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[发明专利]机器人系统-CN201810990997.8在审
发明人：森冈昌宏;岩山贵敏;藤田淳哉 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，包括：移动协作型机器人(2)，其包括搭载协作型机器人(5)并使其移动的移动装置(6)；控制装置，用于控制移动协作型机器人(2)；以及接近传感器(4)，用于检测人侵入第一区域内而引起的向移动协作型机器人(2)接近，其中，协作型机器人(5)包括人体传感器，该人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向移动协作型机器人(2)的接近或接触，在接近传感器(4)检测到有人侵入第一区域内而接近时，控制装置限制移动装置(6)的动作，使得协作型机器人(5)和移动装置(6)的各个部分的相对于地面的动作速度与人协调，在人体传感器检测到有人侵入第二区域内而接近或接触时，控制装置进行控制，使得移动协作型机器人(2)停止、或者躲避人的接近或接触
协作型机器人控制装置侵入移动机器人系统接近传感器人体传感器检测第二区域第一区域移动装置该人体传感器控制移动限制移动协调

[发明专利]一种基于多工业机器人的自动焊接系统-CN202210552525.0有效
发明人：巫飞彪;张少华;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工业机器人的自动焊接系统，包括：多工业机器人流水焊接分系统，用于设定多工业机器人流水焊位位置，根据流水焊位位置定位进行多工业机器人流水焊接；机器人协作式分组焊接分系统，用于设置机器人及协作焊位，通过多工业机器人分组协作进行协作式分组焊接；焊接流水协作分析组合分系统，用于进行流水协作工件分析，并根据工件分析结果，获得流水协作多型组合焊接模式；多型组合控制自动焊接分系统，用于对多工业机器人进行多型机器人组合联合控制，进行多工业机器人的流水协作组合自动焊接。
一种基于工业机器人自动焊接系统

[发明专利]一种基于星型拓扑结构的多计算机协作系统及协作方法-CN201910192615.1有效
发明人：师夏阳;刘静静;李珍珍;李白毅;李玉华;郑倩;吴甜甜 -专利权人：郑州轻工业学院
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：一种基于星型拓扑结构的多计算机协作系统，包括核心计算机、与核心计算机通信连接的若干个协作计算机和若干个身份识别装置；核心计算机用于存储协作文件；协作计算机用于从核心计算机读取协作文件，并且接受协作成员对协作文件的处理；身份识别装置用于表征协作成员身份，并且身份识别装置与协作成员一一对应，身份识别装置的数量小于或者等于协作计算机的数量，身份识别装置通过扩展接口与协作计算机可拆卸连接或者通过无线网络与身份识别装置通信连接本发明提供一种基于星型拓扑结构的多计算机协作系统及协作方法，能够有效提高多计算机之间的协作效率。
一种基于拓扑结构计算机协作系统方法

[发明专利]一种双码本多点协作联合波束赋型数据传输的方法及系统-CN201110003198.5有效
发明人：张峻峰;魏宁;张忠培;李晓辉 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2011-01-07 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双码本多点协作联合波束赋型数据传输的方法及系统，此方法包括：根据协作区域中用户的服务功率以及对协作用户的干扰功率确定采用多点协作联合波束赋型方式向协作区域中用户发送数据的用户对。本发明可以在协作区域中选择较优的用户对，提高联合波束赋型用户的性能。本发明采用最大遗漏信噪比(SLR)的思想，利用预编码所表述的波束信息，使得参与协作的小区到服务用户服务功率与到协作用户干扰功率的比最大，从而在保证服务用户性能的同时使得对协作用户的干扰相对最小。
一种多点协作联合波束数据传输方法系统

[发明专利]防爆型协作机器人及其防爆方法-CN202210464475.0在审
发明人：姜瑞;张健;夏益辉;王光能;张国平 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型协作机器人，防爆型协作机器人包括：协作机器人本体；电控柜，与协作机器人本体电连接，用于控制协作机器人本体运动；第一气密通路；第二气密通路；以及外部气源。外部气源与电控柜连通，使得电控柜内部的气压大于大气压；外部气源与协作机器人本体连通，使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。防爆型协作机器人在工作时，外部气源对电控柜内部充气，使得电控柜内部的气压大于大气压，环境中的危险空气无法进入电控柜内部，进而电控柜内部的电缆、电子器件等容易发生危险的部件被电控柜内部充入的气体保护起来，与电控柜防爆原理相同，对协作机器人本体进行防爆。
防爆协作机器人及其方法

[发明专利]机器人的模拟装置-CN201910328534.X在审
发明人：后平宽之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人的模拟装置，用于协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟，该模拟装置具备：佩戴于模拟地执行协作作业的操作人员的头部佩戴型显示装置、检测操作人员在实际空间中的位置的检测部、在头部佩戴型显示装置显示在三维虚拟空间中配置了包含协作机器人模型的机器人系统模型的图像的三维模型显示部、和基于执行协作作业的协作机器人的动作程序与检测出的操作人员的位置在三维虚拟空间内使协作机器人模型模拟地进行动作的模拟执行部。
协作机器人模拟装置协作作业三维虚拟空间头部佩戴型显示装置机器人机器人系统动作程序检测操作模型模拟三维模型实际空间模拟地检测佩戴图像配置协作

[发明专利]一种FD-MIMO系统中的测量导频配置方法及装置-CN201710261688.2有效
发明人：李晋声;史满姣;冯莉;钟勤;李迪 -专利权人：普天信息技术有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种FD‑MIMO系统中的测量导频配置方法及装置，所述方法包括：在新UE进入网络后先按照现有方式从非协作资源池分配资源并上报信道信息；网络确定所述UE是否需要参与小区间协作赋形过程；若所述UE需要参与小区间协作赋形，网络侧则从预设的协作测量导频资源池选择特定的协作测量导频资源对所述UE进行测量导频重配置，同时采用格雷型混合基序列对所述UE配置短周期或长周期的测量模式。如此，本发明采用格雷型混合基组合序列方式定义协作发射小区的预编码测量导频的预编码方案，可以有效地解决CSI‑RS和CSI‑IM资源配置和规划问题。
一种 fd mimo 系统中的测量配置方法装置

[发明专利]基于协作型机械臂的髋关节镜辅助机器人系统及控制方法-CN202010164237.9有效
发明人：曹其新;关兆轶;杨翼奇;孙明镜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种基于协作型机械臂的髋关节镜辅助机器人系统及控制方法，包括：具备位置控制模式和姿态控制模式的主控制器、协作型机械臂、内窥镜、C形臂以及磨钻和夹持装置组成的夹具，其中：磨钻设置于夹持装置上并由夹持装置采集磨钻信息并输出至协作型机械臂，C形臂与主控制器相连用于提供X光图像，内窥镜与主控制器相连用于提供髋关节图像，主控制器与协作型机械臂相连并根据收到的来自内窥镜和C形臂的图像信息、来自夹持装置的磨钻信息，得到磨钻尖端所受磨削力的位置、大小和方向并通过协作型机械臂控制夹具进行带有力反馈的磨削操作。
基于协作机械髋关节辅助机器人系统控制方法

[发明专利]经由墙型计算设备的工作空间协作-CN201210376181.9有效
发明人： M·J·科特勒;J·F·弗兰德;N·B·弗兰德;E·基金－伊尔;C·W·帕克;I·扎伊卡 -专利权人：微软公司
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及经由墙型计算设备的工作空间协作。提供了多用户、多计算设备协作工作体验。可以将包括有线和无线个人计算机、膝上型计算机、服务器、手持式移动计算设备（例如，移动电话、输入板型计算机、平板型计算机等）在内的一个或多个计算设备链接在一起，以允许这些设备的用户参与协作工作会话。可将关于参与协作工作会话的每一个用户的信息连同诸如议程项、文档、数据、图像等任何内容一起显示在一个或多个设备上。可跟踪用户参与，并且可存储关于用户参与的信息、工作会话通信和内容以供后续使用。
经由计算设备工作空间协作

[发明专利]协作型机器人编程速度的方法-CN201810203730.X有效
发明人：王培睿;夏绍基;赖招岸;黄识忠 -专利权人：达明机器人股份有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种协作型机器人编程速度的方法，根据设定进入协作区不同的人体部位，由人体受力对照表比对出安全冲击力，并由速度作用力对照表比对出协作区的限制速度，在最大标准作业速度大于限制速度时，调整标准作业速度，作为协作模式的作业速度，以快速完成编程。
协作机器人编程速度方法

[实用新型]一种复合型工业协作机器人-CN201821986449.X有效
发明人：柯杨 -专利权人：苏州拓德机器人科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括用于导航和避障的移动机器人，移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，控制柜设于载具安装板的一侧；控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器本实用新型将工业移动协作机器人、工业六轴协作机器人、末端执行器以及视觉定位装置进行整和，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能
协作机器人末端执行器控制柜六轴视觉定位装置移动机器人安装板载具抓取本实用新型定位物体灵活移动生产过程协作机器自动搬运上下料避障分拣装卸搬运移动运作应用

[发明专利]多用户和多设备协作-CN201710769204.5在审
发明人： M·J·科特勒;J·F·弗兰德;N·B·弗兰德;E·基金－伊尔;C·W·帕克;I·扎伊卡 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了多用户和多设备协作。提供了多用户、多计算设备协作工作体验。可以将包括有线和无线个人计算机、膝上型计算机、服务器、手持式移动计算设备(例如，移动电话、输入板型计算机、平板型计算机等)在内的一个或多个计算设备链接在一起，以允许这些设备的用户参与协作工作会话。可将关于参与协作工作会话的每一个用户的信息连同诸如议程项、文档、数据、图像等任何内容一起显示在一个或多个设备上。可跟踪用户参与，并且可存储关于用户参与的信息、工作会话通信和内容以供后续使用。
多用户设备协作

[发明专利]多用户和多设备协作-CN201210376206.5有效
发明人： M·J·科特勒;J·F·弗兰德;N·B·弗兰德;E·基金－伊尔;C·W·帕克;I·扎伊卡 -专利权人：微软公司
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了多用户和多设备协作。提供了多用户、多计算设备协作工作体验。可以将包括有线和无线个人计算机、膝上型计算机、服务器、手持式移动计算设备（例如，移动电话、输入板型计算机、平板型计算机等）在内的一个或多个计算设备链接在一起，以允许这些设备的用户参与协作工作会话。可将关于参与协作工作会话的每一个用户的信息连同诸如议程项、文档、数据、图像等任何内容一起显示在一个或多个设备上。可跟踪用户参与，并且可存储关于用户参与的信息、工作会话通信和内容以供后续使用。
多用户设备协作

[实用新型]一种适用于协作机器人的夹具-CN201921861489.6有效
发明人：李防震;张远超;钱坤;杨飞;曹祥洁;周玉丹;王中锋 -专利权人：江苏天艾美自动化科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：一种适用于协作机器人的夹具，包含有护罩、抓取组件、检测组件和与协作机器人连接的安装组件；所述护罩包含有呈长方形的护罩顶板和设置在护罩顶板四周的护罩底板，所述护罩顶板的中心开设有矩形凹槽；所述抓取组件包含有H型夹具板和设置在所述H型夹具板下表面的数个吸盘，所述H型夹具板处于所述护罩顶板的下方；所述检测组件包含有传感器、与所述传感器配对的触发件和与所述传感器信号连接的控制终端，所述触发件通过支架安装在所述护罩顶板上；所述安装组件包含有设置在所述H型夹具板上的转接板和设置在转接板顶端用于与外部协作机器人连接的安装板，所述转接板穿过所述矩形凹槽。通过监测组件对抓取机器人移动过程是否撞击到人员进行检测，并在撞击到人员后反馈给协作机器人的控制终端以停止协作机械人运作，达到降低协作机器人对工作人员产生的撞击力度和避免工作人员受伤的目的。
一种适用于协作机器人夹具

[发明专利]用于实训的桌面型双臂协作机器人系统-CN201910727229.8在审
发明人：冯云;盛力源;郭玉 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其使用灵活，可满足对复杂工件各种工作的功能要求；其包括机器人、工作台，所述机器人分为视觉协作机器人、装配协作机器人，所述视觉协作机器人、装配协作机器人相对安装于所述工作台上，在所述视觉协作机器人、装配协作机器人之间的所述工作台上开有滑动槽，放置工件的工装夹具滑动安装于所述滑动槽内，所述工作台上还设有触摸屏，在所述滑动槽末端的所述工作台上设有存放插件的料架；所述视觉协作机器人、装配协作机器人末端均装有夹持器，所述夹持器采用气缸驱动的夹爪型夹持器，所述视觉协作机器人末端的所述夹持器底端装有相机。
协作机器人夹持器视觉装配滑动槽机器人双臂桌面放置工件复杂工件工装夹具功能要求滑动安装气缸驱动相对安装触摸屏工作台插件底端夹爪料架相机灵活

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