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[发明专利]轮轴识别系统和轮轴识别方法-CN202210265707.X有效
发明人：郭朋军;郑睿童;李洪鹏 -专利权人：南通探维光电科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本公开涉及轮轴识别系统和轮轴识别方法，该系统包括龙门架；单个龙门架横跨公路道路，不同的龙门架沿公路道路的延伸方向依次设置；三维激光雷达，分布吊装于龙门架上；每个三维激光雷达的扫描区域覆盖功率道路的至少两个车道；控制柜，与三维激光雷达通讯连接；控制柜用于基于三维激光雷达的扫描数据识别车辆轮轴。本公开提供的技术方案，采用三维激光雷达结合多龙门架联合采集并处理的方式识别轮轴，能够基于不同三维激光雷达之间的扫描数据进行数据拼接，并实现对车辆轮轴的识别，其识别率高，且安装简单，无需破坏路面，安装成本和维护成本较低
轮轴识别系统方法

[发明专利]一种水下动态场景光学混合三维成像方法-CN202011336143.1在审
发明人：胡浩;樊黎明;赵维娜;王惠刚 -专利权人：西北工业大学青岛研究院;西北工业大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下动态场景光学混合三维成像方法，属于三维成像技术领域。利用线激光单次投射扫描建立被测量区域的全局控制点，然后利用这些点建立全局控制网将被测量区域划分为若干子区，对每个子区分别采用双目视觉技术进行三维重建，最后通过全局控制网将测得的局部子区三维点云拼接到一起实现大范围成像本发明利用了线激光扫描单次测量快速、测量范围大以及双目视觉小范围测量精度高的优势，采用全局控制与局部扫描相结合的思想来提高大范围三维重建的精度，同时克服激光线扫描进行三维点云测量时需要相对移动，难以测量动态场景的缺陷
一种水下动态场景光学混合三维成像方法

[发明专利]线激光扫描相机的标定方法、装置、设备和存储介质-CN202110883119.8在审
发明人：李一超;吴宏;方素平 -专利权人：固高科技股份有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种线激光扫描相机的标定方法、装置、设备和存储介质。方法包括：基于第一图像中标定板特征点的像素坐标和第一空间坐标，确定第一图像中各像素对应的三维坐标；基于第一激光图像中激光线中心的像素坐标和第一空间坐标确定线激光对应的三维坐标；基于不断移动标定板采集的第二图像和位于第二位置的标定板特征点的第二空间坐标，确定第二图像中各像素对应的三维坐标；基于不断移动标定板采集的第二激光图像和位于第二空间坐标确定线激光对应的三维坐标；基于各线激光对应的三维坐标计算线激光扫描相机参数平面方程中的参数；基于各像素对应的三维坐标计算线激光扫描相机参数直线方程中的参数
激光扫描相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]应用线激光扫描物体轮廓的方法以及相机标定方法-CN201810659648.8在审
发明人：江浩 -专利权人：苏州乐佰图信息技术有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供的一种应用线激光扫描物体轮廓的方法以及标定方法，将三维线激光对物的扫描方法引入相机标定的技术方案中，使得快速且准确的获取标定物上的物理点的坐标能够被计算机所读取和换算的数据信息。在本申请中三维线激光将对特殊结构的三维标定尺进行三维扫描，三维标定尺的尺寸是已知的在同一个物理坐标系内经由凸部的顶点和谷点依次连接所构成的四边形的内的物理点均能够被标记出来。本发明突出的优点在于三维线扫描的获取标定物的数据信息的快速和准确以及相机标定方法中所应用的三维标定尺具有特殊结构而带来的标定效率的提升。
三维标定线激光相机标定扫描物体数据信息标定物应用读取物理坐标系三维扫描依次连接线扫描谷点换算凸部扫描引入计算机申请

[发明专利]一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法-CN202110401035.6在审
发明人：朱威;龙德;滕帆;何德峰;郑雅羽 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法，包括以下步骤：(1)选定用于异常区域检测的三维激光雷达扫描线；(2)提取选定的三维激光雷达扫描线的连续帧数据；(3)对三维激光雷达数据滤波；(4)检测并剔除地面区域点云数据；(5)基于邻域点高度特征和距离比特征提取路面异常区域的点云；(6)获取路面异常区域的外接三维方框。本发明利用三维激光雷达单线连续帧，能有效检测体积较小的低矮障碍物和坑洼等异常区域，为自主移动平台导航避障提供参考。
一种基于三维激光雷达路面异常检测方法

[发明专利]一种利用三维激光点云自动提取既有线轨顶高程方法-CN201710802183.2有效
发明人：周玉辉;梅熙;卢建康;杨锋;胡庆武;周世明;林春峰;冯树波;黄华平;陈海军 -专利权人：中铁二院工程集团有限责任公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：一种利用三维激光点云自动提取既有线轨顶高程方法，实现从散乱、高密度点云中分离出轨道并计算轨顶高程，为三维激光扫描移动测绘在铁路既有线路勘测、检测和信息化中提供技术支撑。包括以下步骤：1)、从原始扫描激光点云中分割轨道三维激光点云；2)、根据轨道三维激光点云计算左、右轨中心线；3)、根据中心线里程建立左、右轨里程编码系统；4)、抽取左、右轨轨顶面元三维激光点云；5)、对轨顶面元三维激光点云进行轨顶高程平差计算，计算剔除高程异常点和噪点后的轨顶面元三维激光点云的高程平均值，即为对应轨顶高程值。
一种利用三维激光自动提取既有线轨顶高程方法

[发明专利]一种基于三维激光点云数据的树冠体积与表面积计测方法-CN201310054542.2无效
发明人：冯仲科;樊仲谋;胡戎;高祥;黄晓磊 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2013-02-21 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光扫描数据计算树冠体积和面积的方法。以三维激光扫描仪为工具，通过三维激光扫描仪获取的树木完整扫描信息的基础上利用曲面方程进行树冠体积及面积的求解。计算出每个曲面中树冠的体积及面积，相加即可得到所求树冠面积及体积，充分利用了三维激光扫描仪灵活以及高效率的特点，降低了外业调查的成本，提高了树冠的体积及面积外业操作和内业处理的效率和精度；克服了以往方法对森林造成的损伤大及成本高的特点
一种基于三维激光数据树冠体积表面积方法

[发明专利]一种基于三维激光雷达的卫星来袭异物检测方法和系统-CN201910754566.6有效
发明人：王鲲鹏;唐义;常月娥;吴文堂;余汉晨;段美亚;冯国瑜;王东亚 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S17/50 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于三维激光雷达的卫星来袭异物检测方法和系统，该方法包括：通过星载三维激光雷达对卫星载荷周边进行扫描，得到相应的三维点云数据；根据三维点云数据对异物目标进行识别，并判断异物目标属于远目标或近目标，在针对远目标或近目标得到相应的位置信息；根据位置信息调整三维激光雷达的视场，使异物目标出现在视场中，并对异物目标进行追踪和连续扫描。本发明通过三维激光雷达可以获取卫星载荷周围的三维点云数据，可以对异物目标进行更为准确的识别和定位，便于后续进行异物的清除。另外，还能根据异物检测系统反馈的位置信息进行视场调整，进而对异物目标进行连续扫描，实现对异物目标的追踪。
一种基于三维激光雷达卫星来袭异物检测方法系统

[发明专利]一种三维激光扫描仪校准算法-CN202011383679.9有效
发明人：张德先;文述生;庄所增;李宁;周光海;肖浩威;丁永祥;闫少霞;赵瑞东;陈奕均;黄海锋 -专利权人：广州南方卫星导航仪器有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维激光扫描仪校准算法，通过计算偏差量后构建三维激光扫描仪校准模型，向三维激光扫描仪校准模型代入初始观测值即可获得校准参数结果，根据校准参数结果校准激光入射光束在反光棱镜投射存在的偏差以及校准水平度盘存在的偏心差，从而完成激光光束入射反射棱镜构成的水平轴与水平旋转轴的平行校准。
一种三维激光扫描仪校准算法

[发明专利]一种基于三维激光扫描的碎石颗粒表面粗糙度测量方法-CN202110999890.1有效
发明人：罗强;陆瑞;刘钢;王腾飞;张良;蒋良潍;赵春发 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光扫描的碎石颗粒表面粗糙度测量方法，包括以下步骤：S1：利用三维激光扫描仪对碎石颗粒进行扫描，获取碎石颗粒表面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理，得到碎石点云模型；S2：获取预处理后三维点云数据对应的均值平方根曲率；S3：对碎石点云模型进行平滑处理，得到平滑处理后三维点云数据对应的均值平方根曲率；S4：确定碎石颗粒表面粗糙度。本发明通过三维激光扫描仪获取的表面点云信息为碎石颗粒三维空间位置下的表面情况，采用点云的均值平方根曲率具有非负性，可综合量化颗粒表面微观局部起伏特征，数值敏感度高、量化区间大，能够精确反映碎石表面粗糙程度
一种基于三维激光扫描碎石颗粒表面粗糙测量方法

[实用新型]一种具有测量装置的数控机床-CN202122747396.4有效
发明人：蔡晶;仇启龙;冯学胜;王超 -专利权人：南京宁庆数控机床制造有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本申请涉及测量架的技术领域，尤其是涉及一种具有测量装置的数控机床，其包括包括床身、设置在床身上的龙门架和设置在龙门架上的加工主轴，所述床身的一侧架设有检测架，所述检测架上安装有检测机器人，且所述检测机器人上安装有用于扫描床身上加工工件的三维激光扫描仪，所述检测机器人用于带动三维激光扫描仪多角度转动。本申请具有稳定吊接使用检测机器人及三维激光扫描仪，方便快速调整三维激光扫描仪的扫描位置，实时检测以辅助提高工件加工精度的效果。
一种具有测量装置数控机床

[发明专利]地面坑体土方量检测方法-CN202311027675.0有效
发明人：虞静;黄陆君;唐海龙;黄贵余 -专利权人：四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01F17/00 文献下载
摘要：本发明属于土木测量技术领域，提供了一种地面坑体土方量检测方法，对地面坑体进行三维激光扫描，得到地面坑体的三维点云数据，生成有效三维点云数据，利用三维激光扫描设备对地面坑体进行三维激光扫描测量，得到地面坑体的三维点云数据，实现对地面坑体的全面测量，对地面坑体的三维形状尺寸进行精确的标定；还将有效三维点云数据划分为若干三维点云数据子集合，并生成匹配的三维点云子空间，再拼接形成与地面坑体匹配的三维点云空间，以此构建地面坑体的三维空间模型，对地面坑体进行全面三维表征；并基于三维空间模型，确定地面坑体的土方量计算范围，以此得到地面坑体的土方量结果，降低地面坑体土方量检测的成本和提高检测便捷性与精确性。
地面土方检测方法

[实用新型]一种电路板检测装置-CN201320347797.3有效
发明人：章斌 -专利权人：章斌
申请日： 2013-06-14 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电路板检测装置，其包括：三维激光扫描仪垂直安装于电路板上方，并可以沿电路板方向移动；三维激光扫描仪通过RS485线缆与计算机连接；该电路板检测装置可以根据不同类型的电路板，自动调整三维激光扫描仪与电路板的相对位置，适用于多种电路板的检测；三维激光扫描仪采用激光作为光源，无色差，对电路板的照射均匀，拍摄出的电路板表面照片清晰度高，提高了电路板表面缺陷的检测精度。
一种电路板检测装置

[实用新型]一种用于悬式绝缘子的三维扫描装置-CN201720652054.5有效
发明人：孙锐;向强;李海庆;李建华;任渊;左德阳 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：该发明公开了一种用于悬式绝缘子的三维扫描装置，针对新式的测量悬式绝缘子的盘径、轴向偏差、径向偏差及爬电距离等参数的三维扫描装置，包括主体框架框架、悬挂装置、动力系统、激光测距装置及数据处理部分于一体的装置其特征在于通过激光测距仪扫描悬式绝缘子的外形的三维物理特征重建三维模型间接测量悬式绝缘子的一些参数。利用激光测距装置多次扫描悬式绝缘子，将扫描得到的数据传输到电脑中，通过数据处理即可得到悬式绝缘子的三维模型点云数据，然后根据点云数据在电脑中逆向重建悬式绝缘子的三维模型，最后通过对重建的三维模型的分析直接得到起这些参数
一种用于绝缘子三维扫描装置

[发明专利]一种基于激光雷达的三维超声成像方法和系统-CN202110466195.9在审
发明人：郑永平 -专利权人：中慧医学成像有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的三维超声成像系统，包括：超声探头，用于对目标物的感兴趣区域进行超声扫描；二维超声成像装置，用于基于所述超声扫描生成目标物的感兴趣区域的二维超声图像；三维空间信息获取装置，用于通过激光雷达获取所述超声探头的三维空间信息；三维重建模块，用于基于所述超声探头的三维空间信息和所述二维超声图像重建三维超声图像；用户终端，用于显示所述三维超声图像。本发明还涉及基于激光雷达的三维超声成像方法。本发明以灵活、低成本和小体积的方式重建三维超声图像，提升三维超声技术的可及性，并拓展三维传感领域的应用场景。
一种基于激光雷达三维超声成像方法系统