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[实用新型]一种双边立式自动避障株间除草机-CN201820121619.1有效
发明人：徐丽明;于畅畅;邢洁洁;袁全春;段壮壮;马帅;陈晨 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双边立式自动避障株间除草机，包括机架单元、动力传动单元、行宽调节单元、两个自动避障单元、双边液压控制单元和两个除草单元。机架单元是其他各单元的安装载体，动力传动单元实现动力从拖拉机PTO传输到除草机；行宽调节单元可根据实际要求改变作业行宽；自动避障单元可实现除草单元自动避开作物茎秆，触杆机构是自动避障单元信号采集的重要部件；双边液压控制单元为液压马达和液压缸提供动力；除草单元用于作物行间杂草的浅耕除草，其中的仿形机构可保证在不平整地面上除草深度一致。本实用新型可实现双边作业，并能自动避障除草，提高了作业效率，改善了除草作业效果。
除草自动避障除草机动力传动单元液压控制单元本实用新型机架单元安装载体触杆机构单元信号仿形机构液压马达重要部件作物茎秆作物行间作业效果作业效率液压缸浅耕杂草整地不平避开采集传输保证

[实用新型]一种便于安装避障雷达的植保无人机-CN202021903911.2有效
发明人：江彦军;何飞飞;许刚;刘晟博;许国梁 -专利权人：石家庄冀航农业科技股份有限公司;石家庄市农业技术推广中心
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装避障雷达的植保无人机，包括中心盘，所述中心盘的左右端均设有机臂，两个所述机臂上均设有连接柱，两个所述连接柱上均转动连接有机翼，所述中心盘的侧壁上设有开口，所述开口内设有安装框，所述安装框内设有避障雷达，所述安装框的左右内壁上均固定连接有用于限位避障雷达的限位机构，右侧所述机臂上对称设有两个安装槽，所述安装框的右侧壁上贯穿设有两个开口槽，两个所述开口槽对称设置，所述开口槽内设有用于固定避障雷达的夹紧机构本实用新型结构合理，其能够安装多种型号的避障雷达，同时安装快速方便。
一种便于安装雷达植保无人机

[实用新型]一种冷链基地用避障AGV叉车-CN202122437484.4有效
发明人：邹本铭;赵烨;张栋 -专利权人：天津港国际物流发展有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型是一种冷链基地用避障AGV叉车，包括：叉车本体，叉车本体包括车体，车体一侧可升降的设有货叉，车体靠近货叉的一侧设有支撑臂，支撑臂底部设有滑轮；避障检测机构，避障检测机构包括位于车体远离货叉的一侧角部的后检测件本实用新型避障检测机构的各检测件位置、方向设置较为合理，有效减少了空载和搬运时的检测盲区，从而避免了AGV叉车经常撞到货物等障碍物造成货物和车体的损坏的情况。
一种基地用避障 agv 叉车

[发明专利]一种机器人避障方法及机器人-CN201810878544.6在审
发明人：蒋化冰;张干;孙斌;齐鹏举;舒剑;梁兰 -专利权人：江苏木盟智能科技有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障方法及机器人，其方法包括：机器人检测到有障碍物时，根据采集到的帧图片识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人按照第一避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人按照第二避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人按照第三避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人按照第四避障距离进行避障。实现了在遇见不同障碍物的时候能够配置不同的避障距离，使得机器人在避障时更加智能化。
障碍物机器人避障距离避障机器人避障静止状态运动状态人本发明图片识别智能化检测采集配置

[发明专利]基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障方法-CN201811042089.2在审
发明人：陈晓虎;刘梅;解杨敏;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障策略。该策略分为到达目标点的路径规划导航策略和紧急避障策略。没有障碍物或没到达避障范围且有碰撞风险或结束避障，启用导航策略。到达避障范围且有碰撞风险，启用避障策略。但是传统的局部避障方法很少考虑到船体动力学的影响，且只适合低速不紧急的场景。该策略考虑了船体动力学对无人艇导航避障的影响，使对水面无人艇的控制更接近真实物理场景，有效地解决了导航避障输出的状态是控制器无法达到的情况；使用了模型预测控制，用模型可以精确地预测未来行为，在避障过程中对无人艇和障碍物的信息有一个前瞻性的预判，使避障的效果更优适合高速且紧急的场景。
避障模型预测控制船体模型导航避障导航策略动力学障碍物水面船体场景路径规划物理场景控制器传统的目标点有效地预判输出预测

[发明专利]一种人工脑控制的机器人虚拟环境避障训练方法及系统-CN202310292534.5在审
发明人：曹桂平;张建国 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工脑控制的机器人虚拟环境避障训练方法及系统，方法包括：获取机器人的轮速信息，并基于轮速信息实时获取机器人与最近障碍物之间的距离信息；将距离信息输入人工脑模块，并从人工脑模块获取控制指令，基于控制指令控制机器人在可视化的虚拟环境中进行避障运动，得到避障结果；根据避障结果进行避障性能评价，得到避障评价结果，避障评价结果用于反映人工脑模块的避障任务学习与训练是否达标。本发明的人工脑模块可通过连可视化接虚拟环境，学习和训练机器人避障的过程，更加高效、便捷、低成本实现对于避障任务的控制，实验的可重复性更高。并且，本发明还能对避障过程进行评价，实现全自动的训练过程。
一种人工控制机器人虚拟环境训练方法系统

[发明专利]一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法-CN202310103879.1在审
发明人：周乐来;刘江涛;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束。本发明解决了六轮独立驱动独立转向机器人在轨迹跟踪过程中遇到静态障碍物和动态障碍物情况下的避障问题，并且针对实际的情况和物理模型已在机器人上进行验证，此外，本发明还拓展了机器人在避障过程中的各种不同类情况和新的机器人模型，为其他避障方法提供了一定的参考。
一种独立驱动转向机器人方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法-CN202211615333.6在审
发明人：罗艳艳;周凯杰;李清波;宋毅;张莉 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及障碍物监测技术领域，具体公开一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，该方法包括无人配送车避障信息采集、无人配送车避障模式判断、毫米波雷达延时分析、无人配送车避障控制分析、各障碍物图像信息采集、各障碍物避障控制分析、运动障碍物信息采集和无人配送车运动避障控制分析，通过分别对目标无人配送车的避障模式进行判断，进而分析目标无人配送车的第一避障控制信息、第二避障控制信息和运动障碍避障控制信息，解决了当前技术无法精确定位障碍物位置的问题，实现了目标无人配送车智能化和自动化的避障控制，保障了无人配送车在配送过程中的安全性，也满足了无人配送车对不同障碍物的避障需求。
一种基于毫米波雷达障碍物监测识别方法

[发明专利]一种飞行器避障算法的仿真验证方法、装置及系统-CN202010685491.3有效
发明人：周钊;修乐;齐海超 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行器避障算法的仿真验证方法、装置及系统，方法包括：获取预先训练的实时目标检测单元、飞行器模型和障碍物模型；运行仿真前述单元及模型；将飞行器运行数据及障碍物信息发送给视景仿真系统，并得到其返回的视景图片；基于实时目标检测单元对视景图片中的障碍物进行实时检测；在需要避障时，基于预设的避障算法的避障结果确定所述避障算法的避障效果。所述飞行器避障算法的仿真验证方法、装置及系统，提供了一个基于实时目标检测的飞行器避障算法的验证方式，通过该方式不仅能够方便的对避障算法的避障效果进行验证，且实现中不需要价格昂贵的专用设备用于环境感知，因此能够大大的降低避障算法的仿真验证成本
一种飞行器算法仿真验证方法装置系统

[实用新型]一种双机器人实时动态避障装置-CN201521100323.4有效
发明人：张永红;杨吉祥;苏畅;许剑锋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双机器人实时动态避障装置，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径按照本实用新型实现的双机器人实时避障装置，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。
一种双机实时动态装置

[实用新型]一种避障装置-CN202121419745.3有效
发明人：黎建军;吴东政;邓志宜 -专利权人：深圳市惠康电机制造有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47C17/86 文献下载
摘要：本实用新型公开一种避障装置，包括避障主体和驱动避障主体直线移动的驱动单元，所述避障主体设有控制器以及安装在所述避障装置上的超声波测距装置，所述超声波测距装置和驱动单元分别与控制器连接，其中，所述超声波测距装置用于向目标障碍物发射超声波信号以及接收反射信号；所述驱动单元用于带动所述避障主体向目标障碍物接近或远离；所述控制器用于根据超声波测距装置的反射信号来控制驱动单元运行。本避障装置通过安装在避障主体的超声波测距装置对障碍物进行检测，当超声波测距装置接收到反射信号，控制器通过反射信号判定是否存在障碍物，若存在障碍物驱动单元带动避障主体及时进行避障，从而实现自动避障效果，避免造成夹伤或结构损坏
一种装置

[发明专利]一种全向移动机器人的动态避障方法-CN201510762702.8在审
发明人：成慧;蒋海洋;江泽宇 -专利权人：中山大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的动态避障方法针对互惠式速度避障算法的缺陷，设置了避障责任系数，并针对不同的障碍物引入风险因子，以改进互惠式速度避障算法中由于测量误差导致的避障不及时与多余避障的现象，并使规划的避障轨迹更为平滑在没有外部定位系统的未知动态环境中，采用车载激光测距仪检测障碍物并估计动态障碍物的运动速度，并基于所提出的避障方案实现全向移动机器人自主躲避运动区间内的动态及静态障碍物。
一种全向移动机器人动态方法

[发明专利]一种导航避障方法-CN202310730620.X在审
发明人：王赟;张官兴 -专利权人：绍兴埃瓦科技有限公司;上海埃瓦智能科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的一种导航避障方法，包括获取机器人运行环境信息的环境类型，其中，环境类型包括第一类型和第二类型；获取机器人的避障决策控制方式，其中，避障决策控制方式包括基于光流信息避障决策控制方式和基于深度感知避障决策控制方式；判断环境信息的环境类型，并基于环境类型选择对应的避障决策控制方式以控制机器人避障。本发明解决了现有的避障方法占用较多计算资源和准确性差的问题。
一种导航方法

[发明专利]一种智能机器人-CN202111207048.6有效
发明人：马自辉 -专利权人：长沙师范学院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人，包括车体、以及设于车体上的视频采集机构、采摘机构、存储机构、支腿支撑机构和运动避障机构，运动避障机构采用四轮行走运动避障结构，在行走驱动电机的带动下，行走连杆做旋转运动，以同时带动行走大腿做上下伸缩运动和固定支架做水平移动当遇到障碍物或者路况不平整时，可以使用仿生肢体进行行走；行走驱动电机带动驱动轴，然后带动多个行走连杆，最终使行走大腿的轨迹形成像迈步一样的动作，迈步顺序参照四肢行走的动物，左前右后一起，然后左后右前一起；采用四轮行走运动避障结构，行走性能好；使用支腿支撑机构，稳定性好；平常行驶时采用车轮，运动速度快。
一种智能机器人

[发明专利]一种自动定位压实度无损检测车-CN202310673470.3有效
发明人：程华伟;杨森;解悦;闫涛;雷英强;相福壮;李晓华 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E02D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动定位压实度无损检测车，属于路基路面工程技术领域，包括检测车、自动充电仓；所述检测车包括自动避障行走机构、压实度检测机构及远程控制模块，所述压实度检测机构位于所述自动避障行走机构的前端；所述自动避障行走机构用于判断前方障碍物，自动进行合理避障并到达指定位置；所述压实度检测机构用于分析待测路面的压实度；所述远程控制模块用于人工远程控制所述检测车的运行和检测；所述自动充电仓用于所述检测车的充电和停放本发明可通过远程操控降低劳动强度，提高检测范围，提高检测效率，同时通过压实度检测机构可以推算出还需碾压的次数，减少对地基的损伤。
一种自动定位压实度无损检测