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- [发明专利]一种驱动滚筒的壳体-CN201710896484.6有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2017-09-27
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2023-09-08
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F16L55/32
- 本发明公开了一种驱动滚筒的壳体，壳体为筒状，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片。外壳固定套设在驱动滚筒外部，管道机器人工作时，外壳随驱动滚筒一起转动，当机器人的滚筒与管道的内壁或管中淤泥等接触时，螺旋叶片与管道内壁或淤泥摩擦，驱动管道机器人前进，接触面积大，不会打滑；当机器人的滚筒悬浮在水中时，螺旋叶片相当于螺旋桨，螺旋叶片转动向后排水驱动管道机器人前进。螺旋叶片磨损量大、磨损快，当螺旋叶片过量磨损后，驱动能力大打折扣，所以应定期更换。通过将壳体与驱动滚筒分体设计，只要定期更换外壳，而不需要更换驱动滚筒，大大降低成本。
- 一种驱动滚筒壳体
- [发明专利]一种闸门漏水检测装置-CN201710665567.4有效
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陈达;娄保东;封嘉蕊;江朝华;冯兴国;廖迎娣
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河海大学
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2017-08-04
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2023-09-05
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G01M3/26
- 本发明公开了一种闸门漏水检测装置，包括检测机构、驱动机构和控制装置。滑槽的长度较长，且滑槽的两端设置有直线轴承，保证导杆与驱动机构有较大的接触面；另外，通过设置两个导杆，使检测机构与驱动机构的连接可靠，导杆不易变性弯曲，稳定性强。通过设置预紧结构，包括第一弹簧、压板、第二弹簧和第一螺纹杆，使摩擦轮与导杆相挤压，防止二者接触不良或者打滑，导致摩擦轮空转导杆不能被驱动，到摩擦轮磨损后，可通过转动第一螺纹杆使摩擦轮靠近导杆，不用经常更换摩擦轮，提高使用寿命，降低成本；另外，通过将摩擦轮的外周面设置成内凹的弧面，增大了导杆与摩擦轮的接触面，增大摩擦力，提高了驱动效果。
- 一种闸门漏水检测装置
- [发明专利]一种锥齿传动管道机器人的驱动机构-CN201811569422.5有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2018-12-20
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2023-08-15
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F16L55/32
- 本发明公开了一种锥齿传动管道机器人的驱动机构，包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的两个驱动滚轮；每个驱动滚轮包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接件和滚轮，第一锥齿轮的一端沿轴线方向外凸起延伸形成凸台，凸台的中心沿轴线方向开设有贯穿第一锥齿轮的第一通孔；第一连接件与第一转轴固连，第一转轴上转动套设第二锥齿轮和滚轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与滚轮同轴固连，第二锥齿轮的半径小于滚轮的半径。通过设计成采用锥齿传动的结构，且第一锥齿轮和第二锥齿轮的齿数比为1:(1.5～5)，该齿数比，具有较大扭矩，增强驱动力，保证管道机器人能够稳定的运动。
- 一种传动管道机器人驱动机构
- [发明专利]一种锥齿传动管道机器人的主体结构-CN201811569421.0有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2018-12-20
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2023-08-15
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F16L55/28
- 本发明公开了一种锥齿传动管道机器人的主体结构，包括支架和两个驱动装置，以及固设在支架上的控制器；每个驱动装置包括驱动滚筒和两个驱动滚轮；每个驱动滚轮包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接件和滚轮，第一锥齿轮的一端沿轴线方向外凸起延伸形成凸台，凸台的中心沿轴线方向开设有贯穿第一锥齿轮的第一通孔；第一连接件与第一转轴固连，第一转轴上转动套设第二锥齿轮和滚轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与滚轮同轴固连，第二锥齿轮的半径小于滚轮的半径。通过设计成采用锥齿传动的结构，且第一锥齿轮和第二锥齿轮的齿数比为1:(1.5～5)，该齿数比，具有较大扭矩，增强驱动力，保证管道机器人能够稳定的运动。
- 一种传动管道机器人主体结构
- [发明专利]一种锥齿传动管道机器人-CN201811569423.X有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2018-12-20
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2023-08-15
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F16L55/32
- 本发明公开了一种锥齿传动管道机器人，包括工控机和主体结构。主体结构包括支撑板和转动设置在支撑板上的两个驱动装置，以及固定设置在支撑板上的第一控制器；每个驱动装置包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的两个驱动滚轮；每个驱动滚轮包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接件和滚轮；工控机包括第一支架，所述第一支架上设置有第二控制器、显示屏、控制按钮、电缆收卷机构和电池；所述收卷机构包括第二电机、卷筒、缠绕在卷筒上的电缆以及计米器。采用该管道机器人进行管道检测，操作方便，智能化程度高，检测精度高，且高效，解决为人工难以检测的难题。
- 一种传动管道机器人
- [发明专利]一种管道机器人-CN201810153305.4有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2018-02-21
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2023-07-28
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F16L55/32
- 本发明公开了一种管道机器人，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的驱动滚轮，所述设置在驱动滚筒一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有电机；所述驱动装置的下端处，螺旋叶片的下缘高于麦克纳姆轮和车轮的下缘。电机密封固定在内筒中，防水性能好，通过第一连接件、第二连接件使内筒与外筒转动连接，通过在外筒上套制带有螺旋叶片的外壳。
- 一种管道机器人
- [发明专利]一种管道机器人壳体组件-CN201710896413.6有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2017-09-27
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2023-07-28
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F16L55/32
- 本发明公开了一种管道机器人壳体组件，包括用于安装管道机器人控制器的筒体，筒体两端密封连接。壳体中装载控制器，壳体的底部与驱动滚筒连接，驱动滚筒中电机与控制器之间电连接，则构成整体管道机器人。机器人在管道检测过程中，两个摄像头将拍摄的同一个人的两个图像传送给控制装置，控制装置对所拍摄的两个图像进行处理后呈现在远程的显示屏上。针对不同尺寸的管道，控制器控制第一电机、第二电机来移动两个摄像头，使二者之间的距离改变，保证所拍摄的管道内壁、障碍物等管道内情况能清晰的呈现，三维图像立体感强，能满足不同尺寸的管道要求，适应性强。
- 一种管道机器人壳体组件
- [发明专利]一种水下机器人驱动滚筒-CN201810153302.0有效
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娄保东
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南京管科智能科技有限公司
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2018-02-21
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2023-07-21
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F16L55/32
- 本发明公开了一种水下机器人驱动滚筒，包括内筒和转动套设置在内筒外部的外筒，内筒中固定设置有电机；沿电机输出轴方向延伸依次同轴设置有第一法兰、电机盖、第一连接件和第二连接件，电机盖包括圆盘体和设置在圆盘体中央，且与圆盘体一体成型的第一柱状体，第一柱状体的中心沿轴向开设有第一通孔，第二柱状体旋转自如地插入第一通孔中；第一连接件沿轴向开设有第二通孔和第三通孔，电机输出轴插入第二通孔中，电机输出轴通过键与第一连接件固连。通过将电机输出轴通过键与第一连接件直接连接，第一连接件的外周面与外筒固连，电机与内筒固连，则电机驱动第一连接件转动，带动外筒转动，动力传递效率高，能量损耗小，保证外筒能够正常转动。
- 一种水下机器人驱动滚筒
- [发明专利]一种具有三关节结构的机器鱼-CN201710563876.0有效
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娄保东;倪羽洁;王平
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河海大学
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2017-07-12
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2023-05-16
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B63H1/36
- 本发明公开了一种具有三关节结构的机器鱼，主驱动关节之间沿鱼身体长方向设置有若干个从驱动关节，每个从驱动关节包括支撑环、脊椎骨铰链和脊椎骨铰链连接杆，支撑环上具有用于固定脊椎骨铰链的卡槽，多个从驱动关节的脊椎骨铰链首尾相连形成机器鱼的脊椎；鱼头嘴部内侧、位于嘴部前1/3处设置有三个直径为4mm的受力支撑杆。本发明所述的机器鱼具有主驱动关节和从驱动关节，使机器鱼的运动自由度增多，使机器鱼游动起来更好的切合鱼类运动曲线，游动也更加接近真实的鱼类，且游动时没有再发生脱节现象；从驱动关节减轻了驱动杆的负荷，避免了驱动杆的断裂；鱼头嘴部内侧设计的受力支撑杆，增加了头部的抗压强度，从而避免了头部的破损情况。
- 一种具有关节结构机器
- [发明专利]一种机器鱼的三关节结构-CN201710563865.2有效
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娄保东;倪羽洁;王平
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河海大学
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2017-07-12
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2023-05-16
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B63H1/36
- 本发明公开了一种机器鱼的三关节结构，第一主驱动关节与第二主驱动关节之间、以及第二主驱动关节与第三主驱动关节之间沿鱼身体长方向设置有若干个从驱动关节，每个从驱动关节包括支撑环、脊椎骨铰链和脊椎骨铰链连接杆，多个从驱动关节的脊椎骨铰链首尾相连形成机器鱼的脊椎。本发明的三关节结构使机器鱼的运动自由度增多，使机器鱼游动起来更好的切合鱼类运动曲线，游动也更加接近真实的鱼类，且游动时没有再发生脱节现象；从驱动关节减轻了驱动杆的负荷，避免了驱动杆的断裂。
- 一种机器关节结构
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