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[发明专利]一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统-CN202010186120.0有效
发明人：黄强;于晗;陈学超;余张国;刘雅梁;黄高 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统，通过引入动态力补偿法，结合PD调节，实现了带有变负载关节的精确位置闭环控制。本发明解决了变负载机器人关节轨迹跟踪时常见的稳态误差大、跟踪滞后等问题，有效提高了变负载机器人关节位置闭环的精度。
一种调节负载机器人关节位置控制方法系统

[发明专利]二输入二输出网络控制系统时延补偿与动态前馈加IMC方法-CN201710090723.9在审
发明人：杜锋 -专利权人：海南大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：二输入二输出网络控制系统时延补偿与动态前馈加IMC方法，属于带宽资源有限的MIMO‑NCS技术领域。针对一种TITO‑NCS中，二输入二输出信号之间相互影响，由于网络数据在节点之间传输所产生的网络时延，不仅影响其自身闭环控制回路稳定性，而且还将影响另一闭环控制回路稳定性，甚至导致TITO‑NCS失去稳定性的问题，提出以TITO‑NCS所有真实节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，对两闭环控制回路分别实施动态前馈加二自由度IMC和一个自由度IMC，可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求
输入输出网络控制系统补偿动态前馈加 imc 方法

[发明专利]一种基于改进型扩张状态观测器的虚拟双闭环控制方法-CN201910878426.X在审
发明人：聂康;毛耀;任维;周翕 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型扩张状态观测器的虚拟双闭环控制方法，该方法通过引入近似的被控对象模型信息，并使用系统输入输出信号数据，设计一种新型三阶线性扩张状态观测器，对自身对象的运动状态和总扰动进行观测，其中总扰动包括对象未建模动态、内部动态变化和外部扰动，对总扰动进行补偿从而将被控对象改造成已知的先验模型，利用观测得到的位置和速度状态实现双闭环控制，与传统控制方法相比，该方法可以直接使用传统双闭环中的位置和速度控制器设计
扰动双闭环控制观测线性扩张状态观测器扩张状态观测器被控对象模型输出信号数据控制器设计速度传感器速度控制器被控对象传统控制动态变化使用系统速度状态外部扰动先验模型运动状态改进型双闭环中低频减小建模三阶近似虚拟引入改造

[发明专利]一种全闭环壁厚控制及轮廓跟随误差检测控制方法及系统-CN202310243248.X在审
发明人：李运秀;杨江华;宋锋强 -专利权人：深圳市宝捷信科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B29C49/78 文献下载
摘要：本申请涉及一种全闭环壁厚控制及轮廓跟随误差检测控制方法及系统，其中方法包括：获取用户轮廓需求并设定型坯壁厚轴向变化曲线，根据型坯壁厚轴向曲线输出驱动信号至电液伺服阀；根据驱动信号控制电液伺服阀从而驱动伺服油缸使得吹塑机中心杆上下移动判断运行情况并获取比对结果；接收吹塑过程各部分的监测信号，生成实际运行信息并与预设监测范围进行比对，获取比较结果；根据比对结果和比较结果生成调整信号，对吹塑过程各部分及机头模口位置进行调整，从而完成对型坯壁厚动态闭环的调整本申请具有能动态闭环对型坯壁厚进行控制的效果。
一种闭环控制轮廓跟随误差检测方法系统

[发明专利]构网型变流器控制参数整定方法及装置-CN202211105963.9在审
发明人：赵伟;谢小荣;李付强;刘朋印;潘艳;张晶;徐鹏;董烨 -专利权人：清华大学;国家电网有限公司华北分部
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种构网型变流器控制参数整定方法及装置，其中，方法包括：求解第一当前控制环节的闭环传递函数，利用劳斯判据得到预设稳定性要求下有功‑频率外环控制参数应满足的不等式约束，求解预设动态性能要求下的不等式约束，以整定有功‑频率外环控制参数；求解第二当前控制环节的闭环传递函数，以整定无功‑电压外环控制参数；根据变流器电感确定虚拟电感和虚拟电阻的参数选取范围，以整定虚拟阻抗控制参数；求解第三当前控制环节的闭环传递函数，求解预设动态性能要求下电流内环控制参数应满足的等式约束，以整定电流内环控制参数。
构网型变流器控制参数方法装置

[发明专利]机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法-CN202310780868.7在审
发明人：程军强;甘运;陈宏睿;秦娜;黄德青 -专利权人：西南交通大学;欧亚高科数字技术有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法，具体为：对原始彩色图像进行语义分割，并将点云与图像进行配准；利用语义信息去除动态点云后，使用点云匹配算法得到机器人位姿变换，并发布里程计信息；在三维占据栅格地图的基础上增加语义信息，形成语义栅格地图用于更精确的闭环优化；采用激光雷达‑惯性里程计紧耦合的方式，利用图优化方法优化全局地图；利用前端里程计和局部优化维护一个剔除动态目标的局部语义栅格地图，在检测到闭环时，使用闭环约束对地图优化。
机车检修车间环境移动机器人即时定位地图构建方法

[发明专利]一种闭环积分式加速度计动态电流测量装置及方法-CN201410441609.2有效
发明人：李星善;陆俊清;邵志浩;袁慧铮;高博;何健伟;葛仲浩 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭环积分式加速度计动态电流测量装置，该装置包括依次连接的积分电路、A/D模数转换电路、数字处理电路、D/A数模转换电路以及压控恒流电路，压控恒流电路与积分电路相连形成闭环反馈，压控恒流电路产生与被测电流信号反向的补偿电流信号，对积分电路放电，使经过所述积分电路后的积分电压保持在固定电压值，在经过若干周期的闭环反馈后，数字处理电路输出正比于所述被测电流信号的测量值，由此完成对输入电流的测量。按照本发明，具有高灵敏度、线性度和带宽的优点，同时对元器件要求低，处理电路精简，体积小、功耗低，在微弱加速度计动态电流测量领域都可使用，效益显著。
一种闭环积分加速度计动态电流测量装置方法

[发明专利]基于指令滤波Backstepping二阶非线性系统无模型控制方法-CN201610066748.0有效
发明人：周洪成;陈正宇;杨娟 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：所提出的控制算法可以实现无速度传感器的闭环稳定。2)控制方法不需要系统动态数学模型。3)所提出的两种控制可以消除“虚拟控制”和控制饱和的影响。此外，对于闭环控制系统，给出了稳定性分析。仿真结果表明，该方法既保证了二阶非线性系统的闭环系统的稳定，同样能够估计速度状态和辨识未知的动态模型。
基于指令滤波 backstepping 非线性系统模型控制方法

[发明专利]一种基于直接转矩控制的永磁同步电机定子磁链估计方法-CN201410003662.4有效
发明人：程明;李顺;花为 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本文公开一种应用到永磁同步电机直接转矩控制系统的闭环磁链估计方法。利用实时采样测出的电压、电流信号，按照电压法磁链计算公式进行计算，得出初步估计磁链，然后将其与目标控制磁链作为输入量利用PI调节器进行动态闭环矫正，使其最终跟踪上目标控制磁链。其中直接转矩控制的给定控制磁链作为磁链估计器中的目标控制磁链幅值，利用位置传感器得出转子位置角，对该角度信息进行动态补偿，作为目标控制磁链的角度信息。通过对电压法磁链估计器的闭环调节，可以有效的消除其积分环节因直流偏置、积分初值造成的磁链计算偏差，精确地估计出真实磁链，在实际直接转矩控制系统中有很好的快速性、鲁棒性。
一种基于直接转矩控制永磁同步电机定子估计方法

[发明专利]汽车动态底盘控制系统硬件在环仿真试验台-CN201710402031.3有效
发明人：马畅;窦传威;孙安宁;魏宏;熊云亮;吴光强;张亮修;王宇;郭炯珉;秦洋洋;金杰;鞠丽娟 -专利权人：上汽大众汽车有限公司;同济大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车动态底盘控制系统硬件在环仿真试验台，在宿主机上基于Matlab/Simulink平台搭建人‑车‑路闭环数字化仿真模型，通过RTW编译模块转化为可执行的C代码，下载到目标机的CPU中，DCC控制器通过I/O数据转换模块与目标机保持通讯，DCC控制器实时采集人‑车‑路闭环数字化模型数据，DCC控制器的输出控制减振器电磁阀，电流采集模块实时采集减振器电磁阀的控制电流信号，并通过I/O数据转换模块反馈给目标机，形成闭环回路；仿真试验台对不同工况和不同模式下的控制效果进行评价，每次仿真结束，给出相应的评价结果。本发明的优点是通过自适应调节四个减振器的阻尼力实现汽车底盘动态控制。
汽车动态底盘控制系统硬件仿真试验台

[发明专利]PEM水电解制氢水体控温方法、系统、设备及介质-CN202111683377.8有效
发明人：李鹏;段正鹏;金程;张清杰;刘振荣;孙成;韩昊 -专利权人：佛山仙湖实验室
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： C25B1/04 文献下载
摘要：该方法包括：检测并得到第一检测温度、第二检测温度和第三检测温度；判断第一检测温度是否大于目标纯水温度；根据第一检测温度与目标纯水温度的差值进行PI闭环运算并得到加热占空比或者是根据第二检测温度以及由第二检测温度和第三检测温度确定的目标冷却水温度的差值进行PI闭环运算并得到冷却占空比；根据冷却占空比或加热占空比对加热器件和降温器件进行脉宽调制。本发明采用PI闭环算法计算占空比的方式实现对纯水温度的动态调节，根据计算得到的占空比进行脉宽调制，进而动态地对电解用水进行升温和降温处理，控温精度高。
pem 水电解制氢水体方法系统设备介质

[发明专利]变电站联动信号编制与校验系统、方法及存储介质-CN202110854738.4有效
发明人：李琳;龚宁华;吴东琳;王卓;叶佳明;曾庆明;朱磊;刘啸;秦泽宇;原浠超 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司长沙供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06Q10/0633 文献下载
摘要：联动信号类型及关键字特征标签；联动信号标准化定义模块，用于对触发表中信号按照特征标签逐条匹配联动逻辑标准库生成标准的联动动作序列；联动信号表配置模块，用于基于触发表及联动动作序列生成联动信号表；联动配置静态校核与动态闭环校验模块，用于生成联动配置文件的静态校核结果和闭环动态校核联动信息配置的准确性。实现了联动信息辅助编制、自动审核、开放配置与闭环校验，将相应编制要求、审核要求、校验方法融入机器和程序，实现了全数字化管控。
变电站联动信号编制校验系统方法存储介质

[发明专利]对静止同步补偿器进行仿真的闭环试验系统及其试验方法-CN201110343631.X无效
发明人：张建设;韩伟强;王向朋 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明是一种对静止同步补偿器(STATCOM)进行仿真的闭环试验系统及其试验方法，试验系统包括有实时数字仿真器（1）、接口硬件设备（2）、大容量链式结构的静止同步补偿装置的实际控制保护设备（3），实时数字仿真器（1）通过接口硬件设备（2）与大容量链式结构的静止同步补偿装置的实际控制保护设备（3）相连接，形成闭环试验系统。本发明的闭环试验系统及其试验方法，可在实验室较真实地模拟大容量链式结构的STATCOM装置接入电网运行环境，可方便、快速地修改STATCOM等一次设备参数以及STATCOM所接入电网的拓扑结构，满足针对STATCOM的多种控制模式、快速动态无功补偿特性以及STATCOM控制保护的功能和动态性能等进行试验的特点。
静止同步补偿进行仿真闭环试验系统及其方法

[发明专利]光纤陀螺系统的闭环控制方法及装置-CN200710303609.6无效
发明人：张春熹;李慧;李立京;宋凝芳;潘雄;许文渊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-12-20 - 公布日： 2008-05-21 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明实施方式提供了一种光纤陀螺系统的闭环控制方法及装置，所述闭环控制方法及装置属于光纤陀螺技术领域。输入信号依次通过探测器、前放滤波电路、A/D转换器、数据信号处理器得到输出信号；所述数据信号处理器还将所述输出信号作为反馈信号依次通过D/A转换器、驱动器和Y波导调制器抵消光纤陀螺系统的输入信号Sagnac相位形成闭环控制所述方法及装置具有提高光纤陀螺系统的动态灵敏度和提高系统的动态跟踪能力的优点。
光纤陀螺系统闭环控制方法装置

[实用新型]对静止同步补偿器进行仿真的闭环试验系统-CN201120431045.6有效
发明人：张建设;韩伟强;王向朋 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种对静止同步补偿器(STATCOM)进行仿真的闭环试验系统，该试验系统包括有实时数字仿真器（1）、接口硬件设备（2）、大容量链式结构的静止同步补偿装置的实际控制保护设备（3）,实时数字仿真器（1）通过接口硬件设备（2）与大容量链式结构的静止同步补偿装置的实际控制保护设备（3）相连接，形成闭环试验系统。本实用新型的闭环试验系统可在实验室较真实地模拟大容量链式结构的STATCOM装置接入电网运行环境，可方便、快速地修改STATCOM等一次设备参数以及STATCOM所接入电网的拓扑结构，满足针对STATCOM的多种控制模式、快速动态无功补偿特性以及STATCOM控制保护的功能和动态性能等进行试验的特点。
静止同步补偿进行仿真闭环试验系统