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[发明专利]一种塔机远控避障方法-CN202111540194.0在审
发明人：周杨迅;徐佳栋;王珊珊;宫媛;吴元章;裴晨旭;孙兆帅;武鹏 -专利权人：山东中建众力设备租赁有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔机远控避障方法，所述方法具体如下：建立障碍采集设备，所述障碍采集设备采集时，包括固定障碍采集和移动障碍采集，建立避障设备，避障时，包括主动避障和被动避障，被动避障时，避障主机对障碍采集设备数据并进行解析，同时获取塔机运行数据，并根据塔机运行方向进行预判，预判数据落入到障碍位时，避障主机进行报警；本发明的塔机远控避障方法，能够实现塔机运行范围内的静态和/或动态障碍物采集，给吊运路径智能规划提供了避障方法
一种塔机远控避障方法

[发明专利]一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆-CN202111604949.9在审
发明人：唐国斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通系统技术领域，具体涉及一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆。系统包括：感知模块，用于获取车况信息、路况信息和障碍物信息；车用无线通信模组，用于获取对应的网络交互信息；信息处理模块，用于计算生成自车的行车避障信息，并分发行车避障信息至对应的功能模块执行其避障能力，以动态调整自车的行车避障策略，并辅助调整其他车辆的行车避障策略。本发明还相应的公开了基于V2X的车辆避障平台构架、方法及车辆。本发明的车辆避障系统能够辅助实现非网联车辆、智能网联车辆以及自动驾驶车辆的协同避障，从而能够辅助提升车辆协同避障的全面性和准确性。
一种基于 v2x 车辆系统平台构架方法

[发明专利]基于传感器的酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机-CN202210352284.5在审
发明人：彭慧杰;张冲;张欣冉;周馨曌;白志业;吴晓;张舒涵 -专利权人：石河子大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01B39/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于传感器的酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机，包括机架、传动装置、取土覆土装置、覆膜装置和避障装置；所述传动装置、覆膜装置、避障装置均设置在所述机架上。在覆膜机构的正前方设置有避障传感器，在覆膜机构的正后方设置避障装置相连接。取土覆土装置设置在机架后方位置，其与传动装置相连。避障装置通过避障传感器提前对障碍物进行感知，然后避障装置带动覆膜装置进行避障动作。取土覆土装置主要包括抛土弯刀总成和导流罩，主要作用为将葡萄藤一侧的土壤旋耕打碎、抛起，并将土壤定向抛洒。本发明具有结构简单，埋藤方式先进，避障调整方便等特点。
基于传感器酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机

[发明专利]一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法-CN202310092031.3在审
发明人：高辉;李昊 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法，包括以下步骤；步骤1：在扑翼飞行器上装载障碍物检测装置，用于检测障碍物；步骤2，扑翼飞行器上装载避障控制系统，用于控制扑翼飞行器避障；步骤3：通过总线实现避障传感器和扑翼飞行器避障控制系统的交互；步骤4：计算障碍物与扑翼飞行器的碰撞风险度，判断是否需要避障；步骤5：利用改进遗传算法求出扑翼飞行器安全避障的全局最优解；步骤6：输出最优控制变量给避障控制系统控制扑翼飞行器避障本发明具有便捷、高效、节能的特点，能够达到使扑翼飞行器快速安全且稳准节能避障的目的。
一种基于改进遗传算法飞行器最优自动方法

[发明专利]一种物流供应链的AGV运送装置-CN202211299825.9在审
发明人：魏浩佳 -专利权人：多普达供应链深圳有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流供应链的AGV运送装置，包括，AGV运送载体、激光导航装置、避障装置、清扫装置、检测装置、控制系统；激光导航装置设置于AGV运送载体的上端，激光导航装置与避障装置位置相对，激光导航装置与控制系统无线连接；避障装置设置于AGV运送载体的靠近地面的一端，激光避障与激光导航装置位置相对，避障装置与控制系统无线连接；清扫装置设置于AGV运送载体的底盘，清扫装置与控制系统电性连接；检测装置与控制系统无线连接，检测装置用于检测道路上的污秽物；避障装置包括激光避障、超声避障两种避障方式；控制系统用于计算分析激光导航装置、避障装置、检测装置的数据，根据数据控制AGV运送载体进行移动。
一种物流供应 agv 运送装置

[发明专利]车辆避障训练的系统、方法及机器可读存储介质-CN202310649496.4在审
发明人：田科;赵明 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆避障训练的系统、方法及机器可读存储介质。其中上述方法包括：获取目标行车图像及其属性信息，目标行车图像中含有设定行车状态的静态要素图像以及非静态要素图像；提取目标行车图像中的图像内容信息；对图像内容信息以及属性信息进行解算得到目标模型场景；获取待评估避障方案并通过目标模型场景进行模拟训练，从而得到可行避障方案；计算可行避障方案的避障成本，从而根据可行避障方案成本应用最优的避障方案。通过此方法能够建立模拟场景，并生成多种避障方案进行模拟训练，从而获取成本最低的避障措施进行应用，使得自动驾驶车辆面对相似情况能够选择最优避障措施，从而降低自动驾驶车辆事故发生的概率。
车辆训练系统方法机器可读存储介质

[发明专利]一种基于改进Bug2算法的无人船避障方法及系统-CN202310754868.X在审
发明人：陈志宽;周志权;罗清华 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进Bug2算法的无人船避障方法及系统，属于无人船水面航行避障领域。为了解决现有Bug2算法在避障后需与m‑line线再次汇合才能结束避障运动且避障方向固定的问题。本发明使用毫米波雷达和摄像头作为船体探测设备，可准确感知船体周围环境信息，为了实现无人船避障提供了硬件设备支持；使用角度优化策略和绕行运动策略对其进行优化，优化后的Bug2算法既有效解决传统Bug2算法避障方向固定且避障路径冗余度过大的问题，又保留了传统Bug2算法的实时性强的特点，在面对复杂的海域时，本发明提出的避障算法的避障成功率更高且稳定性更强。
一种基于改进 bug2 算法无人船避障方法系统

[实用新型]一种起垄栽培式果园用避障割草机-CN201821112398.8有效
发明人：崔强;王成森;王泽天;马玉玲;王林军;王兆顺 -专利权人：威海中颐现代农装科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：一种起垄栽培式果园用避障割草机，涉及果园用割草装置，设有车体连接架，车体连接架上设有升降架，升降架上设有割草支撑臂，割草支撑臂上铰接有固定调节臂，割草支撑臂与固定调节臂间铰接有调节油缸，固定调节臂上设有固定割草刀；固定调节臂外端部铰接有避障连接臂，避障连接臂前侧设有复位弹簧座，复位弹簧座与固定调节臂间设有复位弹簧；避障连接臂外端部铰接有可上下摆动的避障调节臂，避障连接臂与避障调节臂间设有调节定位装置；避障调节臂上设有避障割草刀；横向刀片的上方设有安装套，安装套上设有避障轮。
避障固定调节臂连接臂铰接调节臂支撑臂割草割草机复位弹簧座车体连接起垄栽培安装套割草刀升降架外端部果园调节定位装置本实用新型除草效果调节油缸复位弹簧割草装置横向刀片上下摆动

[实用新型]一种保险杠及保洁机器人-CN201720602771.7有效
发明人：李红丽;徐刚;李刚炎;盛继群;陈宗涛;熊巍 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：保险杠包括连接臂和避障杆。连接臂用于与自动化装置进行连接。避障杆主要起到阻挡作用。连接臂包括相互连接的侧壁和连接座，连接座设有避障部，避障杆和避障部连接，且避障杆的长度大于等于避障部的长度。由于避障杆的长度大于等于避障部的长度。避障杆就会起到阻挡的作用，自动化装置就不会被卡住，能有效避险。一种保洁机器人，包括上述保险杠，能有效避开危险物。
避障保险杠自动化装置连接臂保洁机器人连接座避险卡住阻挡低矮空间生活用品危险物侧壁钻入避开

[发明专利]磁浮避障装置及磁浮云台-CN201611221539.5在审
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：昊翔电能运动科技(昆山)有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明提出一种磁浮避障装置及磁浮云台，该磁浮避障装置包括磁浮组件和避障模块；所述磁浮组件包括驱动部件、内定子和外转子；所述外转子上设置有所述避障模块；所述驱动部件根据所述避障模块的姿态变化，驱动所述外转子与所述内定子之间发生磁力变化，以通过所述外转子的磁浮转动而调整所述避障模块至目标姿态。本发明的磁浮避障装置及磁浮云台，能够自适应调整姿态，更稳定。
磁浮避障装置浮云

[发明专利]避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质-CN201911380754.3在审
发明人：杨博炜 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及导航领域，公开了一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。其中避障方法，应用于移动机器人，包括：获取多条预测避障路径；对各条所述预测避障路径进行图优化，得到多条优化避障路径；评估各条所述优化避障路径的评估得分、并获取评估得分最高的优化避障路径作为目标路径；控制所述移动机器人沿所述目标路径移动与现有技术相比，本发明实施方式所提供的避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有提升路径规划的效果的优点。
方法移动机器人计算机可读存储介质

[发明专利]控制方法和控制装置-CN202080004639.0在审
发明人：周伟;刘小青 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制方法和控制装置，适用于传统汽车、新能源汽车、智能汽车等各类车辆，该控制方法包括：获取车辆的环境信息，该环境信息包括障碍物的信息和道路结构信息，再根据环境信息控制车辆执行道内横向避障或者道外横向避障该方案通过将横向避障方式进一步细分，并可以根据环境信息来执行道内横向避障或道外横向避障，而采用道内横向避障既能有效避障又具有更高的安全性，从而保证了辅助驾驶或者智能驾驶中的避障性能。
控制方法装置

[实用新型]一种避障装置和机器人-CN202021820409.5有效
发明人：李文广 -专利权人：山东金惠新达智能制造科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障装置和机器人，包括控制器和激光传感器，两者均与避障模块连接。避障装置安装在机器人本体上。利用避障模块建立的动态避障窗口，以复用激光数据的形式，判断障碍物的方位进行避障，从而省去了传统方式中的超声传感器和视觉传感器。
一种装置机器人

[发明专利]一种叉车式AGV激光避障控制方法-CN202210254232.4在审
发明人：姜跃君;王焘 -专利权人：安歌科技（集团）股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及AGV避障，具体涉及一种叉车式AGV激光避障控制方法，上位机根据任务要求分配运行路径，AGV根据分配的运行路径行驶；上位机根据AGV的工作区域、运行速度和运行轨迹的变化，向AGV控制系统发送相应的激光避障类型切换指令；AGV控制系统根据激光避障类型切换指令控制激光避障雷达切换激光避障类型；AGV控制系统基于激光避障雷达的检测数据进行障碍物检测，并进行障碍物坐标跟踪；AGV控制系统根据障碍物与AGV之间的相对距离，进行相应的避障处理；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的叉车式AGV无法安全且高效地实现避障的缺陷。
一种叉车 agv 激光控制方法

[发明专利]一种船舶航行智能避障系统-CN202310518708.5在审
发明人：胡宴才 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航行智能避障系统，包括：信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、路径规划模块、避障报警模块，信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、避障报警模块与路径规划模块连接；信息采集模块，海域信息及障碍物信息；路径初始规划模块，用于根据已知的电子海图中的障碍物信息规划初始船舶行驶路径；控制模块，用于接收所述船舶自身信息、所述海域信息、所述障碍物信息以及所述初始船舶行驶路径相融合，发出控制指令发送给所述避障报警模块；所述避障报警模块，用于根据所述控制指令进行避障，并获取避障信息；所述路径规划模块，用于根据所述避障信息重新规划船舶航行路径，完成避障后继续航行。
一种船舶航行智能系统

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