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[发明专利]一种车辆、车辆避障方法及装置-CN202010802511.0有效
发明人：蔡礼松;李兴佳;杨向东;左帅;田向远;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆避障方法及装置，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测车辆前方的障碍物信息；当车辆前方有障碍物且障碍物在本车道且跨车道避障的安全性满足要求时，计算车辆跨车道避障所需的借道深度；当所述借道深度小于借道阈值时进行借道避障并计算借道可行驶区域；否则进行换道避障并计算换道可行驶区域；根据所述借道可行驶区域或者所述换道可行驶区域进行路径规划，完成避障。本发明进行车辆避障前先计算借道深度，根据借道深度的大小选择换道避障还是借道避障，能够避免不必要换道，减少换道次数，从而降低避障安全风险；并且避障前根据计算出的可行驶区域进行路径规划，能够更加准确的确定避障时机
一种车辆方法装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置-CN201810963191.X有效
发明人：胡钱洋;朱敏;刘振楠;董海涛;李兴佳;王建温 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置。获取车辆周围设定范围内障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物相对本车辆速度和障碍物相对本车辆距离；当车辆需要避障换道时，根据车辆前方的障碍物信息得到车辆避障换道预瞄距离；根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若侧方障碍物在设定时间内到达车辆换道方向的侧方设定距离，且在该设定时间内不能超过车辆避障换道预瞄距离，则判断为换道危险，禁止车辆沿该换道方向换道，有效的根据环境信息给出自动驾驶车辆避障换道的判定，解决了现有自动驾驶车辆在是否换道判定过程中不合理导致车辆行驶不安全的问题
一种自动驾驶车辆避障换道控制方法装置

[发明专利]一种基于人工势场无人车换道避障决策规划方法-CN202310239997.5在审
发明人：朱芸海;贝绍轶;李波;张兰春;胡宏振;高陈诚;李文杰;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场无人车换道避障决策规划方法，用于自动驾驶技术自主决策。其次，建立模糊逻辑控制器，通过输出换道意愿自主决策无人车的避障行为。最后，实时计算安全换道避障距离，使用Dubins曲线执行换道避障行为，完成无人车的换道避障。
一种基于人工无人车换道避障决策规划方法

[发明专利]一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质-CN202310695170.5在审
发明人：付翔;王文举;王佳;裴超;王纪杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质，应用于车辆控制技术领域，能够实现车辆换道避障自动控制，提高换道避障稳定性和可靠性，减少车辆碰撞事故发生概率。该方法包括：构建轮毂电机车辆动力学模型；根据本车与前车的运动关系构建安全距离模型，以构建换道风险预测模型；当确定换道避障介入，通过预设多项式拟合换道路径得到最优避障轨迹；构建横向位移跟踪控制器，以预测本车的预设运动数据；构建优化积分滑膜控制器，以计算期望附加横摆力矩；构建纵向车速自适应模糊控制器，以计算得到期望纵向加速度；根据最优避障轨迹、期望附加横摆力矩以及期望纵向加速度结合预设运动数据对轮毂电机力矩进行调节。
一种车辆换道避障方法系统装置存储介质

[发明专利]一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法-CN201711460191.X有效
发明人：吴光耀;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法，该换道时机的确定方法为通过获取车辆周围障碍物信息和路况信息，判断车辆周围障碍物与车辆之间是否设定条件，当满足设定条件时判定车辆可以进行避障换道，同时，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径；通过车辆智能环境感知能力，保证车辆安全行驶的同时智能的规划避障换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道控制策略不合理的问题
一种车辆避障换道时机确定方法控制

[发明专利]一种基于机器视觉的车辆避障方法及系统-CN201310333781.1有效
发明人：熊黎丽;胡晓力;王东强;李国勇;韩鹏;孙怀义 -专利权人：重庆市科学技术研究院
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于机器视觉的车辆避障方法及系统，该避障方法包括如下步骤：处理器采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物；处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度并将高度信息传输给控制器；测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为避障换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；控制器根据获得的信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，完成车辆的自主换道。本发明的避障方法稳定、自适应程度高，车辆避障姿态流畅，避障成功率高达98%以上。
一种基于机器视觉车辆方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆的避障系统及方法-CN202211258453.5在审
发明人：牟宏磊;蒙洋;田磊;刘晶晶;王烁石;代宇娴;孙振江 -专利权人：创客天下（北京）科技发展有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶技术领域的一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，包括障碍物检测模块用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；避障判断模块根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，按照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；路径规划模块用于根据车辆障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；加减速控制模块用于根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块，换道控制模块用于根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。
一种自动驾驶车辆系统方法

[发明专利]一种车辆的避障方法、装置、车辆及存储介质-CN202310343448.2在审
发明人：黄繁 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的避障方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够控制车辆完成换道避障，保障用户的驾驶安全。该方法包括：根据目标车辆的传感器，获取目标车辆的环境信息；融合环境信息、高精地图以及目标车辆的位姿信息，构建环境地图；根据环境地图和障碍物目标的状态信息，判断目标车辆是否满足预设换道条件；在目标车辆满足预设换道条件的情况下，根据车辆运动学模型生成控制序列；根据控制序列，控制目标车辆，以使得目标车辆完成换道避障。
一种车辆方法装置存储介质

[发明专利]一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端-CN202110362645.X在审
发明人：刘科;王建强;丁峰;黄荷叶;聂士达;许庆 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取本车的状态信息以及本车周围的各交通参与者的状态信息；根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息，估算各交通参与者对本车产生的风险；根据各交通参与者对本车产生的风险，判断在预设行车风险范围内当前车道的前方是否存在前方障碍物；当存在前方障碍物时，根据各交通参与者对本车产生的风险与制动避障风险阈值以及与换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，并执行与所确定的避障策略对应的避障操作，制动避障风险阈值以及换道避障风险阈值均与本车以及各交通参与者的状态信息相关。上述方案能够提高车辆主动避障策略确定的高效性及提高行车安全。
一种智能车辆主动控制方法装置存储介质终端

[发明专利]一种综合DMPs和APF的车辆换道避障轨迹规划方法-CN202310976226.4在审
发明人：赵治国;梁凯冲 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种综合DMPs和APF的车辆换道避障轨迹规划方法，包括以下步骤：通过实车道路试验和自然驾驶数据集获取大量自然驾驶人的车辆行驶轨迹信息；基于车辆航向角信息对车辆行驶轨迹进行分割，提取车辆换道轨迹；利用动态运动基元算法对换道轨迹进行学习，并泛化出拟人换道轨迹；基于人工势场法构建考虑自然驾驶人特性的动态障碍物势场；综合运用动态运动基元和人工势场法，规划车辆换道避障轨迹。与现有技术相比，本发明考虑了自然驾驶人的换道操作特性，可在规划出拟人换道轨迹的基础上快速规划出换道避障轨迹，实现了路径与速度的一体化规划，具有计算效率高、泛化能力强等优点。
一种综合 dmps apf 车辆换道避障轨迹规划方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置-CN202011329935.6在审
发明人：王小娟;苏常军;黄琨;陈慧勇;曹鹭萌;刘国荣 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置，属于智能车辆驾驶技术领域，方法包括：判断车道前方障碍物的状态；根据障碍物的状态，结合车辆与障碍物之间的距离，设置路径规划参考点；将所述路径规划参考点，代入设定的贝塞尔曲线方程中，规划出基于贝塞尔曲线的参考行驶路径；控制车辆根据按照所述参考行驶路径进行行驶，实现避障行驶。本发明的车道避障方法及装置能够使车辆在遇到障碍物时，沿着当前车道进行避障行驶，尽量避免不必要的避障换道行为，提高行为决策的实时性、合理性和安全性；在双车道工况下，优先选择避障返回，当本车道无法实现避障返回时，提供避障换道策略，以提高避障的灵活性。
一种自动驾驶车辆车道方法装置

[发明专利]一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统-CN202111661902.6在审
发明人：耿国庆;成光帅;许辉;卞国胜;杨梁;章国栋;江乐生;苏春;江浩斌;李春;施桂强;王秋炅;张晨晨;花逸峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。
一种智能车辆避障换道轨迹规划方法系统

[发明专利]智能网联四轮独立转向和独立驱动电动汽车紧急避障系统-CN202110016734.9有效
发明人：郑宏宇;田泽玺 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联四轮独立转向和独立驱动电动汽车紧急避障系统，旨在利用车对车交互技术提高电动汽车的避障能力。该避障系统在车辆搭载的车对车交互模块在三种情况下，即功能正常、部分功能发生障碍及功能失效的各情况下均可以根据车辆与前方障碍物发生碰撞的风险程度切换不同的避障模式。本车可通过车对车交互模块接收其他车辆的运动信息从而做出更合理的避障决策；其他车辆也可以接收本车发出的警告信息，为本车避障创造有利的条件。尤其是在本车无法通过制动措施避免碰撞的紧急情况下，紧急避障系统通过车对车交互模块接收其他车辆的路径规划信息，并通过决策模块判断是否有换道避障的可能，从而进一步减小碰撞风险。
智能网联四轮独立转向驱动电动汽车紧急系统

[发明专利]基于动态编组重构的道路自动驾驶车辆协同避障方法-CN202011110201.9有效
发明人：陈敬龙;徐文轩;于海洋;牛雨欣;刘帅;任毅龙 -专利权人：山东摩西网络科技有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态编组重构的道路自动驾驶车辆协同避障方法，涉及自动驾驶与道路车辆避障领域。基于动态编组重构的道路自动驾驶车辆协同避障方法包括以下步骤：由车车信息交互获取障碍物位置、形态信息和附近车辆尺寸、位置、速度信息；确认每辆自动驾驶车待定驶入的目标车道；确认每辆自动驾驶车目标驶入位置；根据优先目标车道后方来车位置信息，划分可能的优先换道车辆集合；判断与后方来车时空轨迹是否交叉以及队尾车辆需要具有的速度；根据速度及安全距离要求反向计算车辆速度，计算出需要达到的车速、确定避障车辆组成；完成避障。
基于动态编组道路自动驾驶车辆协同方法

[发明专利]一种基于驾驶安全场的智能车避障轨迹规划方法-CN202110006366.X有效
发明人：张自宇;王春燕;张梦淇;赵万忠;朱耀鎏;曹铭纯;于博洋;孟琦康 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶安全场的智能车避障轨迹规划方法，步骤如下：智能车检测到障碍物且需要换道避障后，实时采集轨迹规划所需的自车和环境物体的信息；建立驾驶安全场模型，实时生成实际道路的驾驶安全场；根据驾驶安全场中各处场值的大小，规划避障轨迹；经过Δt时间后，结合当前自车和环境信息再次进行轨迹规划，根据实际环境信息实时更新避障轨迹，以保证智能车避障。本发明的方法将能够具体表达环境风险的驾驶安全场引入到轨迹规划中，同时为消除现有方法的各项互异性较差的问题，对现有的方法进行了改进，并参考改进后的驾驶安全场的场值来规划预定避障轨迹，进一步提高智能车的可靠性和安全性
一种基于驾驶全场智能车避障轨迹规划方法

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