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[发明专利]基于离线特征的知识蒸馏训练方法及其系统和模型-CN202111579692.6在审
发明人：陈文;戴怡洁;张建峰 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于离线特征的知识蒸馏训练方法及其系统和模型，其使用离线特征在线加载以替代显卡进行耗时的在线特征计算，以便在训练学生模型过程中跳过了集成模型生成特征这一耗时的计算过程，进而大幅地加快了训练过程。该基于离线特征的知识蒸馏训练方法，可以包括步骤：通过教师模型对图像数据集的所有图像样本分别进行特征提取，以分别获得对应的离线特征并保存至离线数据库；和分别在线读取该图像数据集的图像样本和该离线数据库中与该图像样本对应的离线特征，以对学生模型进行知识蒸馏训练。
基于离线特征知识蒸馏训练方法及其系统模型

[发明专利]一种基于TOF相机的投影交互方法及其系统和电子设备-CN201910826028.3有效
发明人： 戴怡洁;张建峰;樊能 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于TOF相机的投影交互方法及其系统和电子设备。该基于TOF相机的投影交互方法包括步骤：基于灰度图像和深度图像，进行轮廓检测，以获得手部轮廓数据，其中该灰度图像和该深度图像是由该TOF相机拍摄位于投影仪前方的手部而获得；基于该手部轮廓数据，对手部轮廓上的指尖点进行定位，以得到该指尖点在该灰度图像上的位置；判断该手部的指尖是否处在该投影仪的投影面上；基于该灰度图像与该投影仪投出的投影画面之间的映射关系，将该指尖点在该灰度图像上的位置映射至该投影画面，以得到该指尖点在该投影画面上的位置；以及响应于判定该指尖处在该投影面上，基于该指尖点在该投影画面上的位置，发出相应的触控指令，从而实现投影交互。
一种基于 tof 相机投影交互方法及其系统电子设备

[发明专利]用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备-CN202010989541.7在审
发明人： 戴怡洁;张新远;张建峰;张严严;陈文 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：一种用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备。该用于深度相机的点云属性赋值方法，包括步骤：对通过该深度相机获取的二维图像数据进行目标检测处理，以获得目标检测结果，其中该目标检测结果包括一或多种检测目标的目标框、目标类别以及对应的类别属性；根据该深度相机的二维到三维的映射关系，基于该目标检测结果对通过该深度相机获取的点云数据进行点云分割处理，以获得目标点云区域；以及将该检测目标的该类别属性赋值于对应的该目标点云区域。
用于深度相机属性赋值方法及其系统电子设备

[发明专利]基于TOF摄像模组的人脸识别方法、人脸识别装置和电子设备-CN201811587458.6在审
发明人：刘静;陈文;戴怡洁;豆彩霞 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于TOF摄像模组的人脸识别方法、人脸识别装置和电子设备。该人脸识别方法包括：获取被测人脸的RGBD融合图像、RGB图像和深度点云数据；对所述被测人脸的RGBD融合图像进行人脸检测，以获得人脸区域框，所述人脸区域框，用于界定所述被测人脸的深度点云数据中的人脸区域；基于所述人脸区域框，提取所述被测人脸的深度点云数据中的人脸区域点云；对所述人脸区域点云进行处理，以获得所述人脸区域点云中的人脸特征；对所述被测人脸的RGB图像进行处理，以获得所述RGB图像中的人脸特征；融合所述RGB图像中的人脸特征和所述人脸区域点云中的人脸特征，以获得融合人脸特征；通过分类器对所述融合人脸特征进行处理，以获得人脸识别结果。
基于 tof 摄像模组识别方法装置电子设备

[发明专利]惯导/气压高度计/GPS组合导航系统中气压高度计校正方法-CN201710017757.5有效
发明人：鲍雪;熊智;盛守照;戴怡洁;包胜;许建新;刘建业 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导/气压高度计/GPS组合导航系统中气压高度计校正方法，属于组合导航系统高度测量技术领域。该方法首先建立气压高度计高度误差模型，包括原理误差、漂移误差和风扰动误差；根据从当地气象站获取的当地海平面大气数据和当前高度值校正原理误差；根据从风速仪获取的风速数据校正风扰动误差；利用GPS作为辅助设备提供高度信息，通过改进后的卡尔曼滤波器校正漂移误差，即引入一个调节因子，根据GPS的VDOP值和可见卫星数目来动态调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差阵。本发明能够实现对气压高度计测量误差的跟踪和补偿，从而改善气压高度计辅助惯性导航高度通道中高度定位的精度，适合于工程应用。
惯导气压高度计 gps 组合导航系统校正方法

[发明专利]基于深度学习的人脸识别系统及其人脸识别方法-CN201711346541.X在审
发明人：王虎岗;刘静;陈文;戴怡洁;王忠伟 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一基于深度学习的人脸识别系统及其人脸识别方法，其中所述人脸识别系统包括：采集模块，采集需要待分类的人脸照片；处理模块，电通信连接于所述采集模块，将采集模块中待分类的人脸照片进行处理和特征提取；存储模块，电通信连接于处理模块，用于将处理模块得到的人脸照片保存并分类识别模块，电通信连接于所述处理模块，将处理模块中的人脸照片通过概率检测函数，得到相应属于每个类别的概率。整个过程速度快，精度高能够实时监测识别人脸。
处理模块人脸照片人脸识别系统采集模块电通信人脸识别存储模块分类识别概率检测实时监测特征提取分类人脸采集学习保存概率

[发明专利]惯性系下基于星光信息辅助的陀螺误差在线标定方法-CN201610353497.4有效
发明人：施丽娟;熊智;王融;邢丽;许建新;戴怡洁;殷德全;闵艳玲;孔雪博;唐攀飞;赵宣懿;鲍雪;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性系下基于星光信息辅助的陀螺误差在线标定方法，该方法首先建立陀螺误差模型，包括陀螺安装误差模型、标度因数误差模型和随机漂移误差模型；随后，将陀螺误差扩展为系统状态变量，建立惯性系下惯性/星光组合导航卡尔曼滤波状态方程和量测方程；最后在载体动态飞行过程中对陀螺误差进行在线标定与实时修正，获得陀螺误差修正后的惯性导航系统导航结果。本发明方法能够在飞行器动态飞行过程中有效利用星敏感器高精度姿态信息,实现对陀螺误差的在线标定和修正，提高惯性导航系统性能，适用于工程应用。
惯性基于星光信息辅助陀螺误差在线标定方法

[发明专利]空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法-CN201510164884.9有效
发明人：王洁;熊智;王东升;邢丽;刘建业;许建新;柏青青;赵慧;潘加亮;程娇娇;林爱军;戴怡洁;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法，该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器在空天飞行器高动态飞行过程中的误差模型，包括安装误差、刻度因子误差和随机常值误差；随后建立包含惯性传感器误差参数在内的高阶在线标定滤波状态方程和量测方程；最后在空天飞行器高动态飞行过程中对惯性传感器误差进行在线自适应标定与实时补偿，获得惯性传感器误差补偿校正后的惯性导航系统导航结果。本方法能够在空天飞行器高动态飞行过程中实现对惯性导航系统惯性传感器安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的实时标定及补偿，有效提高空天飞行环境下的惯性导航系统性能，适合于工程应用。
飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法

[发明专利]基于无人机的运动目标UKF滤波方法-CN201710423906.8在审
发明人：唐攀飞;熊智;杨菁华;许建新;邢丽;王正淳;孔雪博;施丽娟;戴怡洁;殷德全;万众;黄欣;闵艳玲;鲍雪;李一博;张苗;罗玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的运动目标UKF滤波方法，首先根据目标运动模型输出当前时刻目标在大地直角坐标系中的位置、速度和加速度一步预测值；然后以无人机机载传感器感知目标斜距、方位角和俯仰角度值为量测变量，结合载机导航设备输出位置、姿态角值构建量测变量和状态变量之间非线性量测方程；最后通过UKF滤波方法融合输出目标最优状态值。本方法既简化了混合坐标系中复杂的求导过程，又提高了直角坐标系中的目标跟踪精度，具有良好的实际意义。
基于无人机运动目标 ukf 滤波方法

[发明专利]一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法-CN201710249608.1在审
发明人：唐攀飞;熊智;许建新;杨菁华;邢丽;王正淳;孔雪博;施丽娟;戴怡洁;殷德全;万众;黄欣;闵艳玲;鲍雪;李一博;罗玮;张苗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法，属于无人机目标定位技术领域。该方法包括以下步骤首先根据无人飞行器搭载红外目标探测器获取目标角度量测值，并结合无人机导航系统输出无人机位置、姿态信息计算出目标与无人机连线在大地直角坐标系中的角度值；然后，根据计算出的角度值求解目标在大地直角坐标系中的最小二乘解；最后将求出的直角坐标转换为经纬高。本方法能够在激光测距仪或雷达无法正常使用时，实现对临近空间目标的高精度定位，适合于多无人机编队协同定位。
一种基于无人飞行器临近空间运动目标定位方法

[发明专利]可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统及其导航方法-CN201710160739.2在审
发明人：殷德全;熊智;施丽娟;许建新;赵庆军;孔雪博;唐攀飞;杨菁华;戴怡洁;赵宣懿;闵艳玲;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开一种可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块将导航解算结果送入上位机实时显示，上位机同时对导航计算机模块进行控制。本发明还公开一种可配置的惯性/天文/北斗多组合导航方法，以捷联惯导解算主体，采用分布式滤波方案，通过上位机配置不同的组合模式及滤波时间。整个导航装置可以选择纯捷联解算、惯性/北斗、惯性/天文、惯性/天文/北斗等导航模式，便于传感器模块的裁剪与算法的验证。此种技术方案可有效解决导航方法的可移植性、实时性、精确性等问题，为教学、科研、多组合导航系统的工程化和产品化提供有益参考。
配置惯性天文北斗组合导航系统及其导航方法

[发明专利]针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航系统及方法-CN201710160436.0在审
发明人：殷德全;熊智;闵艳玲;杨菁华;许建新;景羿铭;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;戴怡洁;赵宣懿;黄欣;万众;徐丽敏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航系统，包括STM32F4处理器、蓝牙模块、低成本加速度计和陀螺仪、低成本GPS模块和平板电脑，STM32F4处理器与平板电脑通过蓝牙模块进行数据交互；低成本加速度计、陀螺仪、低成本GPS模块的输出端均连接STM32F4处理器。本发明还公开一种针对行人导航的低成本MEMS/GPS组合导航方法，包括如下步骤组合导航系统惯导误差状态量方程建模；建立SINS/GPS松组合导航系统状态方程；组合导航系统量测方程建模；按状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波。此种技术方案可以高效实现捷联惯性导航和卡尔曼滤波解算，获取高精度、高可靠性的导航结果。同时为行人导航的MEMS/GPS组合导航的工程化实现和应用提供了有效的支撑，具有突出的实用价值。
针对行人导航低成本 mems gps 组合导航系统方法

[发明专利]天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统及其导航方法-CN201710160751.3在审
发明人：殷德全;熊智;施丽娟;许建新;赵庆军;孔雪博;唐攀飞;杨菁华;戴怡洁;赵宣懿;闵艳玲;黄欣;万众 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块进行处理后将导航解算结果送入上位机显示模块实时显示。本发明还公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航方法，首先计算速度、位置，用四元数描述载体的姿态运动；建立天文辅助的导航系统状态方程；根据各导航系统的不同工作特性，建立各子系统的量测方程；根据可见星及可见星的几何构型构造自适应卡尔曼滤波器，从而对惯性导航系统的导航误差进行修正。此种技术方案可以高效实时实现惯性/天文/北斗组合导航系统的子系统解算及信息融合处理，获取高精度、高可靠性的导航结果。
天文辅助惯性北斗组合导航系统及其导航方法

[发明专利]针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法-CN201510021337.5有效
发明人：邢丽;熊智;刘建业;杭义军;柏青青;王洁;许建新;林爱军;程娇娇;戴怡洁;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;闵艳玲;万众;黄欣;赵慧;潘加亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法，属于捷联惯导姿态自适应的技术领域。以陀螺采样周期更新α方向角增量、β方向角增量，以机体系更新周期更新机体系方向余弦矩阵或者机体系四元数，以导航系更新周期更新导航系方向余弦矩阵或者导航系四元数，最后由当前时刻的姿态转换矩阵或者姿态四元数解算姿态角。本发明中，机体系旋转更新变化与陀螺采样时间不需要保持一致，导航系旋转变化更新不需要与陀螺采样时间、机体系旋转更新保持一致，减少了计算量，提高了计算效率；无需分别对不同子样数的圆锥补偿式进行推导，从而提高了圆锥补偿算法的适应性。
针对动态载体应用高精度捷联惯导姿态确定方法

[发明专利]旋翼扰动下惯性/GPS组合导航外杆臂效应误差补偿方法-CN201710223682.6在审
发明人：鲍雪;熊智;殷德全;戴怡洁;许建新;王钲淳;孙克诚;刘建业 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼扰动下惯性/GPS组合导航外杆臂效应误差补偿方法，属于组合导航系统测量技术领域。该方法包括以下步骤建立外杆臂效应误差模型，将外杆臂效应误差扩展为系统状态量，建立滤波状态方程和量测方程，基于卡尔曼滤波器实现对外杆臂效应误差的在线估计。本发明能够实现对外杆臂长度的估计及补偿，进一步提高惯性/GPS组合导航系统精度，适合于工程应用。
扰动惯性 gps 组合导航外杆臂效应误差补偿方法

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