黄志锋 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2012-08-24 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种虚拟工程机器人系统及控制方法。包括有力反馈操纵杆（1）、虚拟工程机器人控制器（2）、投影装置（3）、屏幕（4），其中用于将操作者的操纵运动转换为虚拟工程机器人及工程机器人的位移设定信号的力反馈操纵杆（1）与虚拟工程机器人控制器（2）连接，且力反馈操纵杆（1）将力反馈信号转换为作用力作用给操作者，虚拟工程机器人控制器（2）的信号输出端与投影装置（3）连接，投影装置（3）将虚拟工程机器人控制器（2）生成的虚拟工程机器人及作业对象投影到屏幕本发明能有效解决遥操作工程机器人系统时延问题，控制简单，方便实用。
一种虚拟工程机器人系统控制方法

[发明专利]消防机器人远程智能人机交互方法-CN202110370799.3在审
发明人：张新;李兰芸;秦绪坤;赵江波;修兵凯;陈彤;孙虎;欧阳南迪 -专利权人：新兴际华科技发展有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种消防机器人远程智能人机交互方法，包括：构建高逼真度的火灾现场三维立体场景，建立视觉临场感操纵环境，为后方操纵人员提供操纵的视觉代入感；构建实际驾驶场景，构建驾驶操作的补偿跟踪模型和预瞄跟踪模型，将驾驶员对消防机器人的操纵行为通过模型进行描述，用于遥控操作指令理解；基于消防机器人的任务控制操纵模式与动作控制操纵模式之间的映射关系，建立机器人的任务控制行为模型，并基于所建立的机器人操纵行为模型，本发明实现了人机智能协作，使消防机器人能够对远程操作人发出的宏观指令进行理解和分解，并能自主判断指令的合理性，在消防救援时实现机器人的自主工作。
消防机器人远程智能人机交互方法

[发明专利]医疗机器人工作站-CN201810877289.3在审
发明人： H·阿布·阿克塞尔;G·F·黄;J·W·H·吴 -专利权人：布瑞肯姆公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种医疗机器人工作站包括框架和机器人操纵器，所述机器人操纵器安装在所述框架上以用于对坐在邻近所述框架的椅子上的患者执行治疗规程。传感器在由所述机器人操纵器执行所述治疗规程期间跟踪所述患者的身体部分的移动和位置。所述机器人操纵器适于执行医疗、牙科、眼科和整形外科治疗规程中的至少一者。医师坐在医师的工作站的显示监视器处，所述医师的工作站用于编程、监视并检验机器人程序以用于控制所述机器人操纵器来执行所述治疗规程。
机器人操纵器工作站规程医疗机器人医师治疗整形外科治疗检验机器人显示监视器就座姿势支撑位置传感器牙科编程搁置眼科椅子监视邻近跟踪移动医疗

[发明专利]骨科手术辅助机器人系统-CN201010299237.6无效
发明人：栾楠;张诗雷;赵言正;张晓明;徐俊虎 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2010-10-02 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。
骨科手术辅助机器人系统

[发明专利]一种移动作业机器人操控方法-CN202211545360.0在审
发明人：吴佩璋;戴宗妙;赵建波;刘家胜;孙立宁;董为 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种移动作业机器人应包括操纵终端、全向移动底盘、机械臂、电气控制系统等组成；在操纵终端上设有坐标系选择按钮，可由操作员选择自动坐标系、操作员坐标系、负载坐标系以及底盘坐标系；当操纵终端安装于机械臂末端时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于机械臂末端，此时机器人便自动默认以负载坐标系进行作业运动；当操纵终端安装于全向移动底盘时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于全向移动底盘，此时机器人便自动默认以底盘坐标系进行作业运动；当操纵终端由操作员手持携带时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端从机械臂末端或全向移动底盘脱离，此时机器人便自动默认以操作员坐标系进行作业运动。
一种移动作业机器人操控方法

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