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[发明专利]一种无人驾驶环卫作业系统及方法-CN202210760263.7在审
发明人：朱光海;薛占刚;刘振楠;张垒成;乔鑫;王振;徐高杰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶环卫作业技术领域，具体涉及一种无人驾驶环卫作业系统及方法。该方法包括以下步骤：1)获取各个区域的N种环境卫情数据，N≥1；2)利用环境卫情数据，判断各个区域的N种环境卫情数据是否有出现超标现象，以确定各个区域是否需要进行环卫作业：对于某一区域，只要1种环境卫情数据出现超标现象，便判定为该区域需要进行环卫作业；对于需要进行环卫作业的区域形成各自的卫情任务；3)根据各个需要进行环卫作业的区域的卫情任务，指定作业任务车辆，并确定各作业任务车辆的自动调度作业计划；4)依据自动调度作业计划，控制作业任务车辆行驶至指定作业区域进行环卫作业。本发明能够实现精准作业，提高作业效率。
一种无人驾驶环卫作业系统方法

[发明专利]一种高强高韧耐老化的双组份聚氨酯及其制备方法-CN202310808833.X在审
发明人：王贤明;吴连锋;刘振楠;崔绪瑞;陈忱;宁亮;李镇;王军军 -专利权人：海洋化工研究院有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： C08G18/66 文献下载
摘要：本发明公开一种高强高韧耐老化且兼具荧光性能的双组份聚氨酯，包括A组分和B组分。其中，A组分由低聚物多元醇、脂肪族异氰酸酯、酰肼类扩链剂、多元醇小分子交联剂、金属离子交联剂制备而成。B组分为含氟链段改性异氰酸酯。本发明通过在A组分中引入酰肼类基团和金属离子，使其富含氢键和金属配位键，增强双组份聚氨酯的强度与韧性；甚至可通过引入稀土离子赋予双组份聚氨酯荧光性能，拓展其应用。A组分与B组分固化后，B组分中的有机氟链段与A组分中的耐老化材料协同增强双组份聚氨酯的耐老化性能。
一种高强高韧耐老化双组份聚氨酯及其制备方法

[发明专利]赤泥注浆材料测试分析方法-CN202111648299.8有效
发明人： 刘振楠;何军;王海永;张彦飞;李丰林;王彩辉;孙国文 -专利权人：中铁十八局集团有限公司;石家庄铁道大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01N23/2005 文献下载
摘要：本发明涉及一种赤泥注浆材料测试分析方法，属于材料测试技术领域。测试分析方法依次包括水泥净浆成型及抗压强度测试、水泥净浆流动度测试、水泥净浆凝结时间测试、XRD成分分析、SEM表面性状分析、TGA热重分析以及红外光谱测试。本发明为赤泥注浆材料的大规模应用提供了测试分析的基础。其赤泥注浆材料测试和分析方法统一，精准翔实，试验手段可控，能够有效的对赤泥注浆材料的性能进行有效的分析和判断，具有较好的标准化推广前景。
赤泥注浆材料测试分析方法

[发明专利]一种智能车速度跟踪方法及系统-CN201810786669.6有效
发明人：董海涛;刘振楠 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车速度跟踪方法及系统，该系统包括处理器和储存器，处理器用于执行存储在储存器中、以实现如下步骤的指令：1)根据当前车速计算预瞄距离，选取预瞄点；2)从所述预瞄点出发，对应V‑S曲线，寻找当前位置到所述预瞄点之间的拐点；所述V‑S曲线是根据轨迹规划得到的；3)将所述拐点作为控制点控制车辆进行加速、减速或匀速行驶。通过寻找拐点，判断车辆处于加速模式、减速模式或巡航模式；将拐点作为控制点对车速进行控制。有效地解决了因车辆规划的速度曲线复杂多样而导致无法只用用一种方法跟踪车辆速度的问题。
一种智能车速跟踪方法系统

[发明专利]一种环卫车及其上装控制方法-CN202111509565.9在审
发明人：姜山;胡钱洋;张阁;袁航;刘振楠;朱文亮;付永卓 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种环卫车及其上装控制方法，属于环卫车上装控制领域。自动驾驶环卫车执行作业任务时，自动驾驶控制器下发作业任务给上装封装控制器，上装封装控制器内根据作业任务映射关系，提取出作业机构的工作模式，并形成工作模式指令，上装封装控制器将工作模式指令发送至上装系统控制器，上装系统控制器根据工作模式指令控制作业机构打开或关闭，从而由打开的作业机构执行当前作业任务。采用本发明，自动驾驶控制器在控制上装系统时，只需要向上装封装控制器下发当前作业任务，而无需下发多条工作模式指令到上装系统控制器，便于软件设计开发公司迅速开发自动驾驶程序，从而缩短自动驾驶环卫车的开发周期。
一种环卫及其上装控制方法

[发明专利]一种车辆的自动停靠站控制方法及系统-CN201810720155.0有效
发明人：李兴佳;朱敏;刘振楠;董海涛;胡钱洋;王建温 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆的自动停靠站控制方法及系统，属于自动驾驶路径规划技术领域。本发明通过规划出多条全局进站路径，并根据各进站路径是否存在障碍物来选择相应一条进站路径进行停靠，既保证了所选择的停靠路径是全局路径，又保证了所选择的停靠路径满足无碰撞要求，解决了目前所选择的停靠路径停站位置、方向不合理的问题，优化了车辆停靠过程中的进站路径。
一种车辆自动停靠控制方法系统

[实用新型]机制砂质量在线监测系统-CN202320116955.8有效
发明人：张广田;付士峰;张艳佳;林双艮;段国伟;崔彦发;于海洋;刘东基;石磊;贺光炜;闫存享;耿洪波;于长彬;王立川;曹文权;刘振楠 -专利权人：河北省建筑科学研究院有限公司;中铁十八局集团有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机制砂质量在线监测系统，属于机制砂检测技术领域，包括壳体、输送组件和预处理组件；壳体上开设有进料口，壳体的下部具有储料罐；输送组件设于壳体内，输送组件的尾端位于储料罐的上方；输送组件的上方设有图像获取装置；预处理组件包括沿输送组件自前向后依次间隔设于输送组件上方的烘干斗、碾压辊以及拨杆，烘干斗连接进料口和输送组件的前端，烘干斗的侧壁设有电加热器；碾压辊位于烘干斗的后方；拨杆位于碾压辊和图像获取装置之间。本实用新型提供的机制砂质量在线监测系统，将机制砂通过电加热器加热，减少机制砂中的水分，并通过碾压和拨散将机制砂中的粘结砂团压碎拨散，提高图像的准确性。
机制质量在线监测系统

[发明专利]CAN总线数据传输方法和控制系统-CN201711424469.8有效
发明人：胡钱洋;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉;吴光耀 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04L47/122 文献下载
摘要：本发明涉及CAN总线数据传输方法和控制系统，在进行CAN总线数据传输时，将CAN报文数据存放在二级缓存队列中，再从该二级缓存队列中将CAN报文数据按照设定的发送周期和设定顺序传输到CAN总线上。这种方法将不同的传输时刻进行了统一，不管传统的CAN报文数据的传输到CAN总线的传输时刻是什么，均将其先存储到二级缓存队列中，然后按照相应的原则传输到CAN总线上，因此，统一了CAN报文数据输出到CAN总线的发送时刻，避免了CAN总线的空闲和繁忙，进而避免CAN总线的堵塞、延迟以及CAN总线的空闲，提升了CAN总线的传输效率、利用率以及可靠性。
can 总线数据传输方法控制系统

[发明专利]一种进站控制方法及系统-CN202010555800.5有效
发明人：兑志魁;刘振楠;董海涛;何昊阳 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种进站控制方法及系统，属于智能驾驶控制技术领域。其中方法包括：获取车辆的当前车速、以及车辆与站台的当前距离；确定分段制动过程中两个制动阶段对应的加速度；符合进站条件后，根据当前车速、当前距离以及每个制动阶段对应的加速度得到两个制动阶段切换时的拐点速度、以及各制动阶段的行驶距离；根据当前车速、各制动阶段的行驶距离以及各制动阶段的加速度得到车辆制动的分段速度曲线；以拐点速度为目标速度，平滑分段速度曲线，按照平滑后的速度曲线进行进站控制。本发明通过两个制动阶段进行减速进站提高了进站效率，降低了实际运营成本，并且对分段速度曲线的平滑提高了乘客的体验效果。
一种进站控制方法系统

[实用新型]一种铂电阻传感器特定区域高精度检测电路-CN202222813892.X有效
发明人：王铁;孙雨祥;高建威;刘振楠;张强;游玉松;龙亚;滕鹏;孙晨伟;邢岩;伊斌;于吉帅;王晨;马健;范成平;郑力成;张旭;李建伟;马金波;高晓霞;王相傲;王超;李颖 -专利权人：大连冰山嘉德自动化有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01K7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铂电阻传感器特定区域高精度检测电路，属于传感器检测技术领域，包括恒流源电路、通道切换电路、信号放大电路和低通滤波电路，所述恒流源电路输出端与通道切换电路输入端连接，通道切换电路输出端与信号放大电路输入端连接，通道切换电路还与铂电阻温度传感器连接，信号放大电路输出端与低通滤波电路输入端连接。本实用新型通过在运算放大电路的基础上增加偏移量实现特定区域的高精度检测功能，检测区域范围宽，特定检测区域可以灵活调整，能够适用不同类型传感器。
一种铂电阻传感器特定区域高精度检测电路

[实用新型]控制器自动检测系统-CN202222882330.0有效
发明人：王铁;张旭;孙雨祥;高建威;刘振楠;张强;游玉松;龙亚;滕鹏;孙晨伟;邢岩;伊斌;于吉帅;王晨;马健;范成平;郑力成;李建伟;马金波;高晓霞;王相傲;王超;李颖 -专利权人：大连冰山嘉德自动化有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种控制器自动检测系统，属于控制器检测技术领域，使用通用型检测设备替代各种仪器仪表，适用性强，可扩展性好，能快速应对控制器的检测项目。包括通用型检测设备、控制器针床、信号发生器，控制器置于所述控制器针床上，控制器针床通过线束连接至通用型检测设备，用以将控制器需要检测的测试点接出；所述信号发生器与通用型检测设备连接，用以模拟控制器所需的各种信号及负载；所述通用型检测设备与PC端连接，用以向控制器输出信号并接收控制器反馈信号，将反馈信号传输至PC端。
控制器自动检测系统

[发明专利]一种交织化改性沥青混凝土-CN202211282830.9在审
发明人： 刘振楠;张慧娜;董轶;许杰;刘迪;李剑;张博飞 -专利权人：中铁十八局集团有限公司;天津仁爱学院
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： C04B26/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种交织化改性沥青混凝土，实施交织化改性沥青混凝土包括交织化复合纤维和沥青混凝土；所述的交织化复合纤维包括木质素纤维、聚酯纤维、聚合物复合添加剂；所述木质素纤维、聚酯纤维、聚合物复合添加剂为复合掺配并一起制成交织化复合纤维，所述交织化复合纤维混掺于沥青混凝土中，对沥青混凝土路用性能起到综合改善的作用。本发明的木质素纤维具有较高的吸油率，能够吸附稳定沥青，提高沥青混凝土的耐久性。聚酯纤维掺加到沥青混合料中起到加强筋的作用，能够明显改善沥青混凝土的低温抗裂性能。聚合物复合添加剂能提高沥青的黏度，从而改善沥青混凝土的高温性能，增强沥青混凝土路面抵抗高温车辙的能力。
一种交织改性沥青混凝土

[实用新型]一种建筑施工用电梯笼与建筑主体过渡搭接装置-CN202221395571.6有效
发明人：许杰;刘振楠;张博飞;刘迪;田福力;任德超;周兆明 -专利权人：中铁十八局集团第五工程有限公司;中铁十八局集团有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B66B13/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑施工用电梯笼与建筑主体过渡搭接装置，包括搭接板、过渡板、支座、转轴，搭接板的一端的两侧立面上分别水平设有一个转轴，两个所述转轴对称设置，一个所述转轴转动连接一个所述支座，支座固定连接在电梯笼的内部的底面上并靠近所述电梯笼的侧立面设置，在所述搭接板的上表面的两侧分别固定连接一个连接部，每个连接部连接一根绳索的一端，绳索的另一端缠绕连接在挂钩上，所述挂钩固定连接在所述电梯笼的侧立面上，当所述搭接板水平放置时，搭接板的另一端可搭接在建筑主体上；本实用新型能有效避免电梯笼与建筑主体之间缝隙过大的缺陷，同时也避免了从电梯笼与建筑主体之间的缝隙中往下掉落杂物的风险，提高了安全性。
一种建筑施工用电主体过渡装置

[实用新型]一种从难处理含金硫精矿中回收金银铜的生产系统-CN202221946075.5有效
发明人： 刘振楠;黄健;姚金江;张著;牛磊;刘景槐;廖方文;龚凯文;向理 -专利权人：湖南有色金属研究院有限责任公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： C22B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种从难处理含金硫精矿中回收金银铜的生产系统，包括沸腾炉，所述沸腾炉的固体出料口与磨样机的进料口连接，所述磨样机的出料口与旋流器的进料口连接，所述旋流器的出料口与浓密机的进料口连接，所述浓密机的出料口与浸出槽的进料口连接，所述浸出槽的第一出料口与固液分离装置的进料口连接，所述固液分离装置的液体出料口与电解槽的进料口连接。利用本实用新型中的装置系统，采用超细磨——炭浆法无氰浸金—压滤尾液电积脱铜、银—脱铜后液全部返回继续浸金，高效回收难处理复杂低品位含金黄铁矿烧渣中的金、银、铜，没有添加有毒氰化钠试剂，避免了对环境的有害污染，同时尾渣可作为炼铁的铁精矿出售。
一种从难处理含金硫精矿回收金银生产系统

[发明专利]一种自动驾驶货车及无人驾驶系统-CN202210992001.3在审
发明人：刘飞;刘振楠;杨春光;赵木生 -专利权人：宇通轻型商用汽车有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于运输货车技术领域，具体涉及一种自动驾驶货车及无人驾驶系统。包括整车底盘，设置在整车底盘中的用于根据感知到的外部环境产生控制意图的自动驾驶系统，用于控制整车底盘以执行控制意图的整车控制系统，整车底盘上部形成载货区域；整车控制系统包括EBS制动系统，自动驾驶系统根据需求制动程度，将制动控制意图形成制动需求报文，通过CAN网络传输给EBS制动系统，EBS制动系统根据报文内容响应符合需求制动程度的制动控制意图。本发明的自动驾驶货车，通过CAN网络向EBS制动系统传递制动需求报文，控制信号传输过程不需要机械动作，控制过程为“数—数—执行”，实现全数字化控制，制动系统响应延时更小，使自动驾驶货车性能更优越，行驶更加安全。
一种自动驾驶货车无人驾驶系统

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