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[发明专利]一种基于改进Raft算法选择车辆队列领航车的方法-CN202111285053.9在审
发明人：倪艺洋;孙文雪;曹逸飞;夏文超;赵海涛;张晖;徐林林;蔡艳;邵澄;朱洪波 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进Raft算法选择车辆队列领航车的方法，包括1)车辆队列初始化，将具有相同目的地且车辆间保持稳定较小车距的车辆编队；2)选择临时领航车；3)基于车辆动力性能指标参数的加权评估值选择队列候选领航车；4)利用改进Raft算法选出队列领航车和备用领航车；5)实时检查领航车状态，当领航车出现异常情况时及时采用备用领航车进行工作。本方法在车辆队列行驶时，能够快速选举出领航车，进而有效的控制整个队列的行驶。在发生突发状况时，领航车能够迅速做出反应，从而阻止事故的发生，增强行车安全性。特别地，备用领航车在当前领航车失效或发生故障时，进一步保证车辆队列行驶的安全与稳定性。
一种基于改进 raft 算法选择车辆队列领航方法

[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备-CN202110235982.2在审
发明人：张卓筠 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：其中，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，第一车辆为领航车的跟随车，领航车的跟随车处于领航车的第一通信距离范围之内。该方法包括：领航车接收第一车辆上报的第一车辆的巡航数据，以便领航车对第一车辆实现领航车功能；以及领航车向第一车辆下发车辆编队的车队管理参数，以便第一车辆根据车辆编队的车队管理参数，对第一车辆的跟随车实现领航车功能，且领航车对领航车的跟随车保持领航车功能。
车辆编队行驶控制方法相关设备

[发明专利]基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法-CN202210004853.7有效
发明人：左源;姚雯;桂健钧;邓宝松;沈嘉男 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法，包括：S1，领航者向跟随者发送心跳信号；S2，当未接收到心跳信号时，跟随者计算资质值，发送投票请求；S3，比较自身资质值和接收到的资质值，若自身资质值不小于其他资质值，则对自身投票，若其他资质值大于自身资质值，则对资质值最高的跟随者投票；S4，统计获得的投票，若获得大于一半的投票，则发送领航者确认状态信息，若未获得大于一半的投票，且未接收到信息，则计算投票请求再次发送时间本发明能够完成领航者的共识选举，保证集群的稳定性和鲁棒性。
基于分布式共识机制无人机集群领航选择方法

[发明专利]一种元宇宙VR领航方法、装置、设备及存储介质-CN202211473371.2在审
发明人：陈智超;汪顺利;李晗;庞微;查文陆;韩超众;杨志威;范荣 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种元宇宙VR领航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从领航客户端获取领航员同步VR数据，并向第一用户客户端下发场景展示VR数据和所述领航员同步VR数据，用于指示所述第一用户客户端根据所述领航员同步VR数据和所述场景展示VR数据展示VR领航场景；从所述第一用户客户端获取所述VR领航场景下第一用户同步VR数据，并向所述领航客户端下发所述第一用户同步VR数据；其中，所述领航员同步VR数据包括领航员动捕同步VR数据和领航员基础同步VR数据，所述第一用户同步数据包括第一用户基础同步
一种宇宙 vr 领航方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人航行器集群协同导航方法及装置-CN201911224487.0有效
发明人：杨海亮 -专利权人：上海迈波科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人航行器集群协同导航方法及装置，涉及无人航行器导航技术领域；该方法包括：从无人航行器集群中选择一个无人航行器作为领航航行器，其余作为从航行器；领航航行器上安装的至少两个发射声源按照预设的发射时刻发射正交导航信号并广播领航航行器在发射时刻的位置姿态信息；通过从航行器上安装的接收阵接收正交导航信号和位置姿态信息并进行位置解算，获得从航行器的位置信息；根据位置信息调整从航行器的姿态和运行速度以保持集群航行的队形：本发明可实现从航行器的实时定位，更新率更高且定位更加精确
一种无人航行集群协同导航方法装置

[发明专利]一种基于多无人机的油田巡检定点数据采集系统及方法-CN201911336009.9在审
发明人：田淼;赵娥;钟成;李东 -专利权人：航天科技控股集团股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机的油田巡检定点数据采集方法，油田巡查系统从领航无人机接收到的引导请求信号，接收到引导信号的无人机群根据自动飞行引导信号设置的油田巡查点进行自动飞行；所述无人机群根据在到达引导信号设置的一个巡查点后重新选定一个领航无人机并设置下一个巡查点的坐标，新生成的领航无人机发送新的引导信号，从原无人机群分离出部分无人机前往新巡查点，其余无人机于当前巡查点执行数据采集工作，云服务器通过无线网络接收到所述无人机采集的数据并绘制为适用于GIS地图的图像，所述图像包括
一种基于无人机油田巡检定点数据采集系统方法

[发明专利]一种物流车队控制方法和系统-CN201710233255.6在审
发明人：边展 -专利权人：首都经济贸易大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：该物流车队包括领航车辆和跟航车辆。在车队行进过程中，领航车辆获取自身的RTK校正数据以及行进状态信息，并基于RTK校正数据进行车辆定位，以确定领航车辆的位置信息，进而，基于领航车辆的位置信息计算领航车辆的历史轨迹。进一步，领航车辆将自身的历史轨迹和行进状态信息进行打包生成领航报文，并将领航报文发送到跟航车辆，以便跟航车辆基于领航车辆的历史轨迹和行车状态信息对领航车辆的运行进行调整，从而实现车辆的跟随。与现有技术相比，本发明只采用一辆领航车辆即可实现对物流车队的控制，减少了物流运输中的人工费用，同时无需对车队中的车辆进行挂接，提高了物流运输的安全性。
一种物流车队控制方法系统

[发明专利]水下无人平台集群水声定位导航方法-CN202210185483.1有效
发明人：刘超 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声波吸收损失和多普勒频偏的水下无人平台集群水声定位导航方法，包括以下步骤：(1)计算出t0和t1时刻跟随者与领航者间距离r0和r1；(2)计算出t1时刻跟随者与领航者的径向速度Δv；(3)根据跟随者与领航者间距离r0和r1计算t1时刻跟随者相对于领航者舷角方位计算；(4)根据t1时刻跟随者与领航者的径向速度Δv判断左右舷。本发明针对传统水声定位导航方法存在的设备复杂、信号处理复杂、阵列安装精度要求高、校准难度大等问题，提出一种新的声学定位导航办法，可采用简便设备，实现水面、水下运动平台间的定位和导航。
水下无人平台集群定位导航方法

[发明专利]基于V2V的观光车编队运行的交互控制方法及控制系统-CN202310029015.X在审
发明人：尹成龙;曾帆;唐浩;彭勤;钟怡;张浩南 -专利权人：成都云科新能汽车技术有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了基于V2V的观光车编队运行的交互控制方法及控制系统，包括将领航车停放到跟随车正前方间距大于跟随车目标间距的目标位置，领航车拉起电子手刹；通过领航车的上位机选择跟车模式，跟随车的整车控制器对跟随车状态进行自检，跟随车正常进入编队跟随后，领航车放下电子手刹，跟随车同步放下，跟随车同步领航车对车辆外设的执行动作，领航车行驶过程中，在上位机上实时显示领航车与道路的位置关系和领航车的姿态；以及编队车辆的状态信息；跟随车在跟随过程中，跟随车实时计算前轮转向角的阶跃值，若阶跃值超过阈值时，领航车减速驻车；编队运行任务结束时，在领航车上上位机选择退出跟车模式，完成编队控制。
基于 v2v 观光编队运行交互控制方法控制系统

[实用新型]一种用于地面切割机的前领航轮控制机构-CN202020929220.3有效
发明人：张荣军 -专利权人：张荣军
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于地面切割机的前领航轮控制机构，它包括支撑系统，其包括支架，所述支架上设置有支撑杆，所述支撑杆上活动连接有连杆机构，所述连杆机构连接有前领航轮固定架；前领航轮组件，其包括前领航轮固定架，所述前领航轮固定架连接有前领航轮，所述前领航轮固定架活动连接有与所述支架固定连接的底座；前领航轮松开结构，其包括设置在前领航轮固定架侧面的伸缩杆，所述伸缩杆套设有用于将伸缩杆回位的弹簧，所述伸缩杆连接有控制板，所述控制板连接有拉绳，所述前领航轮固定架与底座之间滑道连接，所述连杆机构为若干个板通过销轴依次连接；本实用新型具有不易走偏、结构合理和稳定性好的优点。
一种用于地面切割机领航控制机构

[发明专利]平衡车组队互动方法、设备、存储介质及装置-CN202011152168.6在审
发明人：刘子情;陈美名 -专利权人：苏州三六零智能安全科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种平衡车组队互动方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：通过在接收到平衡车组队指令时，根据平衡车组队指令进行广播信号检测，获得检测结果，根据检测结果确定至少一台待组队平衡车，获取当前通信连接信息，并根据当前通信连接信息确定领航平衡车，获取待组队平衡车的待组队平衡车信息以及领航平衡车的领航平衡车信息，并根据待组队平衡车信息建立目标通信网络，在目标通信网络建立完成后，将待组队平衡车作为跟随平衡车，在接收到用户输入的组队互动任务时，根据组队互动任务生成组队互动指令，通过目标通信网络将组队互动指令发送至领航平衡车以及跟随平衡车，以实现平衡车组队互动，从而能够实现平衡车的组队互动。
平衡车组互动方法设备存储介质装置

[发明专利]一种基于虚拟领航-领航-跟随的多机器人编队控制方法-CN202210884676.6在审
发明人：史聪灵;车洪磊;王刚;刘国林;韩松 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟领航‑领航‑跟随的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑领航‑跟随的运动结构；领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，根据检测和提取的包括道路边界及障碍物在内的环境信息，进行队形变换动态优化得到跟随机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和期望方位角；通过分布式协同耦合的编队控制器对编队中的多个机器人进行运动控制；使每个机器人对虚拟领航机器人的实时位置进行跟踪；通过跟踪使领航机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和方位角收敛到零；使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的距离和方位角收敛到期望的相对距离和方位角
一种基于虚拟领航跟随机器人编队控制方法

[发明专利]一种多智能体编队跟踪控制方法及系统-CN201910031546.6有效
发明人：任章;刘飞;董希旺;李清东;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取各个智能体的位置；根据各个智能体的位置确定领航者、跟随者以及各跟随者相对领航者的位置状态，从而得到智能体编队；引入增广对象，建立智能体编队的故障和饱和模型；以领航者的状态为参考，确定利用故障和饱和模型实现时变编队跟踪的目标函数；利用一阶滤波器的输出信号和增广对象的输出信号建立饱和约束下的自适应容错控制律，确定控制律的参数，得到自适应容错和抗饱和控制律；以目标函数为控制目标，按照自适应容错和抗饱和控制律对各个智能体进行控制。本发明的方法及系统，保证多智能体编队跟踪误差的收敛性，即便在发生故障时控制信号在执行器的饱和边界之内。
智能体自适应容错多智能体领航抗饱和控制饱和模型跟踪控制目标函数输出信号控制律饱和一阶滤波器发生故障跟踪误差控制目标控制信号位置确定位置状态收敛性时变参考跟踪引入保证

[发明专利]一种远海可重组太阳能采集与发电船阵-CN202210520594.3在审
发明人：李颖;徐勤团;刘毅;刘瑀 -专利权人：大连环信科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种远海可重组太阳能采集与发电船阵，具体包括：领航船，根据拟定的航线行驶并发出航行指令、控制整个船阵避开恶劣天气具有能量导向特性；跟随船，根据收到的领航船的指令驶往指定地点，领航船实时获取船舶的状态信息，根据拟定的航线行驶并发出航行指令和队形指令，当航行前往目标区域途中船队以一字队形航行，到达目的地后领航船发出改变队形的指令，跟随船成分散状散布在领航船周围；所述跟随船到达领航船指定区域后向领航船反馈到达指令，领航船则发出太阳能采集的指令，领航船负责规避恶劣天气前往指定区域，储能船负责电能整个船阵电能的存储；本发明不仅减少了船舶能耗，而且通过增加船只数量增加了采光面积。
一种远海重组太阳能采集电船

[发明专利]一种无人机领航方法和系统、领航无人机及号码管理平台-CN202011095997.5有效
发明人：翟京卿;袁晓静 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机领航方法和系统、领航无人机及号码管理平台，所述方法包括：接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向无人机领航系统的其他成员发送本机领航通知；接收无人机管理平台下发的领航任务；执行所述下发的领航任务执行下发的领航任务。该方法和系统、领航无人机及号码管理平台能够解决现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。
一种无人机领航方法系统号码管理平台