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[发明专利]康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质-CN202010515579.0有效
发明人：宋涛;高志军;李志青;田恬 -专利权人：上海神泰医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质，获取施加在康复机器人的第一外力；获取康复机器人的伺服电机的反馈信号；根据反馈信号，基于康复机器人的运动学和动力学模型，计算得到康复机器人所受第一外力的大小和方向；根据第一外力的大小和方向，对康复机器人的自重和阻力进行补偿，进而驱动康复机器人随第一外力进行运动，得到康复机器人的运动轨迹参数；以及得到康复对象的基础活动边界参数；康复机器人根据轨迹参数重复多次运动，以通过康复机器人驱动康复对象重复多次运动；其中，基础活动边界参数按预设的条件逐渐扩大，形成过渡活动边界参数，过渡活动边界参数补偿轨迹参数。
康复机器人操作方法可读存储介质

[发明专利]用于控制两个康复机器人的方法、装置和康复机器人系统-CN202110980884.1在审
发明人：陈鑫;王晗;朱志军 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种用于两个控制康复机器人的方法。该用于控制康复机器人的方法包括：获得第一康复机器人检测的第一外力以及第二康复机器人检测的第二外力的合力；根据力与位置的对应关系，确定与合力相对应的期望位置；根据期望位置对第一康复机器人进行控制；获得与第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度；根据第二设定速度对第二康复机器人进行控制。采用该用于控制两个康复机器人的方法可使两个康复机器人在受力与运动状态两个方面产生了完整的动力学关系，实现了对两个康复机器人的关联。本申请还公开一种用于控制两个康复机器人的装置和康复机器人系统。
用于控制两个康复机器人方法装置系统

[发明专利]一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统-CN201711179510.X有效
发明人：刘遥峰;王胜新;杨政;李冶 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统，包括减重支撑机构、下肢康复机器人固定装置和动态减重系统；所述下肢康复机器人固定装置安装在所述减重支撑机构上，所述动态减重系统固定于所述减重支撑机构的一侧的地面上
一种用于患者下肢康复训练支撑系统

[实用新型]一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统-CN201721586168.0有效
发明人：刘遥峰;王胜新;杨政;李冶 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统，包括减重支撑机构、下肢康复机器人固定装置和动态减重系统；所述下肢康复机器人固定装置安装在所述减重支撑机构上，所述动态减重系统固定于所述减重支撑机构的一侧的地面上
减重减重系统支撑机构下肢康复机器人固定装置患者下肢康复训练牵引绳索支撑系统电推杆拉力传感器滑动导轨滑动绳轮缓冲弹簧绳索牵引安装座固定销固定座

[发明专利]一种下肢康复机器人-CN201810465616.4在审
发明人：郜海超;范佳森;韩海敏;吕弯弯;张翼飞;郑亚帆;刘江涛 -专利权人：河南应用技术职业学院
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢康复机器人，包括脚踏板、万向轮、本体、腿部支架、腿部固定装置、气缸、座椅、保护框、卡扣、吊架、推杆、储物箱、驱动轮、蓄电池、气动元件、安全带、控制开关。外形为小推车式结构，所述储物箱中设置所述液动元件和所述蓄电池，所述液动元件为所述腿部支架、所述座椅、所述吊架提供动力，所述蓄电池用来为所述驱动轮提供动力，所述控制开关设置在所述推杆上，由陪同人员操作，因此所述一种下肢康复机器人能够助力陪同人员推车移动到需要康复的区域本发明公开了一种带助力系统可折叠的移动装置，可以实现患者的室内康复也可进行室外康复，结构简单，安全性高，可折叠，价格低廉，便于推广应用的下肢康复机器人。
下肢康复机器人蓄电池推杆腿部支架储物箱驱动轮康复吊架液动座椅腿部固定装置可折叠装置可折叠的气动元件人本发明人员操作推车移动下肢康复移动装置助力系统安全带脚踏板可折叠万向轮小推车卡扣气缸伸展室外室内

[发明专利]康复机器人通用运动控制装置与控制方法-CN201911134254.1在审
发明人：谭晓琳;张立新;谷潇;张志强;张子田 -专利权人：中国医科大学附属盛京医院
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人通用运动控制装置与控制方法，该控制装置包括康复机器人的主控制器、电机驱动模块、位置与速度检测模块、关节力信息采集模块、接触力信息采集模块和康复数据分析模块，所述电机驱动模块、所述位置与速度检测模块、所述关节力信息采集模块和所述接触力信息采集模块均安装在康复机器人上；其中，所述电机驱动模块连接若干个驱动康复机器人关节的关节驱动电机。有益效果在于：通过模块化总显示结构设计，提高康复机器人部件和功能的便捷扩展；可适用于单自由度、二自由度、三自由度、多自由度等不同的结构形式，对上肢、下肢、腰部等不同部位进行单关节独立训练、多关节协同训练等功能
康复机器人通用运动控制装置方法

[发明专利]一种康复机器人-CN201710117327.0在审
发明人：姚伟光;段英杰;冯贵新 -专利权人：河南省中瑞机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人，名称是一种康复机器人，包括机器人本体，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部和下肢部，上肢部和下肢部之间用第一关节连接，还有动力装置连接着第一关节，第一关节运行，可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；其特征是所述第一关节侧面安装减速机，上肢部和下肢部其中一个的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置，所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机，这样的康复机器人具有结构简单、运行灵活、占用空间小的优点。
一种康复机器人

[实用新型]一种康复机器人-CN201720191960.X有效
发明人：姚伟光;冯贵新;段英杰 -专利权人：河南省中瑞机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人，名称是一种康复机器人，包括机器人本体，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部和下肢部，上肢部和下肢部之间用第一关节连接，还有动力装置连接着第一关节，第一关节运行，可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；其特征是所述第一关节侧面安装减速机，上肢部和下肢部其中一个的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置，所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机，这样的康复机器人具有结构简单、运行灵活、占用空间小的优点。
一种康复机器人

[发明专利]步态康复机器人及用于步态康复机器人的控制方法-CN201710125082.6在审
发明人：刘涛;王磊;陈众贤;董天云;韩梅梅 -专利权人：杭州福祉医疗器械有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复机器人及用于步态康复机器人的控制方法。通过可穿戴式传感器系统，实时的测量使用者在行走时的下肢二维姿态并计算用户行走速度，根据行走速度控制机器人的运行速度。本方法使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以较好的使步态康复机器人跟随用户的行走速度以及步行特点，从而达到帮助用户行走的目的，还可以避免对用户造成二次伤害，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
步态康复机器人用于控制方法

[发明专利]一种基于人机交互的下肢康复机器人系统-CN201911148356.9在审
发明人：赵萍;侯其涛;顾晨晨;宋皖兵;滕志强;张昊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人机交互的下肢康复机器人系统，包括下肢康复机器人本体和人机交互控制系统，所述下肢康复机器人通过电机驱动Watt‑I型六杆机构带动脚踏板运动模拟人体步态轨迹，所述人机交互控制系统包括数据采集模块、数据传输模块、单片机和智能终端，数据采集模块采集到的数据通过数据传输模块传递给单片机，经分析处理后将结果呈现在智能终端上，使用者可实时查看智能终端上呈现的结果，并能够通过智能终端实时调整康复运动计划，调整后的康复运动计划通过智能终端反馈给单片机，单片机控制电机执行新的运动参数，结构简单易于控制，能实现人机交互，制造和使用成本低，适于社区和家庭推广。
一种基于人机交互下肢康复机器人系统

[发明专利]平行连杆式下肢康复机器人-CN201610222681.5有效
发明人：吉爱红;王伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种本发明提出一种平行连杆式下肢康复机器人，属于康复机器人的技术领域。本康复机器人采用主动及被动模式，可用于膝关节病患的中前期治疗。
平行连杆下肢康复机器人及其工作方法

[发明专利]一种基于步态感知技术的下肢康复机器人-CN202110978836.9有效
发明人：施辉;刘明明;樊拥军;张浩;吕南宁 -专利权人：连云港市第二人民医院（连云港市临床肿瘤研究所）
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，属于下肢康复机器人领域，通过在承托座上设置一对下肢绑件，用于与患者下肢相绑定，下肢绑件由康复绑环、受力带等结构构成，上下不同直径大小且翻转磁吸设置的康复绑环便于对患者下肢的大腿部、小腿部进行柔性绑定，同时易于大小、长度的调节，材料轻便适用范围广，一对康复绑环牵引受力带随大腿、小腿运动，依靠受力带来判断形态变化，并对比已有步态模型，在患者出现康复动作不正确时，将机械臂与康复绑环相连接，利用机械臂带动康复绑环进行正确康复运动，再借助人机交互面板，以便于分析、纠正并展现正确的步态康复操作，具有参照可比性，利于患者的康复。
一种基于步态感知技术下肢康复机器人

[发明专利]一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法-CN202010404277.6有效
发明人：支岳;李古强;宫健伟;肖晓飞;王冉冉;孟永春;廖晨歌;宋晓慧 -专利权人：滨州医学院
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。
一种基于干扰补偿下肢骨骼康复机器人运动控制方法

[发明专利]坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法-CN201210226081.8有效
发明人：张峰;侯增广;李鹏峰;谭民;程龙;陈翼雄;胡进;张新超;王卫群;王洪波;胡国清 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-06-29 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
卧式下肢康复机器人相应被动训练控制方法

[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
一种多功能下肢康复机器人