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[发明专利]一种陀螺仪模块精度测量与优化方法-CN202310500382.3有效
发明人：许贺林;冯笑一;谢延恺;刘书蓓;郭校铖;张旭光 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪模块精度测量与优化方法，涉及陀螺仪模块精度测量领域，包括设置光滑闭合轨道作为小车行驶路线；将陀螺仪模块放置在小车上；将小车放置在初始位置并标定；记录陀螺仪模块初始信息；让小车携带陀螺仪模块沿轨道行驶，直至返回初始位置；记录陀螺仪模块信息及行驶时间；重复多次测试，求得陀螺仪模块偏差；对多次偏差求平均，得到基础陀螺仪模块偏差；根据基础陀螺仪模块偏差对陀螺仪模块进行优化；更改轨道参数，重复上述过程，得到综合陀螺仪模块偏差；根据综合陀螺仪模块偏差对陀螺仪模块进行优化。本方法贴近实际应用场景，具有较好的可复现性，便于对陀螺仪模块进行测试和优化。
一种陀螺仪模块精度测量优化方法

[实用新型]一种三维建图轨道机器人系统用伺服控制平台-CN202222444416.5有效
发明人：郑煜臻;汪兆仁;段鹏飞 -专利权人：维飒科技（西安）有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三维建图轨道机器人系统用伺服控制平台，属于轨道机器人技术领域，包括电机驱动控制板、陀螺仪数据处理模块、陀螺仪采集模块、陀螺仪模块、驱动模块、光电探测通讯接口模块，所述陀螺仪数据处理模块、驱动模块、光电探测通讯接口模块均与电机驱动控制板连接，所述陀螺仪数据处理模块与陀螺仪采集模块连接，所述陀螺仪采集模块与陀螺仪模块连接；本实用新型利用陀螺仪模块能够保证轨道机器人的传感机构稳定性，陀螺仪数据处理模块、陀螺仪采集模块之间的配合能够将陀螺仪的数据进行收集转化成数字信号，使驱动模块带动陀螺仪模块工作，实现陀螺仪的上的传感机构对周围进行扫描，减少了机器人扫描建图的时间。
一种三维轨道机器人系统伺服控制平台

[实用新型]一种基于小模块的双轴光纤陀螺-CN201720212805.1有效
发明人：何涛 -专利权人：何涛
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01C19/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于小模块的双轴光纤陀螺，它涉及光纤陀螺领域，双轴陀螺本体的上方设置有双轴陀螺上盖，双轴陀螺本体的下方设置有双轴陀螺下盖，双轴陀螺本体的内部安装有双轴陀螺主控板、光接收组件、小模块外罩、小模块骨架和双轴陀螺光源板，其中双轴陀螺主控板与光接收组件之间通过螺钉固定连接，小模块外罩内设置有小模块光纤环，小模块骨架内设置有小模块用耦合器和小模块用波导，双轴陀螺光源板与SLD光源连接，双轴陀螺本体内设置有盘纤空间它采用双轴陀螺内部空间的布局设计，使双轴陀螺变得更加紧凑，小型化，使用模块化的思想将陀螺的装配过程进行分割，减少装配流程，降低装配难度。
一种基于模块光纤陀螺

[发明专利]一种多陀螺数据转发控制电路-CN202310195892.4在审
发明人：申忠斌;岑赛;项志杰;刘江波 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶集团有限公司第七一七研究所）;武汉华中天勤防务技术有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种多陀螺数据转发控制电路，包括多个串口通信模块、多个串口接收模块、数据接收处理模块、DRAM组包模块、串口发送模块和同步触发模块，同步触发模块通过多个串口通信模块同时向多个陀螺发送触发信号，使得多个陀螺在相同时刻采集陀螺数据；每一个串口接收模块通过对应的串口通信模块接收对应的陀螺数据，并存储到数据接收处理模块；数据接收处理模块，用于判定陀螺数据的有效性，并将有效陀螺数据存入DRAM组包模块中；DRAM组包模块对所有有效陀螺数据进行组包，并通过串口发送模块和串口通信模块发送给外部接收模块。本发明提供的控制电路能够解决多个陀螺数据的同时接收、同时触发问题以及多陀螺数据转发时延性问题。
一种陀螺数据转发控制电路

[实用新型]一种基于模块的底座式小型光纤陀螺结构-CN201820118221.2有效
发明人：何涛 -专利权人：何涛
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：一种基于模块的底座式小型光纤陀螺结构，它涉及导航仪器技术领域；光纤陀螺模块外盖的上下方分别固定有光纤陀螺顶盖和光纤陀螺底盖，光纤陀螺顶盖内设置有光纤陀螺主控板，光纤陀螺底盖内设置有光纤陀螺用光源，光纤陀螺模块外盖内设置有光纤陀螺用耦合器、光纤陀螺用波导、光纤陀螺用探测器和光纤环，光纤环设置在光纤陀螺模块底座下方；所述的光纤陀螺主控板的下方设置有光纤陀螺用光源驱动板，光纤陀螺用光源驱动板与光纤陀螺用光源电路连接。本实用新型布局简单，结构件加工难度小，成本低；节省了其安装空间，压缩了陀螺整体尺寸，运用模块提高了陀螺对复杂磁场，变温环境的适应性，使陀螺输出更稳定可靠；陀螺振动性能更加出色。
光纤陀螺光纤陀螺模块陀螺光纤陀螺结构光源驱动板底座式光纤环主控板顶盖底盖外盖本实用新型安装空间导航仪器光源电路陀螺输出振动性能结构件耦合器探测器变温波导底座磁场光源压缩加工

[发明专利]一种基于控制力矩陀螺仪的抗震系统及方法-CN202210317479.6在审
发明人：卢海林;兰鸿辉;郝静 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于控制力矩陀螺仪的抗震系统及方法，应用于建筑工程，其包括：监测模块、控制模块、陀螺仪模块；监测模块与控制模块连接，控制模块与陀螺仪模块连接；监测模块与陀螺仪模块安装在楼板上；其中，监测模块用于采集建筑的震动信息，并将建筑的震动信息发送给控制模块；控制模块用于根据建筑的震动信息，确定陀螺仪模块的抵消力矩，发送控制指令控制陀螺仪模块进行抗震；陀螺仪模块用于根据控制指令产生抵消力矩，抵消灾害对建筑产生的干扰。本发明涉及一种基于控制力矩陀螺仪的抗震系统及方法，通过监测模块采集建筑的震动信息，确定抵消力矩，通过陀螺仪模块对建筑的姿态进行调整。
一种基于控制力矩陀螺仪抗震系统方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定方法及装置-CN201810169187.6有效
发明人：刘吉利;李建朋;武志忠;李恺;付明睿;李勇;李建鹏;惠欣;冯士伟;陈小娟 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定装置，包括控制模块(6)、陀螺模块(8)、V/F模块(9)，其特征在于：包括补偿标定模块(7)；所述补偿标定模块(7)采用拟合方法将陀螺模块(8)的温度转换为陀螺模块(8)的频率；然后采用拟合方法建立陀螺标度因数与频率模型，计算标度因数信号；最后根据V/F模块(9)的脉冲信号和标度因数信号计算半球谐振陀螺的数字量信号；所述控制模块(6)用于采集陀螺模块(8)的温度信息，然后发送给补偿标定模块(7)。
一种半球谐振陀螺标度因数补偿标定方法装置

[实用新型]一种微机械陀螺测量单元-CN201920663484.6有效
发明人：袁丁;沈晓卫;伍宗伟;张峰干 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微机械陀螺测量单元，包括设置第一组微机械陀螺模块、第二组微机械陀螺模块、微控制器和电源模块；所述第一组微机械陀螺模块包括设置在载体安装板一侧上的第一微机械陀螺、第二微机械陀螺、第三微机械陀螺和第四微机械陀螺，所述第二组微机械陀螺模块包括设置在载体安装板另一侧上的第五微机械陀螺、第六微机械陀螺、第七微机械陀螺和第八微机械陀螺。本实用新型结构简单，有效地减少MEMS微机械陀螺受温度、加速度等因素的影响，提高了微机械陀螺测量单元的输出精度，且单个微机械陀螺成本较低。
微机械陀螺本实用新型测量单元载体安装有效地减少电源模块微控制器输出

[发明专利]基于相互补偿的多陀螺仪系统-CN201911299081.9在审
发明人：张原;于旸 -专利权人：北京原子机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种虚拟陀螺仪模块，该模块包括陀螺矩阵(1)、数据获取模块(2)和算法补偿模块(3)，数据获取模块(2)用于高速采集陀螺矩阵的数据输出，并传输给算法补偿模块(3)，算法补偿模块用于接收数据获取模块高速采集的陀螺矩阵数据，算法补偿模块(3)对从数据获取模块接收的陀螺矩阵数据进行随机误差补偿和最优估计，输出虚拟陀螺仪数据，送入后级姿态角算法系统。
基于相互补偿陀螺仪系统

[实用新型]一种基于双陀螺仪的姿态稳定系统-CN201320861165.9有效
发明人：王建雄;文俊;张辅霞 -专利权人：云南农业大学
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双陀螺仪的姿态稳定系统，该系统包括姿态控制陀螺仪模块、相机陀螺仪模块、计算机模块、伺服控制模块。本实用新型采用双陀螺仪系统，使用两个精度为0.5度的三轴陀螺仪，一个安置在平台上测定平台的姿态值，一个安置在相机上测定相机的姿态值。姿态控制陀螺仪模块在正常工作时用以测定姿态以控制相机，相机陀螺仪模块用以测定相机姿态以获取高精度的POS值。两个陀螺仪模块可进行差分校正以消除磁飘影响。当其中某一陀螺仪模块发生故障时可根据相应的算法由另一陀螺仪模块进行改正。
一种基于陀螺仪姿态稳定系统

[发明专利]分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路-CN202310916852.4在审
发明人：罗绍华;王维鹏;贺少波;张亚;H·瓦卡德 -专利权人：贵州大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及一种分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路，属于MEMS陀螺仪领域，包括System Generator、初始条件模块、信号输出模块、第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块；初始条件模块由1个Counter模块、2个Constant模块和1个Relational模块构成，用于表征系统的初始条件；信号输出模块由8个Gateway Out模块组成，所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块分别连接4个Gateway Out模块；所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块连接。
分数阶解耦双质量 mems 陀螺仪 fpga 电路

[发明专利]感应电动陀螺玩具-CN201510564357.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：何国锦
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种感应电动陀螺玩具，该感应电动陀螺玩具包括陀螺和发射器，其中，发射器上设有发条、显示模块和感应装置，陀螺上设有第一信源模块，和/或发条上设有第二信源模块，发条穿过发射器与陀螺连接，并通过弹力使陀螺旋转，感应装置感应第一信源模块中记载的陀螺信息，和/或感应装置感应第二信源模块记载的发条信息，并将该陀螺信息和/或发条信息发送至显示模块进行显示。本发明中，通过在陀螺设置第一信源模块，和/或在发条上设置第二信源模块，通过在发射器设置感应装置，用户只需要拉动陀螺上的发条，即可知道陀螺信息和/或发条信息，无需腾出空间来保留产品的包装盒，给用户带来了很大的便利
感应电动陀螺玩具

[实用新型]陀螺游戏机-CN201420562538.7有效
发明人：梁穗 -专利权人：梁穗
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： A63B19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陀螺游戏机，该陀螺游戏机包括陀螺和发射器，其中，发射器上设有发条、显示模块和感应装置，陀螺上设有第一信源模块，和/或发条上设有第二信源模块，发条穿过发射器与陀螺连接，并通过弹力使陀螺旋转，感应装置感应第一信源模块中记载的陀螺信息，和/或感应装置感应第二信源模块记载的发条信息，并将该陀螺信息和/或发条信息发送至显示模块进行显示。本实用新型中，通过在陀螺设置第一信源模块，和/或在发条上设置第二信源模块，通过在发射器设置感应装置，用户只需要拉动陀螺上的发条，即可知道陀螺信息和/或发条信息，无需腾出空间来保留产品的包装盒，给用户带来了很大的便利
陀螺游戏机

[发明专利]一种基于SpaceWire接口的光纤陀螺实时数据采集卡-CN201510319573.5有效
发明人：伊小素;康阳;吴军;张昊;陈启宏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G06F17/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SpaceWire接口的光纤陀螺实时数据采集卡，同时连接光纤陀螺和SpaceWire设备；数据采集卡包括FPGA和外围电路；FPGA内部包含数据采集模块，串并数据转换模块，存储模块和SpaceWire目标节点模块；数据采集模块不间断采集光纤陀螺的串行数据，并依次输送给串并数据转换模块，串并数据转换模块的功能为将串行的光纤陀螺数据转换为并行的光纤陀螺数据包，存放至存储模块；存储模块采用FPGA内部生成的双端口异步RAM，当SpaceWire设备需要光纤陀螺数据时，发送RMAP读命令包，经过解析后访问并读取存储模块，采集后SpaceWire目标节点模块将光纤陀螺数据生成RMAP读应答包发送回该优点在于将RS422接口的光纤陀螺接入至SpaceWire网络，加强了光纤陀螺与SpaceWire网络的应用范围。
一种基于 spacewire 接口光纤陀螺实时数据采集

[实用新型]一种车辆安全控制系统及代步工具-CN201721866373.2有效
发明人：黄耀东;杨建;幸春强 -专利权人：广州乐比计算机有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆安全控制系统及代步工具，包括陀螺仪传感器、陀螺仪姿态解算模块、主控模块、机械刹车模块、转向灯驱动模块、电机驱动模块及驱动电机，陀螺仪传感器与陀螺仪姿态解算模块通信连接，电机驱动模块与驱动电机电连接，陀螺仪姿态解算模块、机械刹车模块、转向灯驱动模块及电机驱动模块均与主控模块通信连接；陀螺仪传感器感应到危险姿态时，主控模块令电机驱动模块关闭驱动电机并且令机械刹车模块开启刹车；陀螺仪传感器感应到转弯姿态时，主控模块令转向灯驱动模块开启转向灯。
电机驱动模块陀螺仪传感器主控模块转向灯车辆安全控制姿态解算模块代步工具机械刹车驱动模块陀螺仪驱动电机通信连接车辆安全性能本实用新型机电连接模块开启转弯刹车驱动

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