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[发明专利]一种快速分理装箱机器人-CN201610080678.4有效
发明人：吴洪德 -专利权人：广东科捷龙机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B65B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速分理装箱机器人，包括机架，其技术方案要点是所述机架上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述分理装置的一侧设有用于由所述分理装置上抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械臂本发明提供一种快速分理装箱机器人，可以自动将输送线上移转的产品进行排序，并自动进行装箱作业，代替人工作业，保证作业品质，提高了效率，降低了成本。
一种快速分理装箱机器人

[实用新型]一种快速分理装箱机器人-CN201620116078.4有效
发明人：吴洪德 -专利权人：广东科捷龙机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B65B21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速分理装箱机器人，包括机架，其技术方案要点是：所述机架上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述分理装置的一侧设有用于由所述分理装置上抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械臂本实用新型提供一种快速分理装箱机器人，可以自动将输送线上移转的产品进行排序，并自动进行装箱作业，代替人工作业，保证作业品质，提高了效率，降低了成本。
一种快速分理装箱机器人

[发明专利]多飞行器反拦截协同打击的制导方法、装置和飞行器-CN202110093822.9有效
发明人：周浩;程涛;陈万春 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开的方法，通过分别获取进攻飞行器、拦截飞行器和目标物体的状态数据，其中，状态数据包括：位置信息、速度和加速度，根据状态数据和三体微分对策模型，得到进攻飞行器的制导律，其中，三体微分对策模型为根据零控脱靶量将交战线性运动学与动力学模型降阶，并根据降阶后的交战线性运动学与动力学模型和时间乘子建立的，引入时间乘子对所有降阶后的模型统一终端时间，并建立全局性能指标，基于微分对策理论求得鞍点解，也就对三方最优的制导律。
飞行器拦截协同打击制导方法装置

[发明专利]一种多旋翼机的飞行品质建模校核方法-CN202011209706.0有效
发明人：辛冀;董圣华;刘衍涛;刘毅 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：建立多旋翼机质心的线运动动力学方程和绕质心转动动力学方程；S2，建立三个姿态角的运动学方程，根据多旋翼机线运动动力学方程、绕质心转动动力学方程、三个姿态角的运动学方程，得到关于多旋翼机九个运动状态量的飞行动力学微分方程组；S3，对飞行动力学微分方程组进行配平，得到平衡状态；S4，在平衡状态下对所述飞行动力学微分方程组进行小扰动线化，并对多旋翼机的飞行品质指标进行校核，直接从基础物理理论层次对多旋翼干扰问题进行模拟，能够考虑瞬态机动飞行和多旋翼干扰对旋翼气动力的影响
一种旋翼机飞行品质建模校核方法

[发明专利]引入偏微分方程求解移动机器人路径规划的方法-CN201210183239.8无效
发明人：康亮 -专利权人：上海第二工业大学
申请日： 2012-06-06 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种引入偏微分方程求解移动机器人路径规划的方法，其包含：1、根据路径规划问题用建模偏微分方程模型；1.1用二维空间的辐射热传导方程建模；1.2、设置移动机器人路径规划模型的障碍物边界条件；2、本发明引入偏微分方程路径规划模型和设置障碍物边界条件，采用自适应网格求解此模型，进而得到规划结果；理论研究和计算结果表明该方法是可行、有效的，为移动机器人路径规划研究提供了新的思路和方法。
引入微分方程求解移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种单速自适应比例-微分控制方法-CN201811451351.9在审
发明人：曾喆昭 -专利权人：曾喆昭
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：针对非仿射非线性不确定系统的控制难题，发明了一种不依赖于被控对象模型的单速自适应比例‑微分(Single‑speed Adaptive Proportional‑Derivative，SAPD)控制方法该发明的控制方法将系统动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而将非仿射非线性不确定系统变换为线性不确定系统，进而构建了总和扰动激励下的误差动力学系统，据此设计了以速度因子为核心的单速自适应比例‑微分控制器模型理论分析了由SAPD控制器组成的闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定鲁棒性，而且SAPD控制器还具良好的抗扰动鲁棒性。本发明在电力、机械、化工、交通、航空、航天等领域具有广泛的应用价值。
不确定系统自适应控制器扰动鲁棒性被控对象模型闭环控制系统全局渐近稳定动力学系统微分控制器不确定性理论分析速度因子微分控制系统动态抗扰动构建航天航空应用交通

[发明专利]一种基于混沌多项式和序列凸优化的飞行器轨迹优化方法-CN201910161541.5在审
发明人：熊芬芬;王丰刚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明根据混沌多项式理论，将飞行器轨迹稳健优化数学模型中的随机微分动力学方程组扩展为由PCE系数构成的高维确定性常微分动力学方程组，将飞行器迹稳健优化数学模型转化为等效的确定性最优控制问题；然后将最优控制问题转化为凸优化问题
飞行器轨迹优化优化问题最优控制混沌动力学方程组优化数学模型求解确定性嵌套不确定性分析多项式理论问题转化优化循环高维优化转化

[发明专利]不对称故障下的对无源网络供电的MMC-HVDC的微分平坦控制方法-CN202010887204.7在审
发明人：程启明;赵淼圳;马信乔;江畅;程尹曼 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种不对称故障下的对无源网络供电的MMC‑HVDC的微分平坦控制方法，包括：1)向无源网络供电的MMC‑HVDC系统结构和工作原理的分析；2)针对HVDC整流级的MMC换流器在不平衡电网电压时基于正负序系统的数学模型的建立；3)以输出变量为有功功率和无功功率，对MMC系统稳定性的分析；4)根据微分平坦理论对MMC‑HVDC换流站的内外环正负序控制的设计。
不对称故障无源网络供电 mmc hvdc 微分平坦控制方法

[发明专利]一种分布式风力发电站输出功率的预测方法-CN202010627046.1在审
发明人：华昊辰;袁仲达 -专利权人：江苏能来能源互联网研究院有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明选择了卷积神经网络来对从局域风场分布到风力发电阵列等效发电功率的映射进行建模，并使用粗糙路径理论驱动的随机微分方程以及点过程驱动的随机微分方程对这一预测模型难以描述的随机风力发电出力波动进行建模，
一种分布式风力发电站输出功率预测方法

[发明专利]一种基于微分进化的参数模型拟合风机功率曲线的方法-CN202111313404.2在审
发明人：孙勇;陈棋;傅凌焜;王琳;杨秦敏;陈积明;孟文超;方静宜 -专利权人：浙江运达风电股份有限公司;浙江大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微分进化的参数模型拟合风机功率曲线的方法。基于风速信息进行数据清洗；建立五参数logistic模型对清洗后的功率曲线数据集进行拟合，logistic参数模型与标准风机功率曲线具有高度相似的特征，保证了曲线拟合的准确性；使用自适应控制参数变化的微分进化算法对五参数本发明方法是基于数据的参数建模方法，数据清洗步骤完备，选取的参数模型兼顾了实际运行数据特征与标准风机功率曲线特征，具有一定的理论价值与实际工程意义。
一种基于微分进化参数模型拟合风机功率曲线方法

[发明专利]一种三相流体相变渗流的数值模拟方法和系统-CN202210480945.2在审
发明人：王代刚;宋考平;张晶;宋扬;鞠野;马玉山;郑玉飞;刘芳洲;李卉 -专利权人：中国石油大学（北京）
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：包括以下步骤：建立气‑液‑固三相体系自由能函数；通过所述自由能函数建立气‑液‑固三相流体相变渗流数学模型；对待测孔隙区域进行网格剖分，根据所述网格剖分结果，对所述模型进行时间和空间尺度上的积分离散，形成离散化的微分方程组；对所述微分方程组进行积分求解，将求解结果用于追踪三相界面处流体相组分及几何形态的演化规律。以解决大多数理论及方法都难以定量追踪复杂相变界面的组分连续演化和几何前缘形态及缺少针对气液固三相界面的相变渗流的问题。
一种三相流体相变渗流数值模拟方法系统

[发明专利]基于HSDT的碳玻混杂层合板振动特性预报方法-CN202310383228.2在审
发明人：黎梦真;张鹏;刘志平;王元昊 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于HSDT的碳玻混杂层合板振动特性预报方法，包括以下步骤：S1、根据碳玻混杂层合板上下边界的应力自由条件建立高阶剪切变形理论横向剪切函数模型；S2、建立高阶剪切变形位移场，并结合几何方程、本构关系、Hamilton能量原理获取控制微分方程；S3、建立满足边界条件的位移变量，并结合控制微分方程获取特征值方程，最后确定碳玻混杂层合板的振动频率和相应振型；本发明将高阶剪切效应考虑到碳玻混杂层合板的振动特性预报分析中
基于 hsdt 混杂合板振动特性预报方法

[发明专利]一种多粒度集群态势不确定推理规则集构建方法-CN202310562233.X在审
发明人：尹堂文;姚尧;张晓霜;冯景祥;常鹏 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所;上海交通大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多粒度集群态势不确定推理规则集构建方法，包括以下步骤：构建集群知识框架网络，采用偏微分方程作为底层数值驱动特征模式表示定解问题知识；采用随机偏微分方程作为中层数据驱动特征模式表示模拟逼近知识与现有技术相比，本发明可以融合数学物理理论和结构化、半结构化、非结构化数据，适用于水下、空中以及跨介质集群的自主协同决策。
一种粒度集群态势不确定推理规则构建方法

[发明专利]一种敞口槽腔腹板的刚度计算方法-CN201510354828.1有效
发明人：骆金威;林勇;隋少春;牟文平 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：该方法以悬臂梁弯曲力学模型为基础,首先确定腹板最弱刚度点，并以该点为悬臂梁的自由端，将腹板微分成悬臂梁弯曲模型，得到微分刚度计算表达式，然后对该表达式沿腹板边界积分，得到腹板最弱刚度点的刚度精确表达式。本发明的刚度计算方法不需借助有限元等分析软件，仅从框体零件的敞口槽腔特征为出发点，快速计算出腹板刚度，能对加工过程中框体零件的装夹方案和质量控制提供理论依据，从而减少专用工装、缩短工装制造周期，降低成本
一种敞口腹板刚度计算方法

[发明专利]一种双速自适应比例-微分控制方法-CN201811447642.0有效
发明人：曾喆昭 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：针对非仿射非线性不确定系统的控制难题，发明了一种不依赖于被控对象模型的双速自适应比例‑微分(Two‑Speed Adaptive Proportional‑Derivative，2SAPD)控制方法。该发明的控制方法将系统动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而将非仿射非线性不确定系统变换为线性不确定系统，进而构建了总和扰动激励下的误差动力学系统，据此设计了以中心速度因子为核心的双速自适应比例‑微分控制器模型理论分析了由2SAPD控制器组成的闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定鲁棒性，而且还具良好的抗扰动鲁棒性。本发明在电力、机械、化工、交通、航空、航天等领域具有广泛的应用价值。
一种自适应比例微分控制方法