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[发明专利]一种车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备-CN201710364587.8在审
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备，对设置在车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取鸟瞰车辆全景图像；计算车辆在上一帧鸟瞰车辆全景图像与当前帧鸟瞰车辆全景图像上的相对偏移量和旋转角度；基于所述相对偏移量和旋转角度，将上一帧鸟瞰车辆全景图像映射至当前帧鸟瞰车辆全景图像上；对于当前帧鸟瞰车辆全景图像上的车底盲区，若上一帧鸟瞰车辆全景图像中对应位置处不是车底盲区，则利用上一帧中对应位置处的图像填充当前帧中车底盲区的对应位置本发明的车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备基于设置在车辆上的环视摄像头所采集的相邻图像进行车底盲区的填充，从而为用户驾驶提供辅助。
一种车底盲区填充方法系统存储介质终端设备

[发明专利]一种立体车载环视方法、系统及车载中控装置-CN201710949867.5有效
发明人：缪其恒;严静;苏巍;刘振发;王江明;许炜 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体车载环视方法，包括:S1，获取车载相机的视图信息;S2，将来自所述车载相机的视图信息映射到预设的立体环境模型中，形成3D全场景视图；所述立体环境模型的映射关系包括平面部分映射关系、柱面部分映射关系以及球面部分映射关系；S3，根据从车载传感器获取的车辆状态信息，对3D全场景视图进行渲染，形成全景辅助视角视图；S4，将全景辅助视角视图输出至视觉界面。另外，本发明还公开了一种立体车载环视及车载中控装置。采用本发明，扩大了车载环视系统的显示范围。
一种立体车载环视方法系统装置

[发明专利]一种基于环视相机的智能视觉导航系统-CN201711421471.X在审
发明人：吴京辉;曹扬;姚臣;金彬;胡春燕;丁亚晨 -专利权人：北京航天晨信科技有限责任公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环视相机的智能视觉导航系统，包括：环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)、障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)、视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)、全景相机(7)与移动计算平台(8)。全景相机(7)集成环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)实现图像拼接与目标测距；移动计算平台(8)集成障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)和视觉信息与超声波信息融合避障模块本发明利用环视相机实现静止状态360度成像与高精度目标识别，并融合超声波测距信息，有利于实现路径选择和避障。
目标识别模块移动计算平台超声波模块超声波信息相机避障模块导航系统建模模块目标识别拼接模块全景相机三维地图视觉信息图像匹配相机模块智能视觉障碍物融合测距超声波测距地图构建静止状态路径规划路径选择图像拼接避障成像

[实用新型]全景BSD一体系统-CN202021546143.X有效
发明人：张飞龙;段侪杰;郑智宇 -专利权人：鹰驾科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了全景BSD一体系统，属于汽车盲区检测系统技术领域。全景BSD一体系统包括主处理器以及分别与主处理器连接的全景摄像头、BSD摄像头和显示器，全景摄像头至少有四路且分别安装于车身前后左右，BSD摄像头至少有两路且分别安装在车头左右两侧，BSD摄像头输入的视频传输给主处理器且与全景环视画面进行合并显示本实施例中的全景BSD一体系统，同时采用全景摄像头和BSD摄像头，将全景环视系统和BSD盲区检测系统各自的长处有机地结合起来，相互增强，既解决了车身周围近距离视觉盲区问题，也解决了车辆左右侧后视中远距离的视觉盲区问题
全景 bsd 一体系统

[发明专利]可行驶区域检测方法和装置-CN202010135709.8在审
发明人：赵珍妮;许新玉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：利用激光雷达得到3D点云数据；利用环视相机得到全景图像数据；对所述全景图像数据进行图像分割，以得到可行驶区域；利用所述激光雷达和所述环视相机的标定关系将所述3D点云数据投影到分割处理后的所述全景图像数据；判断投影到经所述图像分割步骤处理后的所述全景图像数据中的3D点云数据是否位于所述可行驶区域中，从而分别得到地面点云数据和非地面点云数据。
行驶区域检测方法装置

[发明专利]一种用于车辆全景环视测试的测试系统及方法-CN202111274297.7在审
发明人：刘延;周金应;王锐;苏梦月;程前;陈金晶;汤超 -专利权人：中汽院（重庆）汽车检测有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车测试技术领域，具体涉及一种用于车辆全景环视测试的测试系统及方法，其中系统包括：采集模块，用于采集待测车辆四个方向的原始图片以及三百六十度的环视图片；处理模块，用于对所有原始图片和环视图片进行全局白平衡处理，得到处理后的原始图片和环视图片；获取模块，用于获取第一光电检测器所检测的第一信号，获取第二光电检测器所检测的第二信号；对比模块，用于根据第一信号得到第一波形，计算得到第一时间；根据第二信号得到第二波形本发明解决了无法对待测车辆的全景环视功能的延迟性能进行测试的技术问题。
一种用于车辆全景环视测试系统方法

[发明专利]一种显示车身底部图像的全景环视显示方法-CN201710027736.1在审
发明人：孙易林;段拥政;黄力 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种显示车身底部图像的全景环视显示方法，通过当前车辆运动轨迹推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域，从而得到包含车身底部图像的全景环视显示数据，并进一步设定获取车身周围图像历史数据的频率大于获取或等于获取当前车辆运动轨迹的频率
一种显示车身底部图像全景环视方法

[发明专利]一种基于车联网的双重寻车装置及方法-CN201610270644.1在审
发明人：吕忠波 -专利权人：四川野马汽车股份有限公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车联网的双重寻车装置及方法，包括终端设备，以及设置在汽车上的远程控制模块T‑Box、车身控制模块BCM、车灯、喇叭、车载导航模块、全景环视控制模块AVM、前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头远程控制模块T‑Box通过CAN网络连接到车身控制模块BCM，车灯和喇叭分别于车身控制模块BCM连接；远程控制模块T‑Box通过USB传输线与车载导航模块连接，车载导航模块通过CAN网络和LVDS传输线连接到全景环视控制模块AVM，前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头分别连接到全景话环视控制模块上。
一种基于联网双重装置方法

[发明专利]校正系统及校正方法-CN202010260742.3在审
发明人：宋丹丹 -专利权人：上海兆芯集成电路有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种校正系统及校正方法，适用于360度全景车载环视系统中。由此，提高了360全景车载环视系统在标定过程的效率及准确率，有效地提高了生产力，降低了人工造成错误的机会，还降低了360全景车载环视系统的安装成本，进而能够提高其市场普及率。
校正系统方法

[发明专利]一种应用于车载环视摄像的裸眼3D显示方法及系统-CN202010256550.5在审
发明人：戴勇;陈辉;黄永红 -专利权人：深圳普捷利科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H04N13/275 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于车载环视摄像的裸眼3D显示方法及系统，属于车载3D图像显示领域，其应用于车载环视摄像的裸眼3D显示系统，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1、视频图像采集；步骤S2、生成全景图像；步骤S3、分别将车的3D模型对嵌入左视角全景图像和右视角全景图像中；步骤S4、加载嵌入路面标识3D模型；步骤S5、合成3D图像；步骤S6、3D图像显示。本发明提供一种应用于车载环视摄像的裸眼3D显示方法及系统，在具有视差的左右眼视图的基础上嵌入3D模型，使行车画面呈现出更逼真的立体效果和指示图标“悬浮”于屏幕的感觉，指示信息更醒目，人机交互界面更友好。
一种应用于车载环视摄像裸眼显示方法系统

[发明专利]一种控制系统及汽车-CN201810536542.9在审
发明人：张仁建 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于车载控制器技术领域，涉及一种控制系统及汽车，控制系统包括：主控制器、副控制器、通信模块、音频模块、行车记录仪摄像头、360全景环视模块、智能网关模块、电源电路，主控制器分别与副控制器、通信模块、行车记录仪摄像头及360全景环视模块电连接，副控制器还分别与电源电路、通信模块、音频模块及智能网关模块电连接，通信模块与音频模块电连接，从而通过主控制器和副控制器将汽车上的行车记录仪、360全景环视、
通信模块副控制器音频模块行车记录仪全景环视智能网关主控制器模块电连接摄像头电源电路控制系统车载控制器系统交互占用空间整体成本电连接线束汽车

[发明专利]一种控制系统及汽车-CN201810536571.5在审
发明人：张仁建 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制系统及汽车，所述控制系统包括：主控制器、副控制器、通信模块、音频模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块、存储模块、智能网关模块及电源。主控制器分别与副控制器、通信模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块及存储模块电连接，副控制器分别与电源、通信模块、音频模块及智能网关模块电连接，从而通过主控制器和副控制器将汽车上的通信模块、音频模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块、存储模块及智能网关模块集成在一起，以避免不同功能模块中相同部件的重复使用，因此能够充分利用资源，减少占用空间和功能模块之间连接的线束，进而能够降低整体成本
副控制器通信模块摄像头存储模块全景环视音频模块智能网关主控制器流媒体后视前视控制系统行车电源模块电连接模块集成系统交互占用空间整体成本电连接线束汽车

[发明专利]一种控制系统及汽车-CN201810536683.0在审
发明人：张仁建 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制系统及汽车，所述控制系统包括：主控制器、副控制器、通信模块、音频模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块、存储模块及电源。主控制器分别与副控制器、通信模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块及存储模块电连接，副控制器分别与电源、通信模块及音频模块电连接，从而通过主控制器和副控制器将汽车上的通信模块、音频模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块及存储模块集成在一起，以避免不同功能模块中相同部件的重复使用，因此能够充分利用资源，减少占用空间和功能模块之间连接的线束，进而能够降低整体成本，有效提高系统交互效率和可靠性
副控制器通信模块摄像头存储模块全景环视音频模块主控制器流媒体后视前视控制系统行车电连接电源系统交互占用空间整体成本线束汽车

[发明专利]控制系统及汽车-CN201810536840.8在审
发明人：张仁建 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制系统及汽车，所述控制系统包括：主控制器、副控制器、通信模块、流媒体后视模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、智能网关模块、存储模块及电源。主控制器分别与副控制器、通信模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、流媒体后视模块及存储模块电连接，副控制器分别与电源、通信模块及智能网关模块电连接，从而通过主控制器和副控制器将汽车上的通信模块、流媒体后视模块、前视与行车摄像头、360全景环视模块、智能网关模块及存储模块集成在一起，以避免不同功能模块中相同部件的重复使用，因此能够充分利用资源，减少占用空间和功能模块之间连接的线束，进而能够降低整体成本，有效提高系统交互效率和可靠性
副控制器通信模块摄像头存储模块全景环视智能网关主控制器流媒体后视前视控制系统行车电源模块电连接系统交互占用空间整体成本电连接线束汽车

[发明专利]一种汽车环视全景的自动标定方法及系统-CN201810297959.4有效
发明人：李彦志;吴龙挑 -专利权人：广州市安晓科技有限责任公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车环视全景的自动标定方法及系统，涉及汽车驾驶辅助技术领域，本发明在汽车前、后、左、右分别设置棋盘格标定布；旋转各摄像头的投影图像，以构成各投影图像环绕汽车的分布模式；根据各投影图像中对应标定布的左右两侧棋盘格中心点获得旋转矩阵，对各个摄像头的中心坐标位置以及各侧棋盘格中心点作旋转变换，获得各摄像头相对于地面坐标系的中心坐标位置和汽车在地面坐标系的中心位置，根据偏移量获得汽车环视全景图像；本发明不要求标定布严格摆放、量出摆放位置的尺寸、人工选取参考点；只需要将标定布放在指定位置的附近，可存在一定的偏差，就可以直接将环视全景的所有参数计算出来，有效地减少标定误差和标定效率。
一种汽车环视全景自动标定方法系统