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[发明专利]一种叶菜采收机器人系统及控制方法-CN201510004789.2有效
发明人：苑进;刘成良;胡敏;刘雪美;李杨;李明;贡亮;黄亦翔 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用
一种采收机器人系统控制方法

[实用新型]一种叶菜采收机器人系统-CN201520006947.3有效
发明人：苑进;刘成良;胡敏;刘雪美;李杨;李明;贡亮;黄亦翔 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案：技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用
一种采收机器人系统

[发明专利]一种白芦笋选择性收获的不停车原位采收控制方法-CN201910387335.6有效
发明人：苑进;王善平;刘雪美;李扬 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种白芦笋选择性收获的不停车原位采收控制方法，包括执行系统、感知系统和计算控制系统。执行系统包括移动平台和采收装置，用于支撑和固定其他装置和实现采收作业；感知系统用于实现待采收白芦笋精准定位；计算控制系统用于实现对感知系统的获得的数据进行分析并控制采收装置实现选择性原位采收白芦笋并能根据拍摄范围内的白芦笋数量及分布情况实时调控移动平台的移动速度和采收装置的移动速度；本发明在采收机器人不停车的情况下，实现了白芦笋自动检测、定位、原位采收和集箱等一体化作业，简化了采收步骤，提高了采收效率。
一种芦笋选择性收获停车原位采收控制方法

[发明专利]一种平压式上部烟叶采收机-CN202110420474.1有效
发明人：韦凤杰;常剑波;王勇军;段卫东;王建安;陈彦春;吴中心;马京民;关卫东;杨军杰;石秋环;赵世民;李芳芳;宋瑞芳;赵浩彬;朱顺成 -专利权人：河南省烟草公司三门峡市公司;河南农业大学;郑州容大科技股份有限公司;河南中烟工业有限责任公司;中国烟草总公司河南省公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：本发明属于烟叶采收技术领域，尤其涉及一种利用平压式结构采收上部烟叶的平压式上部烟叶采收机。一种平压式上部烟叶采收机，包括机架、动力控制系统、行车系统、采收系统、传送系统及装箱系统；采收系统包括采收架及采收机构，采收机构包括两组呈倒三角结构的链传动机构，在传动链条上水平均布设有多个平压式机械手；传动系统包括水平分拨机构、水平传送机构及提升传送机构；动力控制系统分别连接并控制机械手液压驱动器、水平压叶辊液压驱动器、提升传送履带组件液压驱动器；上部烟叶经平压式机械手下压后采收，依次经由传送系统及装箱系统装箱本发明采用平压式机械手系统进行采收以降低烟叶破损率、采用多组传送系统以提高传送效率。
一种平压式上部烟叶采收

[发明专利]一种果蔬食品的全产业链管理方法及系统-CN201910486597.8在审
发明人：曾凤清;邹来;邓乐;龙成冰;陶晓;张姱 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种果蔬食品的全产业链管理方法及系统实现了果蔬从采收到运输的过程中所有步骤的自动化衔接，保证了果蔬在整个产业链过程中的安全和质量。系统包括：种植园管理子系统获取种植园的种植信息，选择目标种植园，果蔬选收管理子系统从目标种植园中确定出符合预设采收条件的待采收果蔬，采收管理子系统根据待采收果蔬的果蔬信息，对待采收果蔬进行采收，根据对待采收果蔬采收的完成情况得到采收果蔬信息，周转管理子系统制定周转策略，将果蔬周转运输到预冷管理子系统，预冷管理子系统制定预冷策略，对果蔬进行预冷处理，加工管理子系统制定加工策略，对果蔬进行加工处理，运输管理子系统制定运输策略运输加工处理后的果蔬
一种食品产业链管理方法系统

[发明专利]一种带有螺旋采收刀片的烟草收获机-CN201010226327.2无效
发明人：李燕;刘国顺;黄伟华;李慧琴;赵汉雨;黄建行 -专利权人：河南农业大学
申请日： 2010-07-14 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本发明公开一种带有螺旋采收刀片的烟草收获机，包括车架、烟草收集箱、烟草采收系统、烟草传送系统、行车系统和传送带张紧装置，烟草收集箱与液压控制装置相连，所述烟草采收系统包括与车架相连的滑动架，滑动架上设有滑槽和连接槽，滑动架与刀盘支撑架相连，刀盘支撑架内侧设有连接块，连接块通过连接环套与采收刀支相连，采收刀支撑杆与采收刀装置中的采收刀杆一端相连，采收刀杆另一端通过万向连轴节与液压马达II相连，液压马达II固定在刀盘架支撑架上本发明中的采收系统能适应不同垄距的烟草收获，能够适应不同高度烟叶的采收。
一种带有螺旋采收刀片烟草收获

[实用新型]带有螺旋采收刀片的烟草收获机-CN201020258208.0无效
发明人：李燕;刘国顺;黄伟华;李慧琴;赵汉雨;黄建行 -专利权人：河南农业大学
申请日： 2010-07-14 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本实用新型公开一种带有螺旋采收刀片的烟草收获机，包括车架、烟草收集箱、烟草采收系统、烟草传送系统、行车系统和传送带张紧装置，烟草收集箱与液压控制装置相连，所述烟草采收系统包括与车架相连的滑动架，滑动架上设有滑槽和连接槽，滑动架与刀盘支撑架相连，刀盘支撑架内侧设有连接块，连接块通过连接环套与采收刀支相连，采收刀支撑杆与采收刀装置中的采收刀杆一端相连，采收刀杆另一端通过万向连轴节与液压马达Ⅱ相连，液压马达Ⅱ固定在刀盘架支撑架上本实用新型中的采收系统能适应不同垄距的烟草收获，能够适应不同高度烟叶的采收。
带有螺旋采收刀片烟草收获

[发明专利]一种架空轨道式油茶果采收机器人系统-CN202310482119.6在审
发明人：陈吉朋;王凯;陈佳佳;王金鹏;周磊;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；其中，架空机构用于承载行走装置；行走装置用于承载安装位置调整装置和控制系统且能够沿架空轨道行进；位置调整装置能够调整机器人采收装置的工作位置且其调整末端安装机器人采收装置；机器人采收装置用于采收油茶果；视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置、位置调整装置、机器人采收装置工作，完成油茶果自助采摘。本发明的系统运用配备视觉识别系统的机械臂采收油茶果，能实现快速精准采摘，自动化程度高、采摘效率高。
一种架空轨道油茶采收机器人系统

[发明专利]水草采收系统的剪刀脱开装置及包括该装置的水草采收船-CN201310628892.5有效
发明人：吴培松;倪杰;郭卫;董凤亮;穆金才;杨勇;刘建青;刘浩 -专利权人：张家港市飞驰机械制造有限公司
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： A01D44/00 文献下载
摘要：本发明涉及水草采收系统的剪刀脱开装置及包括该装置的水草采收船，其水草采收系统包括采收支架、位于采收支架最前端的收割剪刀架和位于收割剪刀架上的收割剪刀、位于收割剪刀架后方设置在采收支架上的输送网带、以及驱动输送网带的传递水草的第一驱动机构，收割剪刀架转动的设置在采收支架上，采收系统还包括用于顶推收割剪刀架与采收支架相离合的剪刀脱开装置，该剪刀脱开装置包括一端部与采收支架相铰接、另一端部与收割剪刀架相铰接的第一液压油缸。本发明的水草采收系统，能够有效的避免水草卸载时，在收割剪刀架出造成的堵塞现象，同时水草不会缠绕在收割剪刀上，减小人工对收割剪刀清理的劳动强度，其采收效率高，且结构简单。
水草采收系统剪刀脱开装置包括

[发明专利]采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法-CN202210519223.3有效
发明人：苑进;张萍;王文凯;刘雪美 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法，包括机械臂机构、采收末端执行器、集笋装置、感知系统、驱控系统、行走机架，机械臂机构用于驱动采收末端执行器在种植行空间中运动和采收姿态调整；采收末端执行器用于夹持、切断和运输种植行地表处的绿芦笋；集笋装置用于收集并输送采收末端执行器采收的绿芦笋；驱控系统用于驱动和控制其他装置运动；感知系统用于获取绿芦笋的空间位置信息；行走机架用于固定其他装置，并实现沿绿芦笋种植行的行走本发明可依据采收条件自动对绿芦笋进行选择性采收，实现采收运输一体化，采用对置柔性带夹持笋茎，避免了采收损伤，提高了采收质量与效率，提升芦笋产量，结构简单，成本低廉。
采运一体芦笋选择性收获机器人采收方法

[实用新型]水草采收系统的剪刀脱开装置及包括该装置的水草采收船-CN201320773754.1有效
发明人：吴培松;倪杰;郭卫;董凤亮;穆金才;杨勇;刘建青;刘浩 -专利权人：张家港市飞驰机械制造有限公司
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： A01D44/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水草采收系统的剪刀脱开装置及包括该装置的水草采收船，其水草采收系统包括采收支架、位于采收支架最前端的收割剪刀架和位于收割剪刀架上的收割剪刀、位于收割剪刀架后方设置在采收支架上的输送网带、以及驱动输送网带的传递水草的第一驱动机构，收割剪刀架转动的设置在采收支架上，采收系统还包括用于顶推收割剪刀架与采收支架相离合的剪刀脱开装置，该剪刀脱开装置包括一端部与采收支架相铰接、另一端部与收割剪刀架相铰接的第一液压油缸。本实用新型的水草采收系统，能够有效的避免水草卸载时，在收割剪刀架出造成的堵塞现象，同时水草不会缠绕在收割剪刀上，减小人工对收割剪刀清理的劳动强度，其采收效率高，且结构简单。
水草采收系统剪刀脱开装置包括

[发明专利]一种浮萍采收设备及方法-CN201510798342.7在审
发明人：周功克;马玉彬;于昌江;李森茂;张国华;吴怀之 -专利权人：中国科学院青岛生物能源与过程研究所
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明提供一种浮萍采收设备及方法，其中浮萍采收设备包括萍纵向收集系统和横向收集系统，纵向收集系统包括纵向驱动电机、纵向收集导轨、纵向收集滚轮、纵向滚轮固定轴承、纵向收集支架、纵向驱动齿轮、纵向驱动轴、纵向收集钢丝网和纵向收集钢丝网支架浮萍横向收集系统包括横向驱动电机、横向收集齿轮箱、横向收集滚轮、横向收集导轨、横向收集支架和横向收集钢丝网。浮萍先进行纵向采收，后进行横向采收，最后集中在一定区域完成浮萍采收。本发明的浮萍采收装置设有滚轮，可使整个系统便捷移动；使用钢丝网，采收浮萍效率更高。
一种浮萍采收设备方法

[发明专利]一种蒜薹采收智能机器人及其工作方法-CN201811206517.0在审
发明人：尚明华 -专利权人：济南钰成霖信息科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种蒜薹采收智能机器人及其工作方法，属于农业智能装备领域；该机器人包括采收装置、移动平台、控制系统和动力系统；采收装置为一个或多个，位于移动平台的前端，每个采收装置包括三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件和蒜薹容器；三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件，以及移动平台、动力系统均与控制系统连接。本发明将人工智能与机械设计巧妙结合，模拟人工采收蒜薹的作业过程，通过识株、夹株、捋株、扎薹、提薹、送薹、行进等步骤，实现大蒜植株的高速识别定位和蒜薹的精准快速采收；使用该机器人进行蒜薹采收作业，采收数量可量化，采收进度可预期，采收质量能保障。
采收蒜薹采收装置移动平台智能机器人定位组件动力系统控制系统三维立体滑台机器人人工智能高速识别机械设计模拟人工作业过程植株大蒜行进量化进度智能

[发明专利]一种蒜薹采收智能机器人及其工作方法-CN201910300547.6有效
发明人：尚明华 -专利权人：济南钰成霖信息科技有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种蒜薹采收智能机器人及其工作方法，属于农业智能装备领域；该机器人包括采收装置、移动平台、控制系统和动力系统；采收装置为一个或多个，位于移动平台的前端，每个采收装置包括三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件和蒜薹容器；三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件，以及移动平台、动力系统均与控制系统连接。本发明将人工智能与机械设计巧妙结合，模拟人工采收蒜薹的作业过程，通过识株、夹株、捋株、扎薹、提薹、送薹、行进等步骤，实现大蒜植株的高速识别定位和蒜薹的精准快速采收；使用该机器人进行蒜薹采收作业，采收数量可量化，采收进度可预期，采收质量能保障。
一种蒜薹采收智能机器人及其工作方法

[实用新型]一种蒜薹采收智能机器人-CN201920506062.8有效
发明人：尚明华 -专利权人：济南钰成霖信息科技有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种蒜薹采收智能机器人，属于农业智能装备领域；该机器人包括采收装置、移动平台、控制系统和动力系统；采收装置为一个或多个，位于移动平台的前端，每个采收装置包括三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件和蒜薹容器；三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件，以及移动平台、动力系统均与控制系统连接。本实用新型将人工智能与机械设计巧妙结合，模拟人工采收蒜薹的作业过程，通过识株、夹株、捋株、扎薹、提薹、送薹、行进等步骤，实现大蒜植株的高速识别定位和蒜薹的精准快速采收；使用该机器人进行蒜薹采收作业，采收数量可量化，采收进度可预期，采收质量能保障。
一种蒜薹采收智能机器人

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