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[发明专利]五自由度上肢康复机器人的虚拟现实交互系统及方法-CN201611062729.7在审
发明人：李醒;王晓峰;付欣洋;王建辉 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种五自由度上肢康复机器人的虚拟现实交互系统及方法，该系统包括交互力采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；位置采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；控制计算机，通过被动训练模式或者主动训练模式控制患者上肢进行训练，并将五自由度上肢康复机器人的实际运动状况实时显示到控制计算机中的虚拟场景中。本发明将虚拟现实技术应用于康复训练中，通过虚拟模型实时显示康复机器人的运动状态。在被动训练过程中输入各个关节的运动位置和速度，控制机器人对患者进行被动训练，同时读取给关节的位置反馈，在虚拟环境中显示康复机器人的运动状态。在主动训练过程中，通过采集患者和机器人的交互力，对康复机器人进行速度控制。
自由度上肢康复机器人虚拟现实交互系统方法

[发明专利]基于虚拟现实技术的主动式三自由度上肢康复机器人-CN201810907218.3在审
发明人：王伟志 -专利权人：深圳二十一天健康科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟现实技术的主动式三自由度上肢康复机器人，包括：交互力采集模块安装在三自由度上肢康复机器人上；位置采集模块安装在三自由度上肢康复机器人上；控制计算机，通过被动训练模式或者主动训练模式控制患者上肢进行训练，并将三自由度上肢康复机器人的实际运动状况实时显示到控制计算机中的虚拟场景中。本发明将虚拟现实技术应用于康复训练中，通过虚拟模型实时显示康复机器人的运动状态。在被动训练过程中输入各个关节的运动位置和速度，控制机器人对患者进行被动训练，同时读取给关节的位置反馈，在虚拟环境中显示康复机器人的运动状态。在主动训练过程中，通过采集患者和机器人的交互力，对康复机器人进行速度控制。
基于虚拟现实技术主动自由度上肢康复机器人

[发明专利]康复机器人-CN201711237069.6有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人：湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，所述下肢机器人包括髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件、摄像头，所述摄像头设于所述髋关节组件上，用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；通过控制部件实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述髋关节组件向所述标记的位置移动本发明解决了传统机器人中机器人骨骼与人动作之间有延误容易造成人下肢骨骼损坏的问题，实现了下肢机器人随人下肢的运动同步移动。
康复机器人

[实用新型]康复机器人-CN201721641095.0有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人：湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，所述下肢机器人包括髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件、摄像头，所述摄像头设于所述髋关节组件上，用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；通过控制部件实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述髋关节组件向所述标记的位置移动本实用新型解决了传统机器人中机器人骨骼与人动作之间有延误容易造成人下肢骨骼损坏的问题，实现了下肢机器人随人下肢的运动同步移动。
摄像头下肢髋关节组件机器人标记图像髋骨股骨部件本实用新型康复机器人下肢髋关节传统机器康复机器控制部件控制信号实时响应输出控制同步移动位置变化下肢骨骼下肢运动骨骼拍摄

[外观设计]机器人（康复机器人2018）-CN201830190829.1有效
发明人：姚伟光;段英杰;冯贵新;司玉杰;高建设;魏少伟;潘峥峰;胡永超 -专利权人：河南省中瑞机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计名称为：机器人（康复机器人2018）。2.本外观设计产品的用途:帮助病人康复,帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计主要设计要点为产品的形状。4.仰视图无设计要点，省略仰视图。
外观设计康复机器人仰视机器人下肢瘫痪省略图无帮助康复锻炼图片

[发明专利]康复机器人的防碰撞方法及系统-CN201810885070.8在审
发明人：王永波;郭元超 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人的防碰撞方法及系统，所述康复机器人设有一运动机构，所述防碰撞方法包括：通过距离传感器获取障碍物距离康复机器人的距离信息；检测所述距离信息；若所述距离信息大于第一距离阈值且小于第二距离阈值，则生成第一排斥力；所述第一排斥力作用于所述运动机构以带动所述康复机器人减速运动。本发明采用距离传感器获取障碍物与康复机器人的距离信息后，在检测到距离信息在预设范围内时，对驱动康复机器人的运动机构施加排斥力，以减缓康复机器人的运动，在保证碰撞防护的可靠性的同时保证患者康复训练过程的连贯性，同时采用距离传感器也显著降低了现有康复机器人使用的大量传感器所产生的成本。
康复机器人距离信息距离传感器运动机构防碰撞排斥力障碍物距离减速运动康复训练碰撞防护连贯性障碍物传感器检测预设保证排斥施加驱动

[发明专利]一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人-CN202210103197.6有效
发明人：刘东光;胡明星;何恒华 -专利权人：广州柔机人科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，包括底座；该新型形成以轮椅为平台的可以四肢独立或同时训练的多功能外骨骼康复机器人，与当今国内外的外骨骼机器人比较；使用者可在家里或病房通过滑动或传动式椅面轻易上、下机进行康复训练，解决了多数此类病人因行动不便而不能及时康复训练的难题，并可大大减少护工或康复师的工作量；多功能，即可一机多用，解决了当今外骨骼机器人不能同时进行上、下肢多项康复训练的难题，因而可以大大节省训练时间，提高训练效率；釆用少数动力源与多关节灵巧联动的设计方案，既可增加上下肢的运动模式及活动度、又可大大降低机器人成本。
一种轮椅平台四肢康复训练骨骼机器人

[发明专利]一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法-CN202010078191.9在审
发明人：陈国强;楚子鑫;康件丽 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法，所述康复机器人采用3‑PRS并联机构，确定尺寸参数时，采用最优化方法，以所述康复机器人的体积最小为优化目标，目标函数为所述康复机器人的最小外接圆柱体的体积通过最优化方法确定尺寸参数，从而在保证功能的前提下减小康复机器人的体积。本发明对于踝关节康复机器人的快速设计、分析优化，促进其在医疗康复领域的广泛应用，具有重要的实用价值。
一种踝关节康复机器人尺寸参数确定方法

[发明专利]一种下肢康复机器人-CN201910875506.X在审
发明人：赵耀虹;王吉昌;庞国旺;王勇军;李龙飞 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明属于下肢康复机器人装置领域，具体是一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构
约束装置支撑机架腰部机械腿背架下肢康复机器人夹紧装置康复机构旋转电机扶手膝关节屈伸髋关节机构绑缚机构大腿机构康复设备康复训练螺纹杆件屈伸机构小腿机构装置领域正前方高响应脚踏板一次性踝关节髋关节摆动看护肢体费力协作帮助

[实用新型]一种下肢康复机器人-CN201921541010.0有效
发明人：庞国旺;赵耀虹;王勇军;李龙飞 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于下肢康复机器人装置领域，具体一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构
一种下肢康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法-CN201410155279.0有效
发明人：方晓柯;王建辉;李醒;朱雪枫;康浩博 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法，其过程是：①建立状态方程：基于拉格朗日的上肢康复机器人动力学模型给出假设条件，将上肢康复机器人系统方程转化为特定表达形式并补偿；②状态方程变换，设计H_∞鲁棒重复控制器使得系统渐近稳定；③然后进行上肢康复机器人康复训练运动控制，以式（34）为基础，满足定理1成立的条件即为控制要求。本发明针对上肢康复机器人模型特点，依据上肢康复机器人训练模式，提出具有多周期输入信号的上肢康复机器人状态反馈鲁棒重复控制；通过引入状态反馈把多周期重复控制器设计问题转化为状态反馈设计以提高不确定系统的跟踪性能和鲁棒稳定性
上肢康复机器人康复训练运动控制重复控制器状态反馈状态方程多周期鲁棒机器人动力学不确定系统机器人模型机器人系统机器人状态鲁棒稳定性系统稳定性方程转化仿真结果跟踪性能假设条件渐近稳定控制要求快速跟踪问题转化训练模式重复控制反馈引入

[外观设计]基础性下肢康复机器人-CN202130211337.8有效
发明人：杨建伟;李正茂;陈泽豪;王军龙 -专利权人：深圳沃立康生物医疗有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：基础性下肢康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助下肢行走障碍患者进行康复训。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
基础性下肢康复机器人

[外观设计]专业性下肢康复机器人-CN202130211756.1有效
发明人：杨建伟;李正茂;王军龙;陈泽豪 -专利权人：深圳沃立康生物医疗有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：专业性下肢康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于下肢失能患者康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
专业性下肢康复机器人

[外观设计]下肢外骨骼康复机器人-CN202130180860.9有效
发明人：张萍;孙旭芳;喻露 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： 24-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢外骨骼康复机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于辅助下肢运动功能障碍患者进行下肢康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
下肢骨骼康复机器人

[发明专利]上肢康复机器人的安全控制方法和装置-CN201410131230.1在审
发明人：许阳明 -专利权人：北京蝶禾谊安信息技术有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人的安全控制方法和装置，其中，该方法包括：确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；当所述运动数据超出所述运动数据限值时本发明解决了现有技术中在上肢康复机器人出现故障的时候没有有效的解决方案进行处理，而导致的安全隐患的产生的技术问题，达到了提高上肢康复机器人的安全性的技术效果。
上肢康复机器人安全控制方法装置