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[发明专利]一种仿生机器人及其仿生腿和锁紧装置-CN201811510545.1在审
发明人：杨东岳 -专利权人：大连蒂艾斯科技发展股份有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，公开了一种仿生机器人及其仿生腿和锁紧装置，包括仿生机器人主体，所述仿生机器人主体包括仿生机器人躯干、仿生机器人头部、一对仿生机器人手臂和一对仿生机器人腿部，所述仿生机器人头部安装在仿生机器人躯干的上端，一对所述仿生机器人手臂分别安装在仿生机器人躯干的左右两侧，所述仿生机器人腿部通过锁紧装置安装在仿生机器人躯干的下端，可以通过锁紧装置比较快速的将仿生机器人腿部停动，减小危险发生的几率。
仿生机器人躯干锁紧装置腿部仿生腿手臂左右两侧上端减小下端

[发明专利]一种仿生机器鱼及其探索方法-CN202211617342.9在审
发明人：吴俊东;黄鹏;王亚午 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼及其探索方法，包括介电弹性体构成的第一仿生机器鱼和第二仿生机器鱼，第二仿生机器鱼通过吸附模块附着在第一仿生机器鱼上，两者作为整体进行探索，当遇上复杂地形区域时，第二仿生机器鱼脱离第一仿生机器鱼进行分离探索，通过水波通信装置进行信息传递，探索结束时，第二仿生机器鱼再通过吸附装置附着在第一仿生机器鱼上，两者作为整体进行探索。通过第一仿生机器鱼与第二仿生机器鱼可以分离的形式，能够更加精细地探索第一仿生机器鱼周边的目标，并与第二仿生机器鱼通过水波通信装置进行通信，形成局部探索网络，极大提高深海环境的探索效率与探索精度。
一种仿生机器及其探索方法

[发明专利]辅助仿生机器鱼-CN201910415172.8有效
发明人：喻俊志;董会杰;吴正兴;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器鱼技术领域，具体涉及一种辅助仿生机器鱼，旨在解决现有仿生机器鱼续航能力弱、无法实现远距离水下通信需要经常回坞，工作效率低的问题；本发明提供一种辅助仿生机器鱼包括辅助仿生机器鱼本体、推进机构所述推进机构可驱动辅助仿生机器鱼移动；通过识别机构识别辅助仿生机器鱼周围的目标；通过固定机构将所述辅助仿生机器鱼与目标固定；通过交互机构实现辅助仿生机器鱼与目标之间的电量传输和/或信息传输；本发明辅助仿生机器鱼可以实现目标仿生机器鱼的水下充电、水下通信、定点投放和打捞等功能，扩大其作业深度和范围，大幅度减少现有仿生机器鱼的回坞频率，提高作业效率。
辅助仿生机器

[发明专利]一种仿生机器人的控制方法及相关设备-CN202310640913.9有效
发明人：李守毅;刘庆升 -专利权人：安徽淘云科技股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿生机器人的控制方法及相关设备，其中，仿生机器人的控制方法包括：获取仿生机器人所处环境的环境数据；根据环境数据获取影响因子集，其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因；根据影响因子集确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征；控制仿生机器人输出目标表现特征。本发明提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。
一种仿生机器人控制方法相关设备

[发明专利]多仿生机器鱼系统编队控制方法和装置-CN202211651859.X在审
发明人：吴正兴;戴时捷;王健;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多仿生机器鱼系统编队控制方法和装置，方法包括：确定任一仿生机器鱼在当前时刻的触发误差，并基于触发误差确定任一仿生机器鱼在当前时刻的事件触发函数值；在事件触发函数值满足预设条件的情况下，将当前时刻作为触发时刻，基于任一仿生机器鱼以及任一仿生机器鱼对应的近邻仿生机器鱼在触发时刻的状态信息，以及领航者在触发时刻的状态信息，确定任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律；基于任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律，对任一仿生机器鱼进行控制。本申请提供的方法和装置，可以减小各个仿生机器鱼之间的通讯能耗，增加各个仿生机器鱼的续航时间。
仿生机器系统编队控制方法装置

[发明专利]一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼-CN201910845621.2有效
发明人：汪明;张燕鲁;常征;卫正 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼。其中，一种仿生机器鱼运动控制方法，包括：获取鱼尾鳍关节角度及其对应的仿生机器鱼运动状态标签并存储至数据集中；仿生机器鱼的运动状态标签包括直游运动状态标签和转弯运动状态标签；将数据集划分成训练集和测试集，进行归一化处理；构建LSTM神经网络模型，利用归一化的训练集中的数据训练LSTM神经网络模型，并利用测试集测试LSTM神经网络模型，得到训练完成的LSTM神经网络模型，得到仿生机器鱼尾鳍摆动模型；利用仿生机器鱼尾鳍摆动模型，输出与当前的鱼尾鳍关节角度相对应的仿生机器鱼的运动状态。其能够准确地控制仿生机器鱼的运动状态，更好地实现对仿生机器鱼的控制。
一种仿生机器运动控制方法控制器

[发明专利]一种三关节仿生机器鱼的深度控制方法-CN201710563907.2有效
发明人：娄保东;吴清劭 -专利权人：河海大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种三关节仿生机器鱼的深度控制方法，包括设计用以控制仿生机器鱼的上浮和下潜的浮潜机构；对平衡状态下的仿生机器鱼进行受力分析，然后调节配重滑块偏离平衡位置，使仿生机器鱼开始下潜状态，对处于下潜状态的仿生机器鱼做受力分析，得到仿生机器鱼的实时深度控制方程。本发明利用重心的偏移，改变仿生机器鱼鱼头的俯仰角，从而完成上浮和下潜运动，简化了机构设计结构，且没有深度的限制。本发明建立了仿生机器鱼的升潜模型，得出了深度控制方程，并根据该控制方程建立了一套使机器鱼在上升下潜运动中可以在指定时间到达指定位置的方法，使仿生机器鱼能够具备上浮、下潜以及深度保持功能。
仿生机器鱼深度控制下潜上浮受力分析下潜状态关节机构设计控制方程配重滑块平衡位置平衡状态时间到达俯仰角机器鱼偏移浮潜鱼头偏离重心

[发明专利]一种基于脑电波控制的仿生机器鱼系统及方法-CN201710009012.4有效
发明人：杨云;蔡婷婷;宋要斌;李辉 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于意念控制的仿生机器鱼系统及方法，该系统能够通过意念控制仿生机器鱼的运动。该系统包括脑电耳机和仿生机器鱼；所述脑电耳机采集并处理使用者的原始脑波值，获得专注度指数，并将专注度指数发送至仿生机器鱼，仿生机器鱼将专注度指数分为多个区间，每个区间对应仿生机器鱼的一种运动指令。
一种基于脑电波控制仿生机器系统方法

[实用新型]一种基于脑电波控制的仿生机器鱼系统-CN201720013099.8有效
发明人：杨云;蔡婷婷;宋要斌;李辉 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于意念控制的仿生机器鱼系统，该系统能够通过意念控制仿生机器鱼的运动。该系统包括脑电耳机和仿生机器鱼；所述脑电耳机采集并处理使用者的原始脑波值，获得专注度指数，并将专注度指数发送至仿生机器鱼，仿生机器鱼将专注度指数分为多个区间，每个区间对应仿生机器鱼的一种运动指令。
一种基于脑电波控制仿生机器系统

[发明专利]一种仿生机器鱼及其控制参数优化方法-CN201710533818.3有效
发明人：汪明;李旭;董慧芳;邱实;田崇翼;王玉玲 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A63H13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼及其控制参数优化方法，其中，该仿生机器鱼包括微处理器，所述微处理器与驱动模块相连，用来控制仿生机器鱼的运动；所述微处理器还与充电电池相连，所述充电电池还与无线充电模块相连；所述无线充电模块包括设置于仿生机器鱼上的无线充电接收端机构和固定在水池中的无线充电发射端机构；微处理器还与Zigbee模块相连，Zigbee模块用于实现仿生机器鱼的定位以及多条仿生机器鱼之间的相互通信；所述微处理器被配置为：根据极限环CPG网络控制模型来构建仿生机器鱼的数学模型；采用PSO算法对仿生机器鱼的数学模型中的参数进行优化
一种仿生机器及其控制参数优化方法

[发明专利]基于混合现实的互动式仿生机器鱼系统-CN202011267075.8在审
发明人：方学林;高存强;许守骏;李玉娇;王宝新;苏宗帅;韩冬;曲凯;回志姗;高超;崔赫洋 -专利权人：沈阳航天新光集团有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合现实的互动式仿生机器鱼系统包括仿生机器鱼、无线手柄和混合现实头戴式显示设备，融合了仿生机器鱼总体设计技术、仿生控制技术、多传感器融合技术、图像处理技术等。打破了仿生机器鱼的应用环境苛刻的限制，并且在一定程度上也节省了水资源。仿生机器鱼在空气中动作，结合虚拟环境空间的合理布置，让用户操控仿生机器鱼实现如同在水下的前进、转弯、上浮和下潜等多种仿生动作，为传统的机器人相关产品带来了新的变革。
基于混合现实互动式仿生机器系统

[发明专利]一种仿生机器鱼-CN202211073794.5在审
发明人：刘畅;李佳烨;吴永浩;陈卓;林桂洪 -专利权人：广东海洋大学;刘畅;李佳烨;吴永浩;陈卓;林桂洪
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器鱼，该仿生机器鱼的控制器分别与通信模块、采集模块、驱动模块连接；通信模块、控制器在仿生机器鱼的鱼身内，采集模块设置在仿生机器鱼的鱼头内，控制器通过通信模块发出光信号以与水下的仿生机器鱼通信组网形成复合分布式架构，并利用采集模块采集水下信息；驱动模块设置在仿生机器鱼的鱼尾中，通过驱动模块驱动鱼尾摆动以推动仿生机器鱼运动。本发明通过光信号与水下的其他仿生机器鱼组网形成去中心化的分布式结构，控制大量仿生机器鱼采集水下信息，不需要对元件更新换代即可提升水下信息的采集效率，制造成本低、探测速度快，且监测范围广，性价比高，满足了当前的水下探测需求
一种仿生机器

[发明专利]仿生机器鱼船舶推进结构-CN201110143726.7有效
发明人：周妍;张桂湘;李俊;刘亿 -专利权人：上海船舶研究设计院浦东中试基地
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：仿生机器鱼船舶推进结构，包括仿生机器鱼，其特征在于；在外船体的底部，排列配置多个仿生机器鱼。所述多个仿生机器鱼，其中位于左右两侧的为转向仿生机器鱼(1)，其余位于中间的为推进仿生机器鱼(2)。所述推进仿生机器鱼(2)为鱼尾(a)部分可左右两侧来回摆动的推进结构，中部有两个上下中空的连接体(b)与船体连接；所述转向仿生机器鱼(1)是在推进仿生机器鱼(2)的尾部配置可旋转360度的螺旋桨(e)结构
仿生机器船舶推进结构

[发明专利]仿生机器人控制网络的分层构建方法-CN201710323731.3有效
发明人：刘强;赵琳琳 -专利权人：淮海工学院
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种仿生机器人控制网络的分层构建方法，其步骤如下：根据速度和运动步态特点，将仿生机器人的运动步态进行分组或分类；根据某一组或一类运动步态，构建仿生机器人某一层运动控制网络；将各层运动控制网络组合到一起，构成整个的仿生机器人运动控制网络；利用上层神经中枢产生控制信号，使整个运动控制网络的相应部分激活、失活与饱和，以产生仿生机器人的各种运动步态。本发明提出了一个先分层构建仿生机器人控制网络，然后将其组合构建整个仿生机器人控制网络的方法，解决仿生机器人整体控制网络构建的难题。该方法能够使得仿生机器人产生更加丰富、灵活和符合动物运动特点的运动步态，尤其是既可以产生节律运动也可以产生非节律运动。
仿生机器人控制网络分层构建方法

[实用新型]仿生机器鱼船舶推进结构-CN201120179290.2有效
发明人：周妍;张桂湘;李俊;刘亿 -专利权人：上海船舶研究设计院浦东中试基地
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：仿生机器鱼船舶推进结构，包括仿生机器鱼，其特征在于；在外船体的底部，排列配置多个仿生机器鱼。所述多个仿生机器鱼，其中位于左右两侧的为转向仿生机器鱼(1)，其余位于中间的为推进仿生机器鱼(2)。所述推进仿生机器鱼(2)为鱼尾(a)部分可左右两侧来回摆动的推进结构，中部有两个上下中空的连接体(b)与船体连接；所述转向仿生机器鱼(1)是在推进仿生机器鱼(2)的尾部配置可旋转360度的螺旋桨(e)结构
仿生机器船舶推进结构

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