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[发明专利]一种获取机器人机械手运动学模型的方法-CN201910117212.0在审
发明人：江洪伟 -专利权人：沈阳智能机器人国家研究院有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种获取机器人机械手运动学模型的方法属于机器人机械手控制领域；如何实现机器人机械手的运动学模型；包括获取具有五个自由度的机器人机械手；利用Denavit‑Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；制定机器人操纵器的链接的参数值表；确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；使用带有RoboticToolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手，实现机器人机械手的运动学模型
机器人机械手运动学模型机器人操纵器链接参考系统链节软件包位置和方向变换矩阵结果模型控制算法真实对象操纵器可视化连接杆数值表抓持器校准互连调试关联转换制定

[实用新型]两个串联工业机器人的组合体-CN201020507196.0有效
发明人： A·克罗吉达尔 -专利权人： ABB技术公司
申请日： 2010-07-13 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： B05C7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两个串联工业机器人的组合体，该组合体包括串联装配的第一和第二机械手。通过串联装配标准喷涂机器人与SCARA机器人，扩大了标准喷涂机器人的工作空间。组合体进行操纵以喷涂货车箱体的内部。
两个串联工业机器人组合

[发明专利]材料加工低惯性激光扫描端部执行器操纵装置-CN201380066463.1有效
发明人：布雷特·R·黑梅斯;舍恩·A·舒克内希特;安德鲁·K·哈策尔 -专利权人： 3M创新有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23K26/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种设备，所述设备包括具有静止的基部的机器人操纵器和由所述机器人操纵器致动的端部执行器，其中所述端部执行器与工件相邻。控制单元被构造成用于移动所述机器人操纵器，使得所述端部执行器的移动跟踪所述激光束的移动。
材料加工惯性激光扫描执行操纵装置

[发明专利]一种机器人喷涂控制系统-CN201710356704.6有效
发明人：黄建行;陈铭章;黄健昌 -专利权人：佛山市普拉迪机器人有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种机器人喷涂控制系统，包括机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜连接有机器人本体；所述机器人本体由喷嘴控制器、轴套轴传动装置、二轴转臂、内藏式减速机安装座、电箱、电源操纵盒和一轴转盘组成。本发明提出一种机器人喷涂控制系统，以解决喷涂机器人不易拉动转动，程序操作复杂，难以控制精准喷涂的问题。
一种机器人喷涂控制系统

[发明专利]机器人工具及其操作方法-CN202210215933.7在审
发明人：鲁仙·出杏光;松冈伸太郎;沟口弘悟 -专利权人：牧今科技
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种系统和方法，其用于操作机器人系统以使用两个或更多个工具来操纵物体。所述机器人系统可基于对所述物体进行分组和可用操纵工具来协调计划过程和/或计划实现。机器人系统可以使用两个或更多个工具来协调计划过程和/或实现以减少任务完成时间和/或任务误差率。
机器人工具及其操作方法

[发明专利]机器人工具及其操作方法-CN202180004739.8在审
发明人：鲁仙·出杏光;松冈伸太郎;沟口弘悟 -专利权人：牧今科技
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种系统和方法，其用于操作机器人系统以使用两个或更多个工具来操纵物体。所述机器人系统可基于对所述物体进行分组和可用操纵工具来协调计划过程和/或计划实现。机器人系统可以使用两个或更多个工具来协调计划过程和/或实现以减少任务完成时间和/或任务误差率。
机器人工具及其操作方法

[发明专利]一种智能移动机器人的电梯操纵设备及方法-CN201911304385.X在审
发明人：滕昭凯 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B66B1/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能移动机器人的电梯操纵设备及方法，设备包括执行装置、扫码器及控制器，执行装置包括触头以及多轴驱动装置；所述多轴驱动装置与所述触头驱动连接，以使所述触头可运动至不同电梯按钮位置处并对电梯按钮施加按压力；扫码器用于扫描智能移动机器人上的二维码；控制器电连接所述多轴驱动装置以及扫码器。本发明的智能移动机器人的电梯操纵设备及方法，其电梯操纵设备安装在电梯控制面板旁边，可控制触头移动并作用于目标电梯按钮，以实现机器人对电梯的操控，不需要对电梯进行改造，也没有负复杂的信号传递，且不影响人操纵按钮乘坐电梯
一种智能移动机器人电梯操纵设备方法

[发明专利]在操纵机器人系统的用户输入控制装置期间监测执行-CN201980065319.3在审
发明人：卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种手术机器人系统，包括：手术机器人；用户输入装置，所述用户输入装置联接到所述手术机器人并且可由用户操纵以控制所述手术机器人的操作，所述用户输入装置包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器配置成在所述用户操纵所述用户输入装置时采集数据；处理器单元，所述处理器单元配置成：分析所采集的数据以确定与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数是否具有期望工作值；以及响应于从所采集的数据确定所述参数不具有期望工作值而生成指示将采取响应动作的输出信号
操纵机器人系统用户输入控制装置期间监测执行

[发明专利]电梯控制方法、装置及电梯-CN202211013506.7在审
发明人：刘志胜;罗锦浩 -专利权人：菱王电梯有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B66B1/28 文献下载
摘要：本申请适用于电梯技术领域，提供了电梯控制方法、装置及电梯，包括：在电梯满足搭载条件时，向目标机器人发送反馈信息；接收所述目标机器人发送的第一呼梯请求；在所述电梯的操纵箱记录所述目标机器人的目标楼层信息；控制所述电梯到达所述目标机器人当前所在的楼层后打开电梯门；若检测到所述目标机器人进入所述电梯的轿厢，则控制所述电梯关闭所述电梯门；按照所述操纵箱记录的目标楼层信息到达相应的楼层，并在到达相应的楼层后打开所述电梯门
电梯控制方法装置

[实用新型]介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人-CN202320710245.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及介入手术机器人的操作控制领域，公开了一种介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人，为了解决现有介入手术机器人的控制手柄容易因误碰而导致误操作的问题，为此，该介入手术机器人的主端操纵台包括
介入手术机器人操纵台

[发明专利]一种旋转式运货机器人-CN201110115106.2无效
发明人：龙梅 -专利权人：龙梅
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： B65G65/02 文献下载
摘要：一种旋转式运货机器人。由外罩，滚轮，启动装置，操纵台，蓄电池，遥控开关，马达，变轴轮，转轮，推轮，固件，支架，主轮，缓冲阀，丝杆，副齿轮，花键齿轮构成，在启动机器人时，其除了能不断变换运行方式和方向外，机器人的操纵与启动装置还会根据遥控指令作出互相交替的升降卸装动作，这一新的发明方案可以使机器人替代人工卸装有毒物品时发挥更大的工作效率。
一种旋转货机

[发明专利]机器人辅助作业系统及其辅助作业方法-CN201810193320.1有效
发明人：李方硕;曹俊;任思旭;顾鹏飞 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种自动化生产技术领域的机器人辅助作业系统及其辅助作业方法，包括：人机协作作业单元，用于向机器人法兰末端输入操纵力；力传感模块，其设置于机器人法兰末端，用于获取机器人法兰末端的受力情况；数据库模块，用于存储所有工件的标准力学参数；辨识模块，用于对已夹取工件的力学参数进行识别并与已存储的工件的标准力学参数进行匹配；位置指令模块，用于对位置指令进行更新；自主运动控制模块，用于根据位置指令控制机器人运动。本发明通过建立工件力学参数数据库，允许机器人在不改变编程参数的情况下操纵不同质量的工件，极大了提高了使用便利度。
机器人辅助作业系统及其方法

[实用新型]一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组-CN202021408458.8有效
发明人：刘文清;关超;周伟;李凯 -专利权人：安徽航天生物科技股份有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统，包括：手术机器人和控制机构；手术机器人包括：承重底板2‑1、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件2‑6、光纤驱动模块2本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组，通过手术机器人进行手术操作，手术机器人的手术动作由医生通过控制机构进行实时操作。通过本实用新型，不用医生亲自手握手术器械，改用操纵手柄完成；不用医生站台手术，坐在控制车座椅1‑5上，操作操纵柄对其手术，较少体力，节省时间。
一种基于闭环反馈软性内窥镜手术机器人模组

[发明专利]用于控制机器人的方法-CN201010546023.4有效
发明人：尤维·凯姆克;帕特里克·施利希卡;马里奥·沃尔迈耶 -专利权人：德国福维克控股公司
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机器人(1)、优选是可自动行驶的清洁和/或吸尘机器人的方法，其中，在机器人(1)内生成且存储环境的地图(9)或预先给定的行驶路径，其中，另一个用于控制的外部装置(10)作用于机器人为改进所涉及技术中的方法，尤其是在机器人的操纵方面，建议地图(9)在机器人(1)外部传输到外部装置(10)上且在地图(9)内显示机器人(1)的位置。
用于控制机器人方法

[发明专利]自动化运输和运送系统-CN201080059100.1有效
发明人：埃里克·威尔;维塔尔·乐维斯克;爱添尼·基亚森 -专利权人：派米尔技术有限公司
申请日： 2010-12-06 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B65B43/42 文献下载
摘要：所述系统包括：优选为五轴机器人的操纵系统，用来运送和移动柔性包装，以及在操纵系统的伸展范围内的提升辅助平台，所述平台用来运输所述包装以及支撑所述柔性包装的重量。该系统简化了由机器人支持的工具，因而允许使用更小的机器人。
自动化运输运送系统