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[发明专利]一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法-CN201611165320.8在审
发明人：哲境;何杏兴;丁朝景;杨睿;张亚;邵和新 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫仪器仪表有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，包括将六个电磁编码器分别安装在机器人6个轴上，并保持电磁编码器坐标系与各轴坐标系的平行关系，通过控制底座关节与肩关节运动同时获得底座的两个倾斜角及位移，即参考零位；其他各轴保持电磁编码器坐标系与机器人6轴坐标系的平行关系，通过辨识的方法获得其他关节的零位，保存数据的差值，按照上述差值量运行各伺服，即可使机器人到达原点位置。本发明仅需进行几步操作即可实现整个机器人的零位标定，并可提高机器人的零位对准精度，节省了零位标定的操作时间，且不怕振动冲击，适合于机器人苛刻工况下的应用。
一种基于电磁编码器机器人零位标定方法

[发明专利]一种导电塑料电压比输出角度传感器-CN201711351865.2在审
发明人：张巍林;常见 -专利权人：江西天河传感器科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种导电塑料电压比输出角度传感器，包括电阻体、电刷、转轴，所述电阻体的端面上设有电压零位引出端、电压引入端、有效行程区、零位补偿区、电压调整区、参考电压引出端，所述电压调整区设置在有效行程区外，所述参考电压引出端设于电压调整区与有效行程区之间，所述零位电压补偿区设于电压调整区与零位引入端之间，所述电压调整区和零位补偿区均采用修刻工艺进行调参处理，在所述电压零位引出端和电压引入端之间接入恒定稳态直流电源时
一种导电塑料电压输出角度传感器

[发明专利]一种快速零位检测装置及方法-CN202110356269.3在审
发明人：陈文建;戴晓雨;李武森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速零位检测装置及方法，涉及光学瞄具检测领域。装置为可拆卸式装夹瞄具的综合性支架，包括底座，该底座上沿其轴向方向的两端开有两个双向非贯穿式定位孔，用于插拔零位检测仪，其孔径大小与检测不同枪膛口径大小相符合；底座顶端设有皮轨固定孔，用于安装不同规格的导轨以装夹待检测的光学瞄具；零位检测仪通过零位仪插轴插入定位孔中，该零位仪插轴配备不同规格的孔径插轴；底座的底部设有底座固定孔，用于固定整个装置；底座的端面上设有平面反射镜，用于结合自准直仪调节装置以及所装夹的光学瞄具的姿态。本装置能够实现高精度、高效率的零位检测，且适用性广，扩展性强。
一种快速零位检测装置方法

[发明专利]用于平面上加工斜孔的零位设置工具及方法-CN202111286125.1在审
发明人：顾亮;刘健;吴广宇;范红健 -专利权人：上海中船三井造船柴油机有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：一种用于平面上加工斜孔的零位设置工具及方法，包括有自下而上依次连接的螺柱、定位销、中间体和基准球；其中，定位销用于平面定位，中间体用于高度定位，下端设有与平面紧密贴合的基准面，定位销的中心线与基准面垂直且相交，交点为基准点，基准球的球心与定位销的中心线同轴；将零位设置工具通过工艺孔安装在平面上，数控机床测量基准球的球心的坐标，再将零位设置工具和斜孔的参数标准值与测得的数据一起输入数控程序，计算球心与基准点的水平坐标差和垂直坐标差，再转换得到平面零位，从而实现在平面上加工斜孔的平面零位的设置。本发明实现了平面零位的精确设定，具有结构简单、操作便捷、定位精确、成本低廉、适用范围广的优点。
用于平面加工零位设置工具方法

[发明专利]永磁同步电机的控制方法、系统及电机控制器-CN202111653046.X在审
发明人：王海亮;王倩男;王琦;郭超;金耀鑫 -专利权人：蜂巢传动科技河北有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：当前转速、当前直轴电流指令值和反馈值、当前交轴电流指令值和反馈值同时满足预设条件时，获取永磁同步电机的当前直轴电压和当前交轴电压，根据获取的永磁同步电机的当前直轴电压和当前交轴电压，计算永磁同步电机的零位偏差值，对计算的永磁同步电机的零位偏差值进行滤波处理，以及确定永磁同步电机是否存在电机零位偏差故障，和根据滤波后的电机零位偏差值进行永磁同步电机零位偏差的校正。本发明的控制方法能够在车辆正常行驶过程中，进行永磁同步电机零位偏差故障的判断及校正，能够保证电机控制性能。
永磁同步电机控制方法系统电机控制器

[发明专利]一种脉冲增量式光电编码器精度检测系统及检测方法-CN202210938057.0在审
发明人：王艳;谢芳;王胜;杨龙;许梦海;檀心泉 -专利权人：孝感华中精密仪器有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脉冲增量式光电编码器精度检测系统及检测方法，方法包括：获取光电编码器的初始零位信号的上升沿及有效宽度；基于所述初始零位信号的上升沿及有效宽度，同时启动两路定时器检测接收两路信号；获取光电编码器的终止零位信号的上升沿及有效宽度；基于所述终止零位信号的上升沿及有效宽度，停止所述两路定时器的检测工作；获取相邻两个零位信号之间所述光电编码器的输出脉冲数，并根据所述输出脉冲数与理论脉冲数的关系，确定光电编码器的精度值。本发明解决了现有技术中进行光电编码器精度检测时可能存在脉冲数与零位脉冲数不成比例、计数难度大的问题技术问题。
一种脉冲增量光电编码器精度检测系统方法

[发明专利]双电机驱动系统的电机零位偏差确定方法、系统及车辆-CN202310093134.1在审
发明人：陈小江;蓝金华;姚常瓦 -专利权人：湖南行必达网联科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，提供一种双电机驱动系统的电机零位偏差确定方法、系统及车辆，方法包括：获取第一电机在空载时转子运行到初始位置时的初始旋变值作为初始零位偏差；控制第一电机拖动第二电机空载运行在第一预设转速，基于第二电机在第一预设转速下的第一反电动势确定第二电机的零位偏差；控制第二电机拖动第一电机空载运行在第二预设转速，基于第一电机在第二预设转速下的第二反电动势确定第一电机的零位偏差。本发明用以解决现有技术中在进行驱动系统的电机零位偏差检测时，因需要增加额外工序，所造成的操作繁琐，影响生产效率的缺陷，实现在无额外设备、工序和测试条件下，对双电机驱动系统的电机零位偏差的高精度识别。
电机驱动系统零位偏差确定方法车辆

[发明专利]基于CGH透镜零位补偿检测光路的自由曲面表征方法-CN202310626932.6在审
发明人：马韬;张雨露;曾欣悦 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及光学非球面技术领域，尤其是指一种基于CGH透镜零位补偿检测光路的自由曲面表征方法，以自由曲面的检测为导向，基于零位补偿检测原理，根据光线追迹方法、斯涅尔定律、衍射原理和等光程原则，利用干涉仪入射波前为平面波、补偿器为单CGH透镜的零位补偿检测系统所需的各项参数间接表征自由曲面面形，通过使用XY多项式和Zernike标准相位多项式，实现了自由曲面的数学描述在设计阶段即可确定其测量方案，并根据所述表征方法自定义的一种非球面类型，称为零位自由曲面。所述自由曲面表征方法，提高了自由曲面面形的自由度和零位补偿法的可行性，降低了自由曲面面形的检测难度，实现零位自由曲面设计即可检的功能。
基于 cgh 透镜零位补偿检测自由曲面表征方法

[发明专利]基于单透镜部分零位补偿检测光路的非球面表征方法-CN202310626940.0在审
发明人：马韬;曾欣悦;黄婷婷 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及光学非球面技术领域，尤其是指一种基于单透镜部分零位补偿检测光路的非球面表征方法，以面形检测为导向，首先基于零位补偿检测原理，推导出利用干涉仪入射波前为平面波、补偿器为单透镜的零位补偿检测系统所需的各项参数表征非球面面形的表达式；再基于部分零位补偿检测原理，在原有表达式的基础上添加高次附加项，通过限制波前斜率以实现部分零位补偿，提高非球面面形的设计的自由度。所述基于单透镜部分零位补偿检测光路的非球面表征方法降低非球面面形检测难度的同时兼顾非球面的自由度问题，不仅保证了非球面面形更大的自由度，且实现了非球面设计即可检的功能。
基于透镜部分零位补偿检测球面表征方法

[发明专利]用于校正非球面非零位检测时的原理误差的方法-CN200810061678.5有效
发明人：刘东;杨甬英;田超;卓永模 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-05-23 - 公布日： 2008-10-22 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于校正非球面非零位检测中的原理误差的方法。包括如下步骤：1)对包括被测非球面在内的非球面非零位检测系统进行建模；2)根据被测非球面的理论面形，模拟出上述非球面非零位检测系统的探测器平面上的波前；3)将被测非球面的参数设为变量，利用光线追迹，以非零位检测系统的探测器实际检测得到的波前为目标进行优化本发明可以实现非球面非零位检测的高精度误差补偿。通过优化迭代进行补偿。理论上来说，本发明可以实现非球面非零位检测中误差的完全校正，是一种可以实现高精度的补偿方法。
用于校正球面零位检测原理误差方法

[发明专利]一种车辆的零位角度调整方法及装置、车载系统及车辆-CN202011405844.6有效
发明人：尹媛媛 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的零位角度调整方法及装置、车载系统及车辆，车辆的零位角度调整方法获取车辆的行驶速度；当行驶速度大于设定行驶速度时，获取车辆相对于行驶车道中心线的偏离状态；当车辆偏离中心线行驶时，向车辆偏离中心线方向的反方向修正电子助力转向系统的零位偏移角度；在修正零位偏移角度的过程中获取车辆相对于中心线的偏离状态，并获取车辆重新对应中心线行驶时电子助力转向系统的修正零位偏移角度；控制车辆产生对应修正零位偏移角度的自动调整力矩。
一种车辆零位角度调整方法装置车载系统

[发明专利]一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质-CN202110958752.9有效
发明人：禹真;赵航;余景龙;单帅 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明属于汽车底盘控制领域，公开一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质。车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整方法包括：S1、在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；S2、根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；S3、根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。通过实际行驶轨迹来反映出后轮转向系统的转向拉杆是否偏离零位，以及后轮的轮轴相对于前轮的轮轴的夹角，进而确定转向拉杆回正至零位时需要调节的后轮转角调整值，实现后轮转向系统零位的自动调整，提高驾乘体验及行车可靠性
一种车辆后轮转向零位调整方法系统存储介质

[发明专利]基于机器视觉的零位走动量测试装置及方法-CN201310169371.8无效
发明人：李林;廖怀军;刘利东;李黎华;罗龙英;郑文云;李彦生;薛立和;王正强;杨晓京 -专利权人：昆明北方红外技术股份有限公司
申请日： 2013-05-09 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的零位走动量测试装置及方法，涉及红外热像仪的零位走动量测试，尤其是一种基于图像采集技术进行分析处理的基于机器视觉的零位走动量测试装置及方法。本发明的基于机器视觉的零位走动量测试装置及方法，其特征在于该测试装置包括机架、光学自准仪、离轴抛物镜、平面反射镜、红外光源、图像采集卡以及计算分析装置，光学自准仪和离轴抛物镜分别设置在机架两端，图像采集卡与计算装置连接本发明的基于机器视觉的零位走动量测试装置及方法，以采集后的数字图像建立坐标系，精确计算出目标点的微小零位走动量的测量方法。
基于机器视觉零位动量测试装置方法

[实用新型]一种车载卫星通信伺服系统控制器-CN201120529077.X有效
发明人：唐可畏;袁建军 -专利权人：成都创亿嘉科技有限公司
申请日： 2011-12-16 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载卫星通信伺服系统控制器，它包括主控芯片、俯仰电机驱动接口、方位电机驱动接口、俯仰电机编码器接口、方位电机编码器接口、方位零位传感器接口、俯仰限位及零位传感器接口、通信接口，上述接口分别通过总线与主控芯片连接，俯仰电机驱动接口与俯仰电机连接，方位电机驱动接口与方位电机连接，俯仰电机编码器接口与俯仰码盘连接，方位电机编码器接口与方位码盘连接，通信接口与姿态方位组合导航系统连接，方位零位传感器接口与方位零位传感器连接，俯仰限位及零位传感器接口与俯仰限位及零位传感器连接。
一种车载卫星通信伺服系统控制器

[实用新型]利用增量式角度编码器光栅零位参考点编码方法编制的掩膜板-CN201621256718.8有效
发明人：董俊;阎素珍;艾鹰 -专利权人：广州市精谷智能科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用增量式角度编码器光栅零位参考点编码方法编制的掩膜板，包括靠近主光栅的零位编码光栅基板，所述基板上设有亮区和暗区，所述亮区和暗区竖直小角度扇面设置，且所述亮区和暗区间隔设置，所述亮区设置在掩膜板的左右两侧通过上述方法印制的光栅零位编码短，产生的零位信号特征显著，其强度逐渐地、缓慢地增强，并在零位信号触发位置使信号迅速增强形成合适的短暂且足够强度的信号，可准确读取到光栅的零位信息，以配合角度编码器在机器人关节中的应用
利用增量角度编码器光栅零位参考编码方法编制掩膜板