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[发明专利]车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆-CN201910073984.9有效
发明人： 安淑苗;张凯;张瀛;高崇桂;杜康;张召强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。本发明所述的车载控制装置包括：车载定位单元，用于生成并输出车端定位信息；主控单元用于：根据车辆的方向、车速以及初始定位信息得到预期定位信息；在车辆行驶过程中，车端定位信息与预期定位信息的偏差大于等于预设值时，发送场端定位信息获取请求；或在车辆行驶过程中，预定时间内车端定位信息的更新频率小于等于预设频率时，发送场端定位信息获取请求；接收场端定位信息；以及使用场端定位信息进行定位和/或避障。本发明可以根据周边环境决定控制策略，可以避免周边环境对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
车载控制装置定位车辆控制系统

[发明专利]寻车方法、系统及车辆-CN201811270144.3有效
发明人：樊鹏宇;李琦;李明;安淑苗;刘羽飞;安旺;温浩;应世明;陈思远 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60Q1/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种寻车方法、系统及车辆。其中，寻车方法包括以下步骤：接收钥匙发送的寻车信号；根据寻车信号确定用户的目标方向；控制车辆的投射装置向目标方向投射目标光束，以对用户进行提示，其中，目标光束的样式预设给投射装置，或者在投射装置投射时，根据钥匙发送的目标光束更改指令而实时更改。本发明的寻车方法可以根据用户的寻车信号为用户提供其所在方向的照明，从而方便用户快速寻找到车辆，并为夜间用户向车辆步行的一段距离提供安全保障。
方法系统车辆

[发明专利]用于代客泊车的控制系统-CN201910075012.3有效
发明人： 安淑苗;张凯;张瀛;高崇桂;杜康;张召强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的控制系统。本发明用于代客泊车的控制系统包括场端管理设备，场端管理设备包括场端服务器，场端服务器包括：车位确定装置，用于响应于接收到代客泊车请求，确定是否具有与当前车辆对应的目标停车位，如果不具有目标停车位，则为当前车辆确定对应的目标停车位；位置信息确定装置，用于确定当前车辆的位置信息；路径规划装置，用于：根据目标停车位的位置信息、当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为当前车辆规划到达目标停车位的路径；以及将规划出路径作为导航信息；以及发送装置，用于发送所述目标停车位的位置信息和所述导航信息。其使得车辆能够快速且安全的到达目标停车位。
用于代客泊车控制系统

[发明专利]车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆-CN201910075294.7有效
发明人： 安淑苗;张凯;张瀛;高崇桂;杜康;张召强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：根据所述当前的场景图像确定可行驶区域；在车辆行驶过程中，所述可行驶区域进行大小交替变化时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明所述的车载控制装置可以根据道路情况决定控制策略，可以避免道路情况对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
车载控制装置定位车辆控制系统

[发明专利]车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆-CN201910075542.8有效
发明人： 安淑苗;张凯;张瀛;高崇桂;杜康;张召强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：在所述当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明车载控制装置根据环境光线决定控制策略，可以避免环境光线对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
车载控制装置定位车辆控制系统

[发明专利]前照灯控制系统及车辆-CN201710124420.4有效
发明人： 安淑苗;冉飞;张露 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种前照灯控制系统及车辆。前照灯控制系统包括：检测装置，用于检测路况信息和车辆状态；前照灯，前照灯具有LVDS接口，前照灯包括DMD芯片、调节机构和驱动件，调节机构包括并置的前楔角片和后楔角片，前楔角片和后楔角片均为楔形且具有薄端和厚端，驱动件驱动前楔角片和后楔角片绕自身的旋转轴线转动；控制器，控制器具有LVDS接口，控制器的LVDS接口与前照灯的LVDS接口通信，用于根据路况信息对所述DMD芯片中多个微镜进行控制，并根据车辆状态控制驱动件驱动前楔角片和后楔角片转动以偏转目标光型。本发明的系统中控制器通过LVDS接口与前照灯进行通信，可以满足高分辨率的前照灯的传输数据量需求，提升前照灯的稳定性和可靠性。
前照灯控制系统车辆

[发明专利]车辆的引导方法、系统及车辆-CN201811166855.6有效
发明人：樊鹏宇;李明;安淑苗;安旺;刘羽飞;温浩;应世明;陈思远 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B60Q1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的引导方法、系统及车辆。车辆的引导方法包括以下步骤：在车辆熄火时，确定车辆位置；获取车辆位置周边的环境信息；根据环境信息和车辆位置生成引导路径；车辆的车灯模块向路面上投射对应于引导路径的图像，以引导用户。本发明的车灯模块能够在锁车后继续为用户提供路线指引，照亮用户的行走路径，为用户在夜间下车后的一段步行距离提供安全保障，方便用户更快地到达目的地。
车辆引导方法系统

[发明专利]前照灯系统和车辆-CN201710124462.8有效
发明人： 安淑苗;李琦;安旺;肖静杰;王立涛 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： F21S41/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种前照灯系统和车辆，所述前照灯系统包括：光源，所述光源包括：中心光源和周边光源；汇聚平行镜组件，所述光源的至少部分发出的光线穿过所述汇聚平行镜组件后汇聚并平行出射；散射片，从所述汇聚平行镜组件出射的光线经过所述散射片出射；第一汇聚透镜，从所述散射片出射的光线经过所述第一汇聚透镜出射；调节机构，经所述第一汇聚透镜出射后的光线穿过所述调节机构，所述调节机构包括：前楔角片和后楔角片，所述前楔角片和所述后楔角片并置，所述前楔角片和所述后楔角片均为楔形且具有薄端和厚端。根据本发明的前照灯系统的出射光线的调节范围更广，且光线的投射范围中的外围部分和中间部分的亮度可以单独进行调节。
前照灯系统车辆

[发明专利]车辆的防炫目控制方法、系统及车辆-CN201811158862.1有效
发明人： 安淑苗;李琦;任正芳;张露;冉飞 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的防炫目控制方法、系统及车辆。其中，车辆的防炫目控制方法，包括以下步骤：检测目标车辆与主车辆的距离；根据距离实时地调整防炫目区域的照度值，其中，防炫目区域的照度值随距离的增大而提升，防炫目区域为主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域。本发明的车辆的防炫目控制方法可以根据目标车辆与主车辆的距离实时地调整防炫目区域的照度值，有效避免炫目情况的发生，提升驾驶安全，且仅根据车距便可以实时调整防炫目区域，简单易实现。
车辆炫目控制方法系统

[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆-CN201811166844.8有效
发明人：刘羽飞;李琦;李明;安淑苗;安旺;樊鹏宇;温浩;应世明;董志强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的控制方法、系统及车辆。其中，车辆的控制方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果是有，则根据车辆状态判断是否符合投影条件；如果是，则向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；在向行人所在的区域投射行人指示线的同时，对车辆进行限速控制，以避免车辆加速。本发明的车辆的控制方法可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，从而提升了车辆和行人的安全。
车辆控制方法系统

[发明专利]用于代客泊车的方法及装置-CN201911193102.9在审
发明人： 安淑苗;张凯;张瀛;王天培;高崇桂;杜康 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的方法及装置。所述的用于代客泊车的方法包括：接收针对车辆的目标停车位的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。用于代客泊车的方法及装置能够实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且能够显著降低成本。
用于代客泊车方法装置

[发明专利]行人指示线的投影方法、系统及车辆-CN201811166851.8有效
发明人：刘羽飞;李琦;李明;安淑苗;安旺;樊鹏宇;温浩;应世明;董志强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种行人指示线的投影方法、系统及车辆。其中，行人指示线的投影方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果有，则进一步检测车速和车辆加速度；根据车速和车辆加速度判定是否避让行人；如果是，则向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。本发明的行人指示线的投影方法可以确定驾驶员是否有意愿礼让行人，并在驾驶员有意愿礼让行人时投射行人指示线，以引导车辆前方的行人优先通过马路，从而提升了车辆和行人的安全。
行人指示投影方法系统车辆

[发明专利]车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆-CN201910073979.8有效
发明人：高崇桂;安淑苗;张凯;张瀛;杜康;张召强 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆。本发明所述的车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；处理单元，用于：根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。本发明的车辆定位装置可以实现航向角的精确测量。
车辆定位装置系统以及

[发明专利]车辆的提醒方法、系统及车辆-CN201811159925.5有效
发明人：樊鹏宇;李明;安淑苗;安旺;刘羽飞;温浩;应世明;陈思远 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的提醒方法、系统及车辆。其中，车辆的提醒方法，包括以下步骤：检测转向灯是否开启；如果转向灯开启，则进一步获取导航信息和/或车辆前方的图像信息；根据导航信息和/或车辆前方的图像信息确定车辆的行驶意图；如果为转向，则向车辆前方的路面上投射转向图标，如果行驶意图为超车，则向车辆前方的路面上投射超车图标。本发明的车辆的提醒方法可以使行人或者周边车辆的车内人员准确地判断出该车辆开启转向灯是转向还是超车，其它车辆或者行人能够及时了解该车辆的驾驶意图，从而可以对其它车辆或者行人起到警示作用，提升行车安全。
车辆提醒方法系统

[发明专利]车辆定位方法、装置、存储介质及车辆-CN202011105724.4在审
发明人：李悦;安淑苗;王开;姜海鹏;靳玉涛;李普;张瀛 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及车辆，车辆设置有视觉系统和毫米波雷达系统，所述方法包括：从视觉系统中获取车辆当前时刻的视觉测量位姿信息，以及，从毫米波雷达系统中获取车辆当前时刻的雷达测量位姿信息；根据视觉测量位姿信息和车辆上一时刻的视觉估计位姿信息，确定车辆当前时刻的视觉估计位姿信息；以及根据雷达测量位姿信息和车辆上一时刻的雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的雷达估计位姿信息；根据车辆的当前时刻的视觉估计位姿信息和雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的目标位姿信息。解决了相关技术中仅采用激光雷达实现车辆定位存在的成本高，和仅基于视觉实现车辆定位存在的定位精度低的问题。
车辆定位方法装置存储介质

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