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[发明专利]适应新能源接入的短期与超短期协调滚动调度优化策略-CN201410433140.8在审
发明人：王维洲;王建波;刘福潮;姜希伟;郑晶晶;郭鹏;杜培东;夏鹏;张建华;付熙玮 -专利权人：国家电网公司;国网甘肃省电力公司电力科学研究院;华北电力大学
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源接入后基于多时间尺度和MPC分层控制理论的短期与超短期协调滚动调度优化策略。该策略包括：确定适应新能源接入的基于多时间尺度的协调滚动调度总体框架；确定本策略使用的MPC（ModelPredictiveControl）控制方法和分层递阶控制方法，包括MPC的概念及其在新能源接入下的应用模型，分层递阶控制方法的研究等；基于多时间尺度、MPC和分层递阶控制方法，确定适应新能源接入的短期与超短期协调滚动调度MPC分层控制策略；研究确定适应新能源接入的协调滚动调度MPC分层优化模型，主要指滚动调度最优计划层和实时修正计划层的数学模型
适应新能源接入短期协调滚动调度优化策略

[发明专利]配电网自愈的分层递阶控制方法-CN201110089968.2有效
发明人：王平;王晓晶;陈星莺;余昆;廖迎晨;但唐军 -专利权人：河海大学
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：配电网自愈的分层递阶控制方法采用分层递阶控制方法对馈线层、连通系层、分区层、配电网层的层次配电网结构进行控制，在无人工干预条件下协调保护控制装置、安全自动装置、开关的动作行为，本方案将分层递阶控制方法应用到配电网自愈控制中，可使配电网既能在紧急情况下以最快的速度进行适当的控制，最大限度地将局部问题限制在最小的范围内完成控制，又能协调优化整个配电网的运行，可以减少用户停电次数，缩短停电时间，缩小停电范围，提高供电能力和可靠性
配电网自愈分层控制方法

[发明专利]自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法-CN201710912835.8在审
发明人：陈长芳;舒明雷;杨媛媛;魏诺;杨明;刘瑞霞;孔祥龙 -专利权人：山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法，包括如下步骤a).建立车体的直角坐标系；b).建立路径跟踪控制系统模型；c).建立轮胎与路面间的摩擦力模型；d).建立车轮滑移率方程，e).建立控制模型，f).建立自适应分层递阶控制架构，所述自适应分层递阶控制架构包括上层控制器、中间层控制器以及下层控制器。本发明的自适应分层递阶控制方法，通过稳定、优化、参数估计等控制目标的解决了自动驾驶汽车的路径跟踪控制问题，动态优化车轮联合滑移率并抑制车轮侧滑，实现了过驱动车辆轮胎力和力矩的合理分配；实现了未知、非对称路面摩擦条件下独立车轮的制动控制和摩擦参数估计，并保证摩擦参数的收敛性，实现自动驾驶汽车理想的路径跟踪控制。
自动驾驶汽车自适应分层路径跟踪控制方法

[发明专利]基于分层递阶控制的风电集群并网有功功率优化调度方法-CN201810128652.1在审
发明人：谷昱君;王婧;周莹坤;黄永章;卫思明;叶林;蓝海波;吴林林;刘辉;仲悟之;汤涌 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于分层递阶控制的风电集群并网有功功率优化调度方法，所述风电集群并网有功功率优化调度包括以下步骤：步骤一：建立基于分层递阶控制的风电集群并网有功功率优化调度模型；步骤二：以当前风电集群中各个风电场的有功出力实际值作为初始值，根据各个风电场的容量比例对各个风电场的有功出力进行分配；步骤三：以最优潮流的优化结果作为有功出力调度参考值，利用二次规划求解风功率预测模型，得到短时间尺度的风电集群有功出力最优调度值；本发明提供基于分层递阶控制的风电集群并网有功功率优化调度方法以有效减小计算量并利用最优潮流求解最优经济调度值
风电集群有功功率并网分层递阶控制优化调度有功出力风电场求解最优调度潮流优化调度模型长时间尺度二次规划经济调度时间尺度优化结果预测模型风功率计算量减小调度参考分配

[发明专利]一种串列式双风轮风电机组四级分层递阶控制方法-CN202011534515.1有效
发明人：郭小江;唐巍;李新凯;叶昭良;闫姝;付明志;秦猛;劳文欣 -专利权人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司;华能海上风电科学技术研究有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种串列式双风轮风电机组四级分层递阶控制方法，属于风电控制技术领域。采用四级分层控制逻辑，通过单风轮控制级、两风轮协调控制级、双风轮机组系统控制级和网源协调级的四级控制架构，从双风轮机组网源侧、再到机组侧、协同控制侧、单风轮侧，层层递进，形成完备的保护控制逻辑。四级分层递阶控制以机组出力最优、载荷最低为目标，协同控制双风轮出力，机组效率更高、并网更加友好，提高风能利用率，并大幅度降低风电机组度电成本，提高机组的并网特性。
一种串列风轮机组分层控制方法

[发明专利]基于智能体的智能配电网分层递阶控制方法-CN201210474728.9有效
发明人：陈星莺;刘健;陈楷;丁孝华;余昆;胡鹤轩 -专利权人：河海大学;南京河海科技有限公司;陕西电力科学研究院;江苏省电力公司南京供电公司;中国电力科学研究院;国家电网公司;江苏省电力公司
申请日： 2012-11-21 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明是一种采用智能控制方法对智能配电网中可控对象进行协调控制，实现智能配电网的安全、可靠、经济、优化运行的技术方案，本发明的目的是提供一种基于智能体的智能配电网分层递阶控制方法，通过组织级、协调级、执行级与全网层模型、变电站层模型、设备层模型相结合，建立三级五层智能配电网自愈的分层递阶控制结构，实现维持智能配电网健康状态，提高供电安全性、可靠性、优质性和经济性，增强应急能力的目标。本发明的方法对自愈控制智能体、控制决策智能体、变电站智能体、测控智能体、具备调控功能的控制对象进行控制，在无人工干预条件下协调保护控制装置、安全自动装置、开关的动作行为。
基于智能配电网分层控制方法

[发明专利]一种基于递阶控制的能量管理系统-CN201911106845.8有效
发明人：周稼铭;何洪文;衣丰艳;魏中宝;彭剑坤;胡东海;衣杰;董鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B60L50/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递阶控制的能量管理系统，包括GPS模块、工况预测模块、能量管理单元、执行控制单元和蓄电池状态估计单元，所述GPS模块将路况信息发送给工况预测模块，且工况预测模块包括行驶工况识别单元和车辆行驶状态转移概率矩阵本发明引入分层递阶控制原理建立纯电动汽车能力管理系统，且该系统包含两个层级的控制策略，顶层策略为能量管理策略，采用马尔科夫决策理论建立能量优化管理模型，负责监控整个纯电动汽车动力系统的能量流动，根据系统当前的状态来确定电机的目标功率，底层决策为执行控制单元，根据系统当前状态来进行功率分配和电机控制，满足纯电动汽车动力性要求。
一种基于控制能量管理系统

[发明专利]一种用于智慧工厂的人机协作系统-CN202210780357.0在审
发明人：蔡高洋;聂志华;吴剑;曾祥发 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于智慧工厂的人机协作系统，采用智慧工厂6层分层递阶控制体系，包括计划层、执行层、控制层、机器人群体层、机器人个体层、机器人身体部分层，彼此之间以上下层连接，每层输出作为下层的输入，彼此之间通过约定的接口协议通信
一种用于智慧工厂人机协作系统

[发明专利]基于分层递阶的地铁线路客流协调控制方法-CN201710395689.6有效
发明人：周慧娟;赵宇;贾梅杰;张强;刘羽 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分层递阶的地铁线路客流协调控制方法，采用分层递阶控制结构描述线路客流控制系统，并把系统分为三个控制层。采用线性规划的方法建立控制模型，线路层以客流滞留影响程度最小为目标函数，车站层以客流滞留影响程度最小及列车剩余运力利用率最大为目标函数，以列车容量限制、站台基础设施能力限制、区间客流转移限制等因素对目标进行条件约束本发明在考虑多方面的影响因素下对运力进行资源分配而生成的控制策略，产生更好的客流控制效果。
基于分层地铁线路客流协调控制方法

[发明专利]无人机自主控制系统智能分层递阶控制选择方法-CN202110596446.5有效
发明人：伍元胜;杜俊逸;倪大冬;肖磊;杨佩彤 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种无人机自主控制系统智能分层递阶控制选择方法，能够缩短控制器控制MANET网络的时延，提高MANET网络对动态环境的适应能力。本发明通过下述技术方案实现：在分层结构中，构建无人机自组织网络模型；各个簇内部的交互为SDN网络的第一层，簇间节点的交互为网络的第二层，并将分层结构再细分为单频分层和多频分层两种结构，基于图神经网络GNN为每一个子网选择选择一个控制节点用于部署SDN控制器来管理网络，动态调整分层MANET网络控制节点，通过SDN控制器选举，将选举结果分发给MANET网络的所有节点，求解关于包含了若干个SDN控制器节点无向图
无人机自主控制系统智能分层控制选择方法

[发明专利]三级阻尼可调的主动馈能悬架分层控制器及其构造方法-CN201310323708.6有效
发明人：汪若尘;孟祥鹏;施德华;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种三级阻尼可调的主动馈能悬架分层控制器及其构造方法，该控制器包括整车主动悬架系统和由规划级控制器、协调级控制器、执行级控制器组成的三级分层控制器。本发明利用智能递阶控制策略，把整车主动馈能悬架控制系统分为规划级、协调级和执行级。规划级根据各种传感器信息，判断车辆运动姿态，结合整车主动馈能悬架协调控制逻辑，对各控制子系统进行整体协调和决策规划；协调级接受上层指令，参考执行级反馈信息，对各子系统进行整体分析和决策；执行级主要执行三个子系统的控制任务本发明可以避免集中控制结构的缺点，可提高系统可靠性。采用分层式协调控制策略对整车主动馈能悬架进行控制，可以实现整车悬架良好的综合性能。
三级阻尼可调主动悬架分层控制器及其构造方法

[发明专利]一种基于MPC的风电有功功率分层递阶控制方法及装置-CN202111344619.0有效
发明人：刘阳;谷青发;孙鑫;滕卫军;张振安;李朝晖;杨海晶;李本新;蒋李晋 -专利权人：国网河南省电力公司电力科学研究院;东北电力大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPC的风电有功功率分层递阶控制方法及装置，方法包括：分别构建场群层最优切风量函数模型、机组层优化函数模型、子场层优化函数模型；将场群层最优切风量函数模型、机组层优化函数模型和子场层优化函数模型组成滚动优化模块本发明将直接对风电场进行控制细分为场群层‑子场层‑机组层而进行分层控制，使得控制结果更加精确，实现层层递进。
一种基于 mpc 有功功率分层控制方法装置

[发明专利]船舶区域配电电力系统免疫多智能体智能自愈系统及方法-CN202011599891.9在审
发明人：施伟锋;王丹;许晓彦;高玮;张艳;李成伟 -专利权人：上海海事大学;上海恩艾思电气有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶区域配电电力系统免疫多智能体智能自愈系统及方法；采用免疫多智能体智能决策和各个功能区域智能体自愈控制的纵向分层递阶横向协调的方法实施控制；分层递阶控制为：决策、协调、控制的形式。包括：免疫智能体自愈决策单元，用于监督决策与采集船舶区域配电电力系统运行数据；智能免疫自愈任务分配单元，用于接收所述免疫智能体自愈决策单元所生成的故障自愈策略；各多智能体控制单元，用于通过逻辑推理形成执行指令并将指令发送给执行层的各个智能执行单元；各个智能执行单元，对船舶区域配电电力系统的各个区域设备实施控制。以实现该系统故障的免疫智能自愈控制与长时间可靠运行，保障船舶安全航行。
船舶区域配电电力系统免疫智能自愈系统方法

[发明专利]网络流量数据的递阶控制监测系统-CN201310362392.1在审
发明人：孙禾;刘滨;苑庆军;王福庭;王维 -专利权人：辽宁科技学院
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种网络流量数据监测领域，尤其涉及一种网流量数据的递阶控制监测系统。该系统将集中式与分布式网络流量数据监测进行优化组合，实现基于社会Agent的网络流量数据的递阶控制监测，利用Agent在局部自组织、通过协作完成对网络流量数据的监测与控制，按照层次化递阶控制，依次由作为执行级的基础构建Agent、行为控制Agent，作为协调级的自主协调Agent和组织级的社会组织Agent组成。
网络流量数据控制监测系统

[发明专利]电磁悬架调节控制器-CN201610539944.5在审
发明人：张超 -专利权人：安庆新景技电子科技有限公司
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁悬架调节控制器，该控制器包括整车主动悬架系统和由规划级控制器、协调级控制器、执行级控制器组成的三级分层控制器。本发明利用智能递阶控制策略，把整车主动馈能悬架控制系统分为规划级、协调级和执行级。规划级根据各种传感器信息，判断车辆运动姿态，结合整车主动馈能悬架协调控制逻辑，对各控制子系统进行整体协调和决策规划；协调级接受上层指令，参考执行级反馈信息，对各子系统进行整体分析和决策；执行级主要执行三个子系统的控制任务本发明可以避免集中控制结构的缺点，可提高系统可靠性。采用分层式协调控制策略对整车主动馈能悬架进行控制，可以实现整车悬架良好的综合性能。
电磁悬架调节控制器

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