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[发明专利]一种抽气转动型气动人工肌肉及其制造方法-CN201910687662.3在审
发明人：张连存;王志恒;王文康 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抽气转动型气动人工肌肉及其制造方法，抽气转动型气动人工肌肉由厚度具有较大差异的径向支柱和周向支柱分割成的扇环型结构腔体单元组成，在负压作用下产生旋转运动，提供旋转弯曲的转矩，从负压切换到正压输入时产生反向回转运动气转动型气动人工肌肉突破了现有负压气动人工肌肉只能实现直线运动，需要借用其他机械转化装置或者转换结构形式才能实现旋转运动的缺陷，提高了驱动效率。抽气转动型气动人工肌肉制造方法包括开模加工制造半成品、半成品整理和检验、复合粘接定位、模具固定静置、恒温干燥并取出降温以及成品整理检验及测试包装等步骤。
气动人工肌肉转动型抽气制造转矩半成品反向回转运动测试包装成品整理复合粘接负压切换负压作用恒温干燥径向支柱模具固定驱动效率旋转弯曲转化装置转换结构结构腔体单元开模扇环压气正压检验伸展肌肉借用取出分割加工

[发明专利]一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人-CN202210541604.1在审
发明人：张增猛;贾云瑞;张康;杜洪伟 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。
一种水压人工肌肉驱动模块化柔性仿生机器人模块

[发明专利]一种基于电化学人工肌肉的仿弓箭全向无束缚软体机器人-CN202210240083.6在审
发明人：徐琳;邹祥;丁建宁;何庆瑞;李陶;潘文龙;胡兴好;程广贵 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电化学人工肌肉的仿弓箭全向无束缚软体机器人，包括躯体部分、驱动模组部分、电路控制部分和足部；所述驱动模组部分包括若干人工肌肉，所述人工肌肉由离子聚合物‑金属复合材料IPMC与铜丝缠绕加捻而成；所述躯体部分两端通过若干人工肌肉连接，使躯体部分弯曲呈弓型，所述电路控制部分通过给铜丝通电，使人工肌肉产生形变；所述躯体部分底部两侧分别设有足部，所述足部上设有摩擦面，通过电路控制部分周期性的提供铜丝电信号
一种基于电化学人工肌肉弓箭全向束缚软体机器人

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服-CN201510574501.5有效
发明人：朱延河;朱延梅;郑天骄;隋东宝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。
一种气动人工肌肉驱动仿生柔性穿戴下肢骨骼

[发明专利]一种脚踝康复机器人-CN201910113962.0有效
发明人：仲军;赵春;赵苏雅 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。
一种脚踝康复机器人

[发明专利]利用形状记忆合金人工肌肉缓释减阻剂的仿生鲨鱼皮-CN201410107758.5有效
发明人：韩鑫;陈亮亮;靳印凯;邱先慧 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B63B1/34 文献下载
摘要：本发明涉及工程仿生技术领域，具体涉及一种利用形状记忆合金人工肌肉缓释减阻剂的仿生鲨鱼皮，包括支撑座、硬化导电层I、人工肌肉伸缩单元、硬化导电层II、仿鲨鱼鳞片表皮层、减阻剂液体层，其中人工肌肉伸缩单元包括具有一定支撑强度的形状记忆合金人工肌肉簧与现有技术相比，本发明采用的形状记忆合金人工肌肉设计，利用其独特的材质特性即受自身转变温度驱使所呈现出的双程记忆效应来模拟鲨鱼皮的微量泌液机制，其缓释减阻剂的工作模式及控制方法较现有手段更为灵敏、可控、
利用形状记忆合金人工肌肉减阻剂仿生鲨鱼

[发明专利]水压人工肌肉矢量调节喷水推进系统及其矢量调节方法-CN201910640018.0有效
发明人：张增猛;宋男;贾云瑞;丛宇佳;弓永军 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水压人工肌肉二自由度矢量调节喷水推进系统及其矢量调节方法，包括喷水推进系统、液压系统和控制系统；所述喷水推进系统包括ROV浮体框架、圆盘、转向系统，所述圆盘的中心设有喷嘴，所述喷嘴通过管路和所述液压系统与水箱连通；所述转向系统包括一端与所述圆盘固定连接的水压人工肌肉组，且所述水压人工肌肉组的与所述液压系统连接；所述液压系统可驱动所述水压人工肌肉运动使所述圆盘的轴线与所述万向节的轴线出现交角，还可控制所述喷嘴喷水量及所述喷嘴开启或关闭本发明采用水压人工肌肉作为驱动器，与水下兼容性好，输出力/自重比大。
水压人工肌肉矢量调节喷水推进系统及其方法

[发明专利]联合3D打印与类消失模铸造的叠层式人工肌肉构建工艺-CN202111567921.2有效
发明人：杨俊杰;于涛;姚金彤;王思永;韦康 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B29C67/24 文献下载
摘要：联合3D打印与类消失模铸造的叠层式人工肌肉构建工艺，属于生物科技技术领域，首先，利用可降解材料聚乳酸(PLA)对驱动层的多“S”形外壳进行3D打印而得到铸造模外壳，并注入天然高分子聚合物——海藻酸钠溶液；其次，在海藻酸钠溶液干燥后，使用一定量的柠檬酸对该铸造模外壳进行溶解处理，以获得无生物毒性且性能良好的水凝胶基人工肌肉驱动层；最后，将具有良好导电性能的碳纳米管水分散液，注入到驱动层的孔隙中，以进行电极层的制备；并对其进行干燥处理而得到叠层式人工肌肉。本发明以提升人工肌肉的各项性能指标，这对于未来人工肌肉的构建及其在各行业的应用发展，都具有重要影响。
联合打印消失铸造叠层式人工肌肉构建工艺

[发明专利]一种基于热驱动人工肌肉纤维材料制备缩胀纱线的工艺-CN202211699520.7有效
发明人：王勇;李杨;孙懿;杨海伟;卜新兰;孙安彤;张立峥 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： D02G3/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于热驱动人工肌肉纤维材料制备缩胀纱线的工艺，包括以下步骤：制备捻卷型热驱动人工肌肉纤维材料；对所述热驱动人工肌肉纤维材料进行定伸长循环机械训练；以训练后的热驱动人工肌肉纤维材料为外包覆层、粗旦低模量高伸长纤维材料为芯层，制备单包缠纱线；所述单包缠纱线两端通电，包覆纱体中人工肌肉纤维材料产生热致收缩，使纱体中外包覆层和芯层产生结构的可逆性转变，形成缩胀纱线。
一种基于驱动人工肌肉纤维材料制备纱线工艺

[发明专利]电致动人工肌肉泵及其控制方法-CN201110324629.8无效
发明人：贺红林;魏玉杰 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： F04B43/04 文献下载
摘要：本发明公开一种电致动人工肌肉泵及其控制方法，泵腔外安装有支座，泵腔的一端连接导流管，泵腔另一端与泵盖连接，在泵腔与泵盖的结合面夹有隔膜，人工肌肉片安装在隔膜靠泵盖的一面，电控单向阀A连接导流管的入口，电控单向阀B连接导流管的出口，电控单向阀B处的导流管安装有蓄能器，人工肌肉片、电控单向阀A和电控单向阀B通过导线连接驱动控制器。当泵运行时，通过驱动控制器在各人工肌肉片上施加一定形式的等幅、同频的交流电压激励人工肌肉片进行弯曲振动，并通过该振动带动弹性隔膜进行收缩和扩张运动，从而改变泵腔的容积，从而实现泵送功能。
电致动人工肌肉及其控制方法

[实用新型]电致动人工肌肉泵-CN201120406734.1有效
发明人：贺红林;魏玉杰 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F04B43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电致动人工肌肉泵，泵腔外安装有支座，泵腔的一端连接导流管，泵腔另一端与泵盖连接，在泵腔与泵盖的结合面夹有隔膜，人工肌肉片安装在隔膜靠泵盖的一面，电控单向阀A连接导流管的入口，电控单向阀B连接导流管的出口，电控单向阀B处的导流管安装有蓄能器，人工肌肉片、电控单向阀A和电控单向阀B通过导线连接驱动控制器。当泵运行时，通过驱动控制器在各人工肌肉片上施加一定形式的等幅、同频的交流电压激励人工肌肉片进行弯曲振动，并通过该振动带动弹性隔膜进行收缩和扩张运动，从而改变泵腔的容积，从而实现泵送功能。
电致动人工肌肉

[实用新型]一种柔性泵-CN202022337658.5有效
发明人：杨扬;邹羿;谢宇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F04B43/09 文献下载
摘要：它包括泵室，其为柔性中空结构；固定端盖，其有两个，对称式固定于泵室两端部；人工肌肉，其为电致动，人工肌肉两端部分别与两个固定端盖固定连接，人工肌肉有若干个，均匀布置于泵室侧面周围；止回阀，其有两个，分别安装于泵室两端部的中部；电源，其与人工肌肉电连接；泵室为柔性波纹管；人工肌肉为导电缝纫线加捻组成的捻曲结构；两个止回阀的安装方向相同。
一种柔性

[实用新型]一种适应不同背部支撑功能的外骨骼-CN202320517637.2有效
发明人：王峰 -专利权人：苏州西格玛智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及助力设备技术领域，且公开了一种适应不同背部支撑功能的外骨骼，该适应不同背部支撑功能的外骨骼，包括固定带，固定带的正面固定安装有人工肌肉组件，人工肌肉组件的顶端设置有安装板，安装板的上方设置有调节机构该适应不同背部支撑功能的外骨骼，启动电机，通过螺杆和移动板的配合，带连接杆进行上下方向的直线运动，从而调节人工肌肉组件与背部固定板之间的距离，使得外骨骼可根据不同身高的人群进行调节使用，当使用者弯腰带动人工肌肉组件进行弯曲时，人工肌肉组件会带动接头同步进行转动，此时弧形限位板会在固定块和卡块的配合下进行相应的转动，避免接头和连接杆的连接处受折弯力过大导致折断。
一种适应不同背部支撑功能骨骼

[实用新型]定向传送振动盘-CN200620015293.1无效
发明人：朱梅;管巧娟;吴增桂;钟健 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2006-10-18 - 公布日： 2008-01-02 - 主分类号： B65G27/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种定向传送振动盘，其包括上承座、下底座、呈倾斜状连接上承座和下底座上的多组弹簧片，与上承座连接的支架及连接支架和下底座的气动人工肌肉。所述气动人工肌肉上端配合有滚动轴承。气动人工肌肉通气收缩产生的拉力带动上承座和弹簧向下运动，由于轴承的作用同时使上承座水平旋转。气动人工肌肉断气复位，上承座向上运动和旋转回位。所述振动盘利用气动人工肌肉作为驱动装置具有结构简单、重量轻、输送的产品不受电磁场影响等优点，特别适合在电子、轻工、机器制造等行业的自动化单机及自动生产线中装配等生产环节中的小零件定向自动传送。
定向传送振动

[发明专利]一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿-CN202011550122.X有效
发明人：雷静桃;沈双;张悦文;苏红升 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿，由髋关节模块、膝关节模块、气动串联弹性踝关节模块组成，自上而下依次相连，由4条气动人工肌肉驱动3个主动关节；其中：所述髋关节模块采用2条气动人工肌肉组成拮抗式驱动，通过髋关节肌肉力臂调整机构调整驱动力臂长度和关节旋转范围；所述膝关节模块由1条气动人工肌肉和1根回复弹簧组成；所述踝关节模块，采用1条气动人工肌肉与高刚度弹性元件串联，构成气动串联弹性关节。
一种采用气动串联弹性关节仿生跳跃

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