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[发明专利]用于车队的控制方法和装置-CN201710552977.8在审
发明人：赵学岩;陈效华;陈新;李彪 -专利权人：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：所述车队包括领航车和跟随车。应用于领航车的方法包括获取所述领航车的行驶状态信息，所述领航车的行驶状态信息包括所述领航车的速度、转向盘的角度；将所述领航车的行驶状态信息利用LTE‑V通信技术发送至所述跟随车，以使所述跟随车根据所述领航车的行驶状态信息自动驾驶
用于车队控制方法装置

[发明专利]一种双AGV协同搬运系统及其控制方法-CN202211064229.2在审
发明人：鄢超波;付旭珂;胡建晨;卫军胡 -专利权人：四川数字经济产业发展研究院;西安交通大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于智能制造和柔性制造领域，公开了一种双AGV协同搬运系统及其控制方法，包括领航AGV、跟随AGV以及货架；领航AGV和跟随AGV分别与货架的底部两端连接，领航AGV和跟随AGV通信连接；领航AGV上设置第一状态信息获取装置，第一状态信息获取装置用于获取领航AGV的状态信息并通过领航AGV发送至跟随AGV；跟随AGV上设置第二状态信息获取装置，第二状态信息获取装置用于获取跟随AGV的状态信息并发送至跟随AGV，跟随AGV用于根据领航AGV的状态信息和跟随AGV的状态信息调整自身位置。
一种 agv 协同搬运系统及其控制方法

[发明专利]导航方法、导航终端、车辆及计算机可读存储介质-CN202210168496.8在审
发明人：相奇 -专利权人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：其中，导航方法包括如下步骤：获取位置信息，位置信息包括当前车辆位置信息和/或目的地位置；响应于根据位置信息查找到对应内部道路的领航包的情况，并根据领航包执行内部道路领航操作；或，响应于根据位置信息未查找到对应内部道路的领航包的情况，并根据用户操作执行领航包生成操作。因此，本发明能够根据领航包在错综复杂的内部道路中，实现更精准的导航，减少用户迷路的障碍与风险，同时在陌生道路根据用户操作生成领航包，在分享后既帮助别人的同时也帮助了自己，使得导航更具趣味性和互动性。
导航方法终端车辆计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能车辆编队行驶方法-CN201710083950.9有效
发明人：熊光明;李明红;龚建伟;陈慧岩 -专利权人：北理慧动（常熟）车辆科技有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车辆编队行驶方法，包括：判断编队中车辆的类型，并对车辆信息进行注册；领航车辆获取自身车辆信息，发送给跟随车辆；跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息自主规划路径，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；领航车辆解析收到的跟随车辆信息，调整自身动作。本方法在编队行驶时，能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应，避免事故的发生，大大提高了车辆编队的安全
一种智能车辆编队行驶方法

[实用新型]基于ZigBee技术的多移动智能体跟踪系统-CN201620235147.3有效
发明人：常书惠;高金凤;卜斌 -专利权人：济南职业学院
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型基于ZigBee技术的多移动智能体跟踪系统，包括领航小车和若干个跟随小车，领航小车和各跟随小车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块，领航小车上还设置有领航核心控制模块和超声避障模块，各跟随小车上还设置有跟随核心控制模块和2个红外测距模块；领航小车上的ZigBee模块、动力驱动模块和超声避障模块均与领航核心控制模块相连接，各跟随小车上的ZigBee模块、动力驱动模块和红外测距模块均与跟随核心控制模块相连接；领航小车上的ZigBee
基于 zigbee 技术移动智能跟踪系统

[实用新型]宠物LED领航灯-CN202020583121.4有效
发明人：吴永金 -专利权人：福建云海宠物用品工贸有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A01K27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及宠物装备技术领域，具体公开了一种易于佩戴的宠物LED领航灯，该宠物LED领航灯包括领航灯本体、套接件、卡扣及挂钩，套接件安装于领航灯本体的底部，套接件的一侧面开设有避位槽，卡扣与领航灯本体的底部滑动连接并与套接件弹性连接，卡扣上邻近套接件的一端设置有卡接部，卡扣在推力作用下向避位槽运动，挂钩的一端远离套接件并与领航灯本体的底部转动连接，挂钩的另一端套设于套接件并与卡扣的卡接部卡接，挂钩与领航灯本体的底部之间具有穿接通道
宠物 led 领航

[发明专利]一种基于领航者和虚拟领航者的多AUV直线编队控制方法-CN201810507374.0在审
发明人：李娟;袁锐锟;张建新;王宏健;陈兴华;杜雪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于船舶运动控制领域，具体涉及一种基于领航者和虚拟领航者的多AUV直线编队控制方法。本发明包括如下步骤：(1)根据使命任务，实现多AUV的路径规划，获得领航者需跟随的路径(2)建立参考坐标系(3)建立如下AUV动力学模型(4)构建固定坐标系下的跟随者AUV的误差模型(5)设计AUV运动控制器本发明提出了领航‑跟随法和虚拟领航‑跟随法相结合的编队控制策略，在多AUV组成的群体中，指定某个AUV为领航者，剩余的AUV作为它的跟随者，跟随者以期望的距离间隔跟随领航者的位置。通过反步法实现AUV路径跟踪控制，跟随者实时接收且只需接收领航者的纵向位姿信息，减少AUV在多种信息通讯时出现的混乱现象，增强了编队控制的稳定可靠性。
领航虚拟船舶运动控制参考坐标系动力学模型固定坐标系稳定可靠性运动控制器混乱现象距离间隔控制策略路径跟踪路径规划实时接收位姿信息误差模型信息通讯构建期望群体

[实用新型]自行走路面切割机-CN202122913712.0有效
发明人：张金普;张荣军 -专利权人：许昌研开机械科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行走路面切割机，包括车底盘和车架，车底盘的前后安装有前后行走轮，车架铰接于后轮轴，在车底盘与车架之间连接有升降机构，在车架前端安装有锯盘组件，发动机通过传动机构与锯盘组件传动连接，且与后轮轴传动连接，且与领航机构传动连接，领航机构设置有提升机构和顶压机构，车架上远离领航机构的一侧横向固定有悬梁，悬梁的另一端通过顶压机构支撑在所述领航机构的上部。本实用新型能够通过控制领航机构的升降状态，进而控制在工作过程中使领航机构下落于切槽内，利用切槽导向作用确保整机工作方向一致。在切割地面时通过圆锯切割片、领航机构的多个领航轮共线，可以稳定的行走直线。
行走路面切割机

[发明专利]发射机的传输架构-CN200810085358.3有效
发明人：许崇仁;曾铭健;陈庆永 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2008-03-14 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： H04L1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种发射机的传输架构，包括前端组件组、领航插入器、扰乱选择器与后端组件组。前端组件组传送频域数据符元。领航插入器在频域数据符元中插入领航讯号，产生频域领航符元。扰乱选择器产生多个扰乱参数组，这些扰乱参数组分别与频域领航符元进行扰乱运算，然后再经选择运算以产生条件符元。后端组件组用以将条件符元转换成传输讯号。
发射机传输架构

[发明专利]一种基于路侧设备的车队驾驶方法-CN201911395107.X在审
发明人：肖骁;胡笳 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧设备的车队驾驶方法，包括：将路侧设备设于路侧，至少1辆跟随车跟随1辆领航车，组成车队，所述的跟随车为低等级自动驾驶车辆，所述的领航车为高等级自动驾驶车辆；所述的领航车接收路侧设备发送的高精度地图信息并进行规划行驶，所述的车队中每辆车至少与2个路侧设备建立通信并基于信号传播功率损耗模型周期性获取该车的位置坐标，形成该车的行驶轨迹；每辆车通过无线通信向后方相邻的跟随车共享行驶轨迹，每辆跟随车沿着前一辆车的行驶轨迹行驶
一种基于设备车队驾驶方法

[发明专利]旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机-CN201810349399.2在审
发明人： M·莱恩;E·劳伦 -专利权人：派诺特无人机
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于领航旋翼无人机(14)的方法，该方法由用于领航所述无人机(14)的电子设备实现，无人机(14)配置成具有机载相机(18)。该方法包括基于用于无人机移动的不同类型的领航指令(I_P)来计算(160)无人机的不同类型的导航设定点，一种类型的领航指令(I_P)能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：‑确定(162)相机(18)的瞄准轴(V)，‑基于相机(18)的瞄准轴(V)获得(166)与所述至少一种类型的领航指令(I_P)相关联的至少一个导航设定点。
领航指令电子设备瞄准轴旋翼相机计算机程序关联机载相机姿态角移动配置

[发明专利]一种无人机群的控制切换的方法及系统-CN201911074252.8在审
发明人：王锐;赵永忠;黄森;黄生俊;张涛;刘亚杰;雷洪涛;桑博;李凯文;李文桦 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群的控制切换的方法，所述无人机群包括多种控制模式，领航机作为控制中心广播所述领航机当前位置和其他无人机的当前位置，同时识别追踪目标的位置，确定所述领航机与所述其他无人机之间的通信范围作为约束的切换区域，所述切换区域位于所述领航机的当前位置和所述其他无人机的当前位置与所述追踪目标的位置之间；同时在所述切换区域中创建包括控制切换路标的所述领航机路径规划和其他无人机的路径规划，其中，所述的控制切换路标定义了将领航机与其他无人机进行置换控制方式；在其他无人机与所述领航机所处为控制切换区域外时，执行无人机群的控制方式切换。
领航控制切换无人机群路径规划路标追踪控制方式切换控制方式控制模式控制中心置换广播创建通信

[发明专利]一种基于广播式通信架构的领航跟随型多机编队容错控制方法-CN201910833832.4在审
发明人：杨宏安;张少华;包学锋;王旭;曹帅;张昭琪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于广播式通信架构的领航跟随型多机编队容错控制方法。该方法采用基于固定频道的广播式多机通信，解决了传统点对点通信方式下多机编队中领航机器人失效后编队通信中断问题，并以此广播式的通信架构为基础，提出了领航机器人距离最优替补容错控制方法，解决了传统点对点通信方式下领航机器人通信失效下多跟随机器人的无碰撞竞争替补问题，使得领航跟随型编队在领航机器人通信失效条件下编队仍能自主决策出新领航机器人，从而保持近似的编队队形执行预期的作业任务。
领航机器人广播式容错控制通信架构领航多机点对点通信多机通信通信多移动机器人跟随机器人编队通信固定频道可扩展性容错机制失效条件无碰撞预期的近似中断协作部署决策

[发明专利]面向多机器人编队的动态优化队形变换方法-CN202210723944.6在审
发明人：史聪灵;车洪磊;王刚;刘国林;韩松;钱小东 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航机器人的领航下执行编队跟随任务；在编队跟随任务中，领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，检测和提取包括道路边界及障碍物在内的环境信息，计算队形伸缩因子，输出队形变换指令；根据队形变换指令
面向机器人编队动态优化队形变换方法

[发明专利]混合交通场景下多队列领航车的鲁棒模型预测控制方法-CN202210983421.5在审
发明人：李克强;徐明畅;罗禹贡;石佳;刘畅;李鹏飞 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本申请提出了一种混合交通场景下多队列领航车的鲁棒模型预测控制方法，包括：构建混合交通多队列系统；确定混合交通多队列系统的多队列期望速度、领航车安全距离、子队列头车间距；探测人工驾驶车辆的速度、与多队列领航车之间的车间距，根据车间距预测人工驾驶车辆未来假设状态；根据人工驾驶车辆未来假设状态和多队列领航车跟车策略确定多队列领航车期望状态；构建多队列领航车鲁棒模型预测控制器以及对应的目标函数和约束条件；基于目标函数和约束条件对模型预测控制器进行求解采用上述方案的本发明实现了领航车及其后方多队列在人工驾驶车辆干扰下的稳定、安全行驶，减弱人工驾驶车辆对多队列的影响的效果。
混合交通场景队列领航模型预测控制方法