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[发明专利]云台控制器的控制算法-CN201610318424.1在审
发明人：郑文和 -专利权人：郑文和
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制器的控制算法，属于应用电子设备进行位置识别的方法，第一步：初始化数据；第二步：读取陀螺仪的传感器姿态数据，使用卡尔曼滤波算法算出云台的姿态角；第三步：对比云台的姿态角的前后变化，换算出其磁编码变化角度；如若磁编码变化角度为零，跳转到第二步；否则进行第四步；第四步：将磁编码变化角度换算为三台电机的控制输出量，控制电机动作，改变电机位置；第五步：跳转到第二步，进行循环操作。其发明目的是对三个运动控制单元分别在三个轴上对经卡尔曼滤波的陀螺仪输出数据进行实时的计算，在云台姿态发生变化时驱动PMSM电机，稳定处于现有的姿态。
控制器控制算法

[实用新型]一种地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置-CN202022155270.3有效
发明人：高彩云;高宁;孙亚飞;苗林光;苑春雨 -专利权人：河南城建学院
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置，涉及滑坡测量技术领域，包括安装筒，所述安装筒的内壁底端嵌设有加压筒，且加压筒的内侧滑动嵌设有密封套。该地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置，通过启动杆、贯穿箭头和辅助板，可以实现对该地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置进行快速的安装，避免因为滑坡的土壤过于松软，导致的贯穿箭头发生意外的晃动和掉落，进而提高了测量精确度，该地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置，通过发射管、集中室和密封套，可以实现对贯穿箭头的稳定发生安装，进一步提高该地质滑坡体位移和坡度姿态变化的监测装置的安装便捷性，避免使用水泥块安装的安装弊端
一种地质滑坡体位坡度姿态变化监测装置

[发明专利]定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质-CN202310383131.1在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;李建荣 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：自移动设备及计算机可读存储介质，涉及自移动设备技术领域，该方法应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，其中，该方法包括：在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量；根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。
定位方法装置移动设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种长焦距光学相机反射镜间相对姿态监测设备-CN202310636344.0在审
发明人：程少园;王小勇;郭崇岭;赵野;孙德伟;刘湃 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种长焦距光学相机反射镜间相对姿态监测设备，监测设备由点光源、监测镜头、四棱锥反射镜、光斑传感器和相对姿态处理单元组成。监测设备，通过实时计算分析点光源在光斑传感器上形成的光斑的质心位置变化，实现相机反射镜间相对姿态变化的实时准确监测，减小反射镜间的相对姿态误差，提高相机成像质量。
一种焦距光学相机反射相对姿态监测设备

[发明专利]一种目标物的姿态识别方法、装置及摄像机-CN201811247103.2在审
发明人：吕瑞 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标物的姿态识别方法，包括，获取当前视频帧；检测当前视频帧中目标物的预设关键点，获得当前帧中目标物的预设关键点信息；根据预设关键点信息，判断当前帧与前f帧中当前目标物的预设关键点的位置变化是否满足第一预设姿态条件，和/或，判断当前帧中当前目标物的预设关键点之间的位置关系是否满足第二预设姿态条件；如果满足预设的姿态条件，则识别当前目标物姿态为预设姿态，其中，f为预设的自然数，所述预设姿态条件根据目标物待识别姿态所具有的关键点之间的位置特征设置本发明实施例能够准确地识别姿态的微小变化，适应面广，对于视频帧中的图像要求低，识别姿态的准确性高，姿态识别的误检和漏检小。
一种目标姿态识别方法装置摄像机

[发明专利]一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备-CN202310575992.X在审
发明人：王伟;张瑞康;赵佳伟;文洋 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：操作控制单元；以及控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和姿态；基于当前位置和姿态与预期位置和姿态，确定处于当前位置和姿态与预期位置和姿态之间的中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从当前位置和姿态变化到中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从中间位置和姿态变化到预期位置和姿态。
一种手术机器人系统控制处理设备

[发明专利]虚拟对象动画生成方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310244258.5在审
发明人：张保成;付星辉;成庆荣;李卓;葛文浩;孙钟前 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种虚拟对象动画生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取待处理视频，确定所述待处理视频中目标对象的初始三维姿态信息、二维姿态信息和脚部接地信息；基于目标对象的初始三维姿态信息确定相邻视频帧之间的姿态变化信息；基于目标对象的初始三维姿态信息和姿态变化信息，确定目标对象的待修正姿态信息；基于目标对象的二维姿态信息和脚部接地信息对目标对象的待修正姿态信息进行修正处理，得到目标对象的修正后姿态信息，将所述修正后姿态信息动作重定向至虚拟对象
虚拟对象动画生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种点对点姿态机动智能轨迹规划与调整方法-CN201910896594.1有效
发明人：袁利;田科丰;王淑一;雷拥军;刘洁;关新 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明一种点对点姿态机动智能轨迹规划与调整方法，根据卫星具备的最大姿态机动角速度，最短姿态机动加速时间和姿态机动到位后所需稳定时间，按照点对点姿态机动任务所期望的机动到位时刻，判定机动任务在卫星机动能力范围内时，进行点对点姿态机动轨迹的智能调整，调整参数为姿态机动过程的最大机动角速度和角加速度，之后根据调整后的姿态机动参数，进行点对点机动过程的轨迹规划。其中，参数的调整量随任务执行预留时间的变化而变化。在保证卫星在规定的时间机动至目标姿态的前提下，降低姿态机动过程中的最大姿态机动角速度和角加速度。
一种点对点姿态机动智能轨迹规划调整方法

[实用新型]基于姿态传感器的边坡变形位移远程监测系统-CN201620716472.1有效
发明人：张子奇;王宏钧 -专利权人：深圳市爱丰达盛科技有限公司
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于姿态传感器的边坡变形位移远程监测系统，系统包括姿态传感终端、通讯装置、平台服务器以及监控终端，姿态传感终端经由通讯装置与平台服务器连接，平台服务器与监控终端通信连接，姿态传感终端包括第一姿态传感器、第二姿态传感器、固定桩以及监测桩，固定桩上端设有摆臂，第一姿态传感器安装于摆臂上用以监测获取其姿态变化数据，第二姿态传感器安装于监测桩的上端用以监测获取其姿态变化数据，摆臂与监测桩的上端通过牵拉件连接由两个姿态传感器获取固定桩、监测桩的位移形变数据上传并分析，以此获得边坡的变形情况，由于具有两个点监测点，其分析所得结果能更加全面。
基于姿态传感器变形位移远程监测系统

[发明专利]一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统-CN202111015436.4在审
发明人：李春鹏;王永强;张幸福;常亚军;李国威;崔科飞;宗培新;靳雅楠;吴浩;任乐乐;徐沐;赵金磊 -专利权人：郑州煤矿机械集团股份有限公司;郑州煤机液压电控有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架模型进行姿态变化。
一种基于液压支架多维姿态监测数字孪生方法系统

[发明专利]一种虚拟现实设备及静态录屏方法-CN202110980427.2在审
发明人：刘吉昂 -专利权人：海信视像科技股份有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供一种虚拟现实设备及静态录屏方法，所述方法可以在用户输入开始录屏的控制指令后，对初始姿态数据和实时姿态数据进行检测，并计算实时姿态数据相对于初始姿态数据的动作判断量，其中，动作判断量为实时姿态数据与初始姿态数据角度差大于预设角度阈值的累积时间当动作判断量未超出预设判断阈值时，使用初始姿态数据设置录屏视角方向，以生成包含稳定的视频内容的录屏数据；而当动作判断量超出预设判断阈值时，可以使用实时姿态数据更新录屏视角方向。所述方法可以综合角度变化和时间维持的状态，精确判断用户姿态数据的变化原因，智能锁定或解锁录屏视角，使输出的视频画面更加稳定。
一种虚拟现实设备静态方法

[发明专利]一种面向尾矿库的姿态预警方法和系统-CN202010440300.7有效
发明人：魏迎奇;蔡红;严俊;谢定松;肖建章;吴帅峰;孙黎明;田继雪;李维朝;梁向前;金松丽 -专利权人：中国水利水电科学研究院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向尾矿库的姿态预警方法和系统，方法包括：S1：获取尾矿库的三维点阵云数据；S2：根据预设模型计算尾矿库的姿态关键点；S3：计算尾矿库姿态关键点的偏差；S4：计算尾矿库姿态关键点的变化趋势；S5：尾矿库姿态关键点和变化趋势可视化。系统包括：融合计算单元、尾矿库姿态分析单元、姿态显示和预警单元、操作系统单元、显示单元和网络单元；本发明的优点是：1、利用3D点阵云和基于关键点模型的快速识别尾矿库姿态；2、识别和检测尾矿库姿态关键点，
一种面向尾矿姿态预警方法系统

[发明专利]一种基于姿态的考试作弊检测方法-CN201910336784.8有效
发明人：石祥滨;刘翠微;刘芳;李浩文;张德园;武卫东;李照奎;毕静;代钦;王佳;代海龙;杨啸宇;王俊远 -专利权人：沈阳图为科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态的考试作弊检测方法，通过姿态估计的方法，获取视频中人体姿态序列，使用滑动窗口的方法，检测窗口内姿态的特征和变化，分析姿态状态，结合作弊特征的特点，判断是否为疑似作弊动作，对作弊动作进一步截取手部图像本发明使用姿态估计算法获取的考生姿态，通过对人体骨架序列的运动学分析以识别考生状态，可靠性更高，不受考场环境影响，且从人体姿态运动数据检测作弊行为，同时从空间和时间上的姿态数据变化判定是否有作弊嫌疑，检测方法更符合人的思维
一种基于姿态考试作弊检测方法

[发明专利]可监测活动姿态及其应力的智能椎间盘系统及监测方法-CN202010842742.4有效
发明人：杨毅;刘浩;王型金 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种可监测活动姿态及其应力的智能椎间盘系统及监测方法，能够灵活实时地监测颈椎当前的活动，并根据颈椎当前的活动数据识别出当前颈椎的活动姿态，再结合应力数据得出不同颈椎活动姿态对应的应力大小及其变化技术方案概括为，实时获取重力传感器、加速度传感器以及水平仪采集的颈椎活动数据；根据颈椎活动数据识别出当前颈椎的活动姿态及当前颈椎活动姿态持续的时间；实时获取应力传感器的应力数据；根据当前颈椎活动姿态及应力数据，得到当前颈椎活动姿态对应的应力大小；将颈椎活动姿态、颈椎活动姿态持续的时间及其应力变化数据发送至外部移动终端。
监测活动姿态及其应力智能椎间盘系统方法

[发明专利]应用于手眼标定系统的数据处理方法、装置、设备及介质-CN202211068146.0在审
发明人：周鑫;李锐;李想 -专利权人：深圳市腾讯网络信息技术有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：确定摄像机空间下摄像机在采样点相对位置之间的姿态变化数据以及跟踪器空间下跟踪器在采样点相对位置之间的姿态变化数据，姿态变化数据包括位移变化数据和旋转变化数据；根据摄像机在采样点相对位置之间的旋转变化数据和跟踪器在采样点相对位置之间的旋转变化数据，确定跟踪器空间下摄像机相对跟踪器的旋转偏移数据；根据摄像机相对跟踪器的旋转偏移数据、跟踪器在采样点相对位置之间的姿态变化数据以及摄像机在采样点相对位置之间的位移变化数据，确定摄像机相对跟踪器的位移缩放参数
应用于手眼标定系统数据处理方法装置设备介质