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[发明专利]一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法-CN201310454257.X有效
发明人：吕继东;马正华;何可人;赵德安;姬伟;陈玉 -专利权人：常州大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
一种双臂采收机器人系统及其方法

[发明专利]矮式红花仿形采收机及采收方法-CN202111147750.8有效
发明人：张振国;赵敏义;杨双平;韩长杰;郭俊先;张学军;邢振宇;郭全峰;张苗苗;许冬雪 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种矮式红花仿形采收机及采收方法。采收机包括手推式机架，以及安装在手推式机架上的植株梳理装置和花丝采收系统；植株梳理装置为两组左右对称且结构相同的植株梳理机构，能够将分布范围外的红花聚拢到采收范围内；花丝采收系统包括花丝采摘机构和花丝收集机构本发明的多花采摘末端执行器单体根据果球分布规律，拟形布置，分区采摘，同时对不同高度的果球进行采摘操作，从而减轻工作人员负重，省略人工对花步骤，实现对多个果球进行采收操作，提高花丝采收效率。
红花采收方法

[实用新型]一种金针菇工厂化瓶栽的采收及废料回收系统-CN201821616684.8有效
发明人：张广龙;宫志远;姚强;韩建东;黄春燕;杨鹏;黄千军;汤帅;李青锋;刘超 -专利权人：济宁利马菌业有限公司;山东省农业科学院农业资源与环境研究所
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及金针菇工厂化栽培设备技术领域，具体是一种金针菇工厂化瓶栽的采收及废料回收系统，包括采收房、回收房和栽培瓶组，采收房内设有金针菇采收装置，回收房内设有废料回收装置；金针菇采收装置包括金针菇根部输送机、成品金针菇输送机、采收装置机架、切刀、平移支架、第一丝杠、第一丝杠驱动电机、夹板支架、夹板支架升降气缸、第二丝杠、第二丝杠驱动电机和夹板单元；废料回收装置包括气动栽培瓶清理装置和废料输送机，气动栽培瓶清理装置包括回收装置机架本实用新型的金针菇工厂化瓶栽的采收及废料回收系统能够高采收效率，防止喷气管损坏并提高清理效果。
金针菇采收栽培瓶废料回收系统工厂化瓶栽采收装置废料回收装置丝杠驱动电机本实用新型夹板支架清理装置输送机丝杠设备技术领域旋转驱动装置废料输送机工厂化栽培翻转装置回收装置夹板单元喷气装置平移支架升降气缸回收喷气管切刀

[发明专利]封闭式微藻绿色采收烘存系统-CN201910326997.2在审
发明人：胡小军;吴宛青;杨雨凡;刘晓茜 -专利权人：胡小军
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭式微藻绿色采收烘存系统，包括进液管和采收箱；采收箱内设置有重力过滤区、张力过滤区、烘存区和热源，进液管用于将藻液输送至重力过滤区，重力过滤区与张力过滤区连通；张力过滤区下方设置有至少两个滚筒和缠绕在滚筒上的滤网传送带，传送带下方设置有第一导热板和采收滚筒，采收滚筒下方设置有烘存区，烘存区内设置有第二导热板；热源加热第一导热板和第二导热板。本发明的封闭式微藻绿色采收系统采用滤网过滤、重力过滤、张力过滤、蒸发过滤相结合，并通过主动式空气循环及蒸发‑冷凝双效过程实现低能耗、高效率、无添加、零排放的微藻绿色采收。
采收导热板滚筒微藻重力过滤区过滤区进液管热源过滤蒸发滤网传送带采收系统过程实现空气循环滤网过滤重力过滤传送带低能耗高效率零排放主动式冷凝双效藻液加热连通缠绕

[实用新型]封闭式微藻绿色采收烘存系统-CN201920555072.0有效
发明人：胡小军;吴宛青;杨雨凡;刘晓茜 -专利权人：胡小军
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种封闭式微藻绿色采收烘存系统，包括进液管和采收箱；采收箱内设置有重力过滤区、张力过滤区、烘存区和热源，进液管用于将藻液输送至重力过滤区，重力过滤区与张力过滤区连通；张力过滤区下方设置有至少两个滚筒和缠绕在滚筒上的滤网传送带，传送带下方设置有第一导热板和采收滚筒，采收滚筒下方设置有烘存区，烘存区内设置有第二导热板；热源加热第一导热板和第二导热板。本实用新型的封闭式微藻绿色采收系统采用滤网过滤、重力过滤、张力过滤、蒸发过滤相结合，并通过主动式空气循环及蒸发‑冷凝双效过程实现低能耗、高效率、无添加、零排放的微藻绿色采收。
采收导热板滚筒重力过滤区过滤区微藻本实用新型进液管热源过滤蒸发滤网传送带采收系统过程实现空气循环滤网过滤重力过滤传送带低能耗高效率零排放主动式冷凝双效藻液加热连通缠绕

[发明专利]一种萝卜采收机械手-CN201611030683.0在审
发明人：马驰 -专利权人：马驰
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种萝卜采收机械手，机械结构部分主要由手爪、手腕、手臂、机座等组成，具有手臂回转、升降、手臂摆动、手腕旋转共4个自由度。萝卜采收机械手能依次完成萝卜的拔取、翻转、转位等动作。为了使采收过程顺利进行，机械手采用液压驱动，并结合PLC控制系统来提高该机械手的定位精度，实现萝卜采收的自动化过程。该萝卜采收机械手能配合萝卜采收机依次完成萝卜的拔取、翻转、转位等动作。
萝卜机械手采收翻转拔取转位手腕手臂自动化过程机械结构手臂摆动液压驱动采收机机座手爪回转升降配合

[发明专利]一种振动式林果采收系统及方法-CN202310386493.6在审
发明人：汤晶宇;周建波;曲振兴;范志远;王东;寇欣;向文博 -专利权人：国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种振动式林果采收系统及方法；该方法包括：夹持子系统、电子传感器装置、振动发生器和控制子系统；电子传感器装置安装于夹持子系统上，用于测量目标树干，并将测量数据发送至控制子系统；控制子系统根据接收到的测量数据计算出目标树干夹持部位的直径，并基于目标树干夹持部位的直径和预设树木种类，控制夹持子系统给予目标树干对应的夹持压强；振动发生器与夹持子系统连接，用于在控制子系统的控制下，带动夹持子系统振动。通过该系统可以对不同直径的树体提供对应的夹持压强，从而实现在不损伤树体的情况下，提高林果采收效率和效果，降低振动采收系统的功耗；此外还可以针对不同种类树体采用对应的振动频率，优化采收效果。
一种振动式林果采收系统方法

[发明专利]一种皂荚刺快速采收系统-CN202310590546.6在审
发明人：任杰;陈竹;孙宗旺;张继妹 -专利权人：安徽省农业科学院农业工程研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及皂荚刺采收技术领域，公开了一种皂荚刺快速采收系统，包括底座，所述底座的顶部固接有箱体、固接在箱体一侧的环形结构的防护罩、设置在防护罩内部且与箱体固定套接的环形结构的采收组件、设置在箱体内部的辅助机构本发明能够款速对皂树枝条上的皂荚刺进行切断采收，将采收后的皂树枝条进行辅助夹持输送，方便操作人员对皂荚刺进行采收，提高皂荚刺采收效率，降低操作人员采收皂荚刺的操作难度；能够根据皂树枝条的直径大小，适应性的微调切刀的位置，使切刀在切割的时候，切断部位贴近皂树枝条的表面，从皂荚刺的根据进行切断采收，提高采收质量，适合不同直径大小的皂树枝条的采收操作。
一种皂荚快速采收系统

[发明专利]用于生产油和/或气的系统和方法-CN200980132994.X无效
发明人： D·C·王 -专利权人：国际壳牌研究有限公司
申请日： 2009-07-14 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：一种生产油和/或气的系统，所述系统包括：包含油和/或气的混合物及强化油采收混合物的地层，所述强化油采收混合物包含用于提高所述混合物自动点火温度的添加剂及二硫化碳制剂和/或氧硫化碳制剂；和用于采收至少一部分油和
用于生产系统方法

[发明专利]用于生产油和/或气的系统和方法-CN200980130992.7无效
发明人： D·C·王 -专利权人：国际壳牌研究有限公司
申请日： 2009-07-14 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：一种生产油和/或气的系统，所述系统包括：包含油和/或气的混合物及强化油采收混合物的地层，所述强化油采收混合物包含用于提高所述混合物自动点火温度的添加剂及二硫化碳制剂和/或氧硫化碳制剂；和用于采收至少一部分油和
用于生产系统方法

[发明专利]评价烃采收用陶瓷材料的效率-CN201580048527.4有效
发明人：萨米·巴塔尔塞;哈泽姆·侯赛因·阿巴斯;艾曼·拉贾·阿勒-纳赫利 -专利权人：沙特阿拉伯石油公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：描述了用于评价陶瓷粒子从地下区域中采收重质油的效率的实例方法和系统。在一些方面中，重质油采收评价系统包括容纳有重质油和砂的混合物的容器，所述容器包括接收多个陶瓷粒子和水的腔室；探针，所述探针与所述容器连接以传输来自能源的能量用于使所述多个陶瓷粒子赋能，其中所述赋能陶瓷粒子将所述水转化为蒸汽以从所述混合物中采收所述重质油；和计算机系统，所述计算机系统与所述容器连接以评价所述多个陶瓷粒子从所述混合物中采收重质油的效率。
评价采收陶瓷材料效率

[发明专利]一种自走式三七红籽采收机-CN201710525009.8有效
发明人：张兆国;崔振猛;程一启;杨海慧;陈星智 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D91/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式三七红籽采收机，属于农业收获机械设备领域。本发明包括上机架、下机架、驱动行走系统、茎杆切割装置、排风装置、液压升降装置、电源系统、辅助行走系统；所述驱动行走系统位于上机架前端，茎杆切割装置和排风装置固定在上机架上，辅助行走系统位于下机架两侧，液压升降装置固定在上机架和下机架之间，电源系统分别与排风装置、液压升降装置和茎杆切割装置连接以为其提供动力。本发明使采收更灵活，有效较少了采收过程中的漏收率；同时，该机上机架整体高度可调，可满足不同地区种植情况不同的三七红籽采收；该机连续作业能力强，减少了人工劳动成本，提高了收获效益。
一种三七采收

[实用新型]超声波水分解型荸荠采收机-CN201720451353.2有效
发明人：陈兆鑫 -专利权人：陈兆鑫
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A01D31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声波水分解型荸荠采收机，它由柴油机动力系统提供液压系统、气压系统、履带行走、超声波土壤水分解装置所需动力，气压系统与液压系统提供取土装置采取含荸荠的泥土、去浮泥去秸秆装置工作的动力本实用新型的超声波水分解型荸荠采收机实现了机械化采收水田土壤中的荸荠，对荸荠实现无损伤、无遗漏的大面积采收。大幅度减轻劳动强度，提高荸荠采收效率，使农业现代化、机械化发展大力提升。
超声波水分荸荠采收

[发明专利]一种螺旋藻养殖系统及富硒螺旋藻养殖方法-CN202210036547.1在审
发明人：乔占山;郭彩凤 -专利权人：鄂尔多斯市加力螺旋藻业有限责任公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： C12M1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种螺旋藻养殖系统及富硒螺旋藻养殖方法，属于螺旋藻养殖技术领域，该螺旋藻养殖系统包括养殖池组件、采收组件以及大棚组件。其中，采收组件包括采收管道和开关控制件，采收管道的一端与养殖池本体的出液口连通，开关控制件能够控制采收管道位于出液口一端的开口状态，大棚组件包括棚架、第一门架、第二门架以及棚膜，棚架的底部设置有安装板，第一门架和第二门架均能够设置于安装板，第一门架上设置连通板，连通板上开设连通口，采收管道能够穿过连通口，棚膜能够设置于多个棚架的外部，通过本结构的设置，能使藻液直接通过流通管道采收，并输送到大棚外最终进入收藻车间
一种螺旋藻养殖系统方法

[发明专利]一种智能芒果采收机-CN202011427155.5有效
发明人：王宏轩;于珍珍;汪春;邹华芬;李海亮;孙海天;严晓丽;马国庆;董其昌;张皓尘 -专利权人：中国热带农业科学院;中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种智能芒果采收机，属于农业机械技术领域。本发明解决了现有的芒果采收过程机械化程度低的问题。它包括机架、安装在机架顶端的电动绞盘、安装在机架底端的行走组件、相对固装在机架下部的两个果实收集箱以及安装在一个果实收集箱上的智能控制系统，其中，两个果实收集箱之间存在供果树的树干通过的间隙，且两个果实收集箱相对的一侧安装有对射式光电开关，所述智能控制系统与对射式光电开光及电动铰盘之间分别通过有线或无线连接，电动绞盘上缠绕绳索，且绳索上穿设有若干环形割刀。通过本申请的采收机进行芒果采收，与人工采收相比提高芒果采收效率效率300％左右。本申请可实现芒果全程机械化采收，收获效率高。
一种智能芒果采收