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[实用新型]一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人-CN202020230238.4有效
发明人：谢龙汉;王智厚;黄国威;刘有为;刘彪;周子康;梁秉宏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人。所述机器人包括可移动车身、可升降训练空间框架以及穿戴在人体下肢肢体上的一体式柔性穿戴执行器。本实用新型通过康复机器人辅助病人下肢进行自然步态康训练，降低康复治疗师的工作强度；采用集成了鲍登线在内的穿戴式柔性织物作为执行器，减少了机器人对人体下肢细微运动的干扰，有利于患者恢复自然的步态；采用移动式的车身设计增加了患者在康复过程中的乐趣和真实感，有利于提高康复疗效；采用半包围的工作空间的设计有利于保护患者在训练过程中的安全；通过调节双臂的刚度来适应不同身高的使用者。同时，通过视觉传感机构对下肢位置的追踪，提高患者完成康复任务的能力。
一种用于下肢康复训练穿戴移动式机器人

[发明专利]一种分体式多体态下肢康复机器人-CN202310872467.4在审
发明人：赵新刚;赵明;张弼;徐壮;姚杰;谈晓伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种分体式多体态下肢康复机器人。本发明通过控制坐起装置与外骨骼装置，实现在多种体态下的多样化下肢功能康复训练，满足患者在卧‑坐‑站‑行等不同康复阶段对下肢功能训练的需求，提升了康复训练的多样性，并拓展了康复机器人系统的功能。
一种体式体态下肢康复机器人

[实用新型]一种协同型膝关节康复机器人-CN201920046287.X有效
发明人：沈佳丽 -专利权人：绍兴市人民医院
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种协同型膝关节康复机器人,包括底板以及支架，所述底板上安装有主控模块、数据采集模块以及机器人电池；所述主控模块与数据采集模块连接；所述支架上方安装有腿部支撑；所述腿部支撑上方固定有固定带；所述底板下方安装有驱动电机连接座；所述驱动电机连接座上安装有驱动电机；所述驱动电机侧边连接全向轮；所述机器人电池分别与主控模块、数据采集模块以及驱动电机连接；所述驱动电机与主控模块连接。本实用新型通过数据采集模块获取两台协同型膝关节康复机器人相对位置的同时，规划出合理跟随路径，达到让两个协同型膝关节康复机器人做出不同的相对位置，来带动病人的下肢进行康复运动。
驱动电机数据采集模块主控模块底板康复机器人膝关节协同型机器人电池腿部支撑连接座支架本实用新型侧边连接康复运动固定带全向轮下肢规划

[发明专利]一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法-CN202210802825.X在审
发明人：秦利;姬厚召;陈明豪 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法，属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括：使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境；通过强化学习算法，在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成模型的训练，其中，奖励函数包含平衡项；利用动作生成模型生成数据集；建立平衡预测模型，与动作生成模型组成步态生成网络，使用上述数据集，通过模仿学习算法训练步态生成网络；训练完毕的步态生成网络用于输出机器人各关节电机的速度期望值，结合电机伺服驱动控制器实现机器人的控制。步态生成网络可以在无附加传感器的条件下预测机器人的状态，使控制器能及时校正系统的不平衡倾向。
一种具有平衡辅助功能下肢骨骼康复机器人控制方法

[发明专利]一种下肢康复装置及其控制方法-CN201910994715.6在审
发明人：冯颖;刘慈浩 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复装置及其控制方法，属于下肢康复装置技术领域，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以在降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01
下肢康复装置机器人下肢康复机器人无线传输模块人体运动学传输稳定辅助运动患者上肢康复训练康复仪器下肢运动康复治疗

[发明专利]一种下肢康复机器人的三维步态康复训练方法-CN201910647206.6有效
发明人：丁希仑;石狄;张武翔 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人的三维步态康复训练方法，属于机器人控制技术领域。针对某个待康复患者，首先对待康复患者的步态进行测试，得到三维空间内的踝点位置作为康复训练的目标。然后利用微分几何求解目标轨迹的切向量、法向量和副法向量；将所施加的干预力分解在目标轨迹的切向量、法向量和副法向量三个方向上，结合患者的实际位置和目标位置之间的偏差，确定干预力的幅值；最后依据不同的康复训练模式，计算下肢康复机器人平衡自身的重力以及满足患者干预力下的机器人关节力，基于患者的三维步态完成相应的康复训练。
一种下肢康复机器人三维步态康复训练方法

[发明专利]康复机器人的虚拟限位的方法、装置和康复机器人-CN202110311984.5有效
发明人：陈鑫;丹尼·欧托莫;谈瑛;顾捷;谢青;牛传欣 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复训练器械的技术领域，公开一种康复机器人的虚拟限位的方法。该康复机器人的虚拟限位的方法包括：在康复机器人的当前状态下，获得康复机器人的当前位置；获得用户施加给康复机器人的当前力；如果当前位置沿第一方向由未达到第一限位位置，切换至达到第一限位位置，则由第一阻抗控制策略切换至第二阻抗控制策略；根据第二阻抗控制策略获得与当前力相对应的第一预设位置；根据第一预设位置控制康复机器人；其中，第一阻抗控制策略的刚度特性弱于第二阻抗控制策略的刚度特性。采用该康复机器人的虚拟限位的方法可提高康复机器人的使用寿命。本申请还公开一种康复机器人的虚拟限位的装置和康复机器人。
康复机器人虚拟限位方法装置

[发明专利]一种踏板式步态康复机器人足部运动装置-CN201910585189.8有效
发明人：张书涛;邹佳航;巩利强;李师;闻梦成 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：针对现有足部驱动步态康复机器人存在的不足，本发明提供一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，包括底座、横向导轨、两组左右对称的踏板运动机构、步宽调节连杆和步宽调节丝杆。本发明采用并联驱动方式，结构简单负载能力强，能够在零减重的状态下工作，与现有的踏板式下肢康复机器人相比结构精巧，多自由度，可同时相互协调工作，可以根据病人的情况进行步宽、背屈‑跖屈运动角度以及足部上下高度的任意调节，利用本发明，可根据患者的状况控制伺服电机的运动，从而生成康复所需的任意步态运动轨迹；可以适应不同康复进程、不同减重方案的患者进行康复训练。适用人群广，领先于现有的固定轨迹的踏板机器人。
一种踏板步态康复机器人足部运动装置

[发明专利]一种下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法-CN202211711415.0在审
发明人：陈现敏;吴平志 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。该方法能够用于下肢需要康复训练的人群，在其使用下肢外骨骼机器人进行康复训练时，提供主动训练模式，使机器人和患者进行柔顺的力交互。上述机器人柔顺控制方法具有鲁棒性好，动态性能好，实用性强的特点。
一种下肢骨骼康复机器人柔顺控制方法

[实用新型]一种用于步态康复机器人的固定护具-CN201820631968.8有效
发明人：邓世捷;叶翔斌;陈梓煜;何伟强 -专利权人：广州市阳铭新材料科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于步态康复机器人的固定护具，包括：护具主体和连接组件；所述护具主体为筒状，两端开口，呈半包围结构，且内表面的形状与患者腿部形状配合；所述连接组件用于连接所述护具主体与步态康复机器人的机械臂解决通过绑带固定患者下肢会造成受力不均、患者不适、影响腿部血液循环、不能很好地调节病人下肢的姿态且导致病人皮肤擦伤的技术问题。
护具步态康复机器人连接组件半包围结构本实用新型病人皮肤病人下肢患者腿部患者下肢两端开口受力不均形状配合血液循环影响腿部机械臂内表面擦伤绑带筒状

[发明专利]一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人-CN202011406335.5在审
发明人：李健;王静;张琦;周福鑫;张维烜 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，包括移动平台、下肢外骨骼，所述移动平台包括龙门吊架、移动支架，所述龙门吊架安装在所述移动支架上，所述移动支架的前后两端下方安装有万向轮，所述移动支架中间连接有驱动轮安装装置；所述下肢外骨骼包括两个下肢装置和腰带，两下肢装置通过腰带连接，下肢装置通过滑台连接装置与所述龙门吊架连接。本发明的可移动式下肢康复机器人进行了模块化拆解，分解为移动平台、驱动轮安装装置、下肢外骨骼，具有方便运输、方便维修等优点。
一种可拆卸移动下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种下肢康复机器人主动柔顺控制方法及其系统-CN202310782545.1在审
发明人：张建海;胡帅;黄时凯;朱莉;郑鲁州;叶华 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢康复机器人主动柔顺控制方法及其系统。根据表面肌电信号得到柔顺控制参数值，用于反馈系统控制的柔顺程度；根据得到的刚度系数、阻尼系数、柔顺控制参数值得到反映腿部运动趋势的角加速度；将角加速度输入到电机的控制模块中，实时调整电机的运动方向和速度，以控制康复机器人柔顺运动本发明具有提高下肢康复机器人柔顺控制的效果。
一种下肢康复机器人主动柔顺控制方法及其系统

[发明专利]一种基于肢体协调运动的下肢康复路径规划及优化方法-CN202310813881.8在审
发明人：孙中波;何天宇;严杨犇;许长贤;刘克平;米佳;易江;刘忠良 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种下肢康复机器人的康复路径规划及优化方法，本发明基于受试者站姿和坐姿状态下抬腿动作的人体运动特征输出，构建原始规范化输出函数，从人体工学的角度设计单关节轨迹规划的综合康复指标，以综合康复指标为约束本发明解决了规划路径与实际人体动作间的一致性不高、对使用者康复体验和临床患者自身康复情况考虑不充分问题，实现高类人度的下肢康复路径规划及基于人体工学优化，使下肢康复机器人会以更自然的方式移动，确保患者的治疗符合日常行为模式
一种基于肢体协调运动下肢康复路径规划优化方法

[发明专利]一种基于下肢康复机器人的自适应运动控制装置-CN202111468325.9在审
发明人：徐之标;位新;彭凯 -专利权人：广州穗海新峰医疗设备制造股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于下肢康复机器人的自适应运动控制装置，所述下肢康复机器人包括凹字形固定围栏，在围栏上分布有左右对称的可移动且可通过电控制的磁定位装置，所述磁定位装置连接有可伸缩的推杆，三面相邻的磁定位装置连接的可伸缩推杆在患者脚部出汇合，通过U型连接机构进行连接，在下肢康复机器人前端设置有倾倒状态感测器，用于感测患者的直立状态是否发生改变，所述电控制的磁定位装置连接有中央控制器，所述中央控制器设置有面向患者的UI界面用于与患者进行交互即对多个移动部件进行限位或者改变活动阻尼，以适应不同阶段的患者康复训练使用。
一种基于下肢康复机器人自适应运动控制装置

[发明专利]多姿态下肢康复机器人-CN202010778817.7在审
发明人：王洪波;李云贵;吕泽民;苏博文;刘师赫;陈鹏;王思博;张永顺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多姿态下肢康复机器人，其包括基座、固定安装在基座上的基座支撑架、通过直角连接板固定在基座支撑架上端的减重装置、通过下肢训练连接板对称安装在基座支撑架内侧的下肢训练机构、通过座椅连接板固定在基座上的座椅机构本发明下肢康复机器人通过设置在座椅和基座之间的座椅升降机构、座椅移动机构，可以调节座椅高度及座椅位置，配合座椅角度调节机构对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
多姿下肢康复机器人

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