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[发明专利]目标表面的点云提取方法、设备和存储介质-CN202210410553.9在审
发明人： 杨博炜;喻超;高斯;李民;俞浩;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及目标表面的点云提取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域；该方法包括：通过对目标场景的点云地图进行栅格化处理，得到栅格地图；基于栅格地图中的指定栅格进行图搜索，得到指定栅格对应的邻近点群；在邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，将邻近点群确定为目标表面的点云数据；可以解决在将单帧点云数据作为一个整体一次性进行曲面拟合来提取目标表面的点云时，由于对于斜率变化的斜坡可能识别不准确，导致的提取目标表面的点云的精度不高的问题；由于栅格化处理会将点云地图划分为多个栅格，从多个栅格中的指定栅格开始逐步搜索确定每个栅格所在平面是否是目标表面，因此，可以提高目标表面的点云数据提取的精度。
目标表面提取方法设备存储介质

[发明专利]目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置-CN202210410366.0在审
发明人： 杨博炜;李民;俞浩;喻超;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取移动机器人对应的状态数据，其中，状态数据包括：移动机器人待行走的路径信息，移动机器人在第一时间的第一位置信息、移动机器人的约束速度；根据路径信息确定目标对象指定的移动机器人在第二时间的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、约束速度，以及移动机器人的运动学方程构建移动机器人的目标函数，并通过目标函数得到移动机器人的目标控制速度，目标控制速度包括：前后移动的速度，左右移动的速度，原地旋转的速度。采用上述技术方案，解决了全向运动机器人采用传统跟踪算法进行轨迹跟踪的灵活性较低的问题。
目标控制速度确定方法装置存储介质电子

[发明专利]一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质-CN202010103128.6有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及通信领域，公开了一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质。本发明中，方法包括：获取机器人在人工势场栅格图中的目标点；其中，人工势场栅格图由根据局部地图生成的基础栅格地图与根据障碍物生成的障碍物代价地图叠加形成；获取预设时长后机器人备选的多个位姿点，并根据各位姿点到达目标点的路径代价确定目标位姿点，其中，目标位姿点为路径代价最小的位姿点；根据目标位姿点的状态信息生成目标路径。通过在人工势场栅格图中进行路径规划，避免目标点在障碍物上时，由于无法生成栅格地图而无法进行路径规划，提高路径规划的效率和效果；根据路径代价最小的位姿点进行路径规划，保证得到的路径为最优路径。
一种机器人路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人的避障方法、机器人及计算机可读存储介质-CN201911421665.9有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人自主导航技术领域，公开了一种机器人的避障方法、机器人及计算机可读存储介质。本发明中，机器人的避障方法包括：获取所述机器人所处环境的当前时刻的障碍物点云，并根据所述当前障碍物点云建立动态图层；获取所述机器人所处环境的静态图层；将所述动态图层和所述静态图层进行对比，确定所述机器人所处环境的静态障碍物；根据所述静态障碍物的位置信息，确定所述机器人的路径。本发明提供的机器人的避障方法、机器人及计算机可读存储介质，能够提高机器人的局部路径规划的可靠性。
一种机器人方法计算机可读存储介质

[发明专利]机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人-CN201911403950.8有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人。本发明中在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；根据机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于机器人与目标参考点的距离；根据各个仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；根据目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整机器人的行进线速度和角速度，使机器人可以安全且高效的绕过障碍物。
机器人行进控制方法装置电子设备介质

[发明专利]机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质-CN201911412901.0有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质。本发明中检测当前检测范围内的障碍物，并生成当前障碍物点云数据；获取存储的历史障碍物点云数据；利用当前障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，根据导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线。使得在机器人的导航地图中不仅存在机器人可以探测到的障碍物，还存有机器人当前时刻探测盲区内的障碍物，根据建立的导航地图规划的导航路线，可以有效的避免机器人出现擦碰。
机器人方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质-CN201911423039.3有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质。本发明中机器人运行轨迹的确定方法，包括：根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度，生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹；判断N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，若是，则调整仿真长度值，返回生成N条长度均为调整后的仿真长度值的备选运行轨迹，直至按照调整后的仿真长度值重新生成的N条备选运行轨迹中存在至少一条轨迹上无障碍物的备选运行轨迹；否则，从N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹；根据最优备选运行轨迹，确定机器人的目标运行轨迹。通过采用本实施方式，使得可以准确地确定机器人的目标运行轨迹，提高机器人导航的准确性。
一种机器人运行轨迹确定方法机器人和存储介质

[发明专利]一种路径规划的方法、机器人及存储介质-CN202010238054.7有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及轨迹规划技术领域，公开了一种路径规划的方法、机器人及存储介质。本发明中路径规划的方法包括：根据机器人在指定方向的当前状态、指定方向的第一目标状态以及指定方向的第一控制参数，确定机器人的最优运动时长，最优运动时长是指机器人从当前状态变更为第一目标状态耗能最优情况下花费的运动时长；根据指定方向的当前状态、第一目标状态以及最优运动时长，确定机器人从指定方向的当前状态变更为第一目标状态的运动轨迹，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿、当前速度以及当前加速度，第一控制参数为加加速度。采用本实施方式，使得规划的运动轨迹更加合理，降低机器人根据运动轨迹移动所消耗的能量。
一种路径规划方法机器人存储介质

[发明专利]一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质-CN201911394175.4有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质。本发明中膨胀区域的确定方法，包括：获取机器人所处环境的栅格地图，栅格地图包括障碍栅格和空闲栅格；根据机器人底盘的形状以及机器人底盘的尺寸信息，确定障碍栅格的膨胀边界，膨胀边界构成的虚拟区域的形状与机器人底盘的形状相同，且虚拟区域的大小与机器人底盘的尺寸相同；从栅格地图中选取位于虚拟区域内的空闲栅格；根据选取的空闲栅格以及障碍栅格，确定障碍栅格的膨胀区域。本实施方式，使得障碍栅格的膨胀区域与该机器人底盘相匹配，提高机器人基于膨胀区域进行路径规划的准确性。
一种膨胀区域确定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种路径优化方法、电子设备及存储介质-CN201911420881.1有效
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种路径优化方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，路径优化方法包括：获取基于机器人的导航地图规划的路径；针对路径上的轨迹点，分别进行以下操作从而优化路径：确定与轨迹点距离最近的障碍物的膨胀区域的中心点的位置信息，以及轨迹点到中心点的第一距离；确定以中心点为中心，以第一预设值为长轴长度，以第二预设值为短轴长度，长轴方向平行于轨迹点的行进方向的第一椭圆边界；根据第一椭圆边界，确定中心点与轨迹点所在直线与第一椭圆边界的交点到中心点的第二距离；根据第一距离、第二距离，以及预先设置的障碍物代价函数，优化机器人在轨迹点的位姿。该实施例中，使得优化后的路径更为平滑。
一种路径优化方法电子设备存储介质

[发明专利]基于机器人坐标系的轨迹生成方法、装置及计算设备-CN202010887121.8在审
发明人： 杨博炜 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及电路控制技术领域，公开了一种基于机器人坐标系的轨迹生成方法、装置及计算设备，包括：初始化轨迹堆栈容器，设置仿真时间、第一预设轨迹长度；以机器人当前状态为根节点，循环构造以时间为自变量的横向轨迹的第一多项式，以及以时间为自变量的纵向轨迹的第二多项式，并根据所述第一多项式以及所述第二多项式获得轨迹点，形成达到所述第一预设轨迹长度的多个轨迹；根据预设的权值计算形成的多个所述轨迹的得分；将得分最高的所述轨迹作为目标轨迹。通过上述方式，本发明实施例生成的轨迹灵活且稳定。
基于机器人坐标系轨迹生成方法装置计算设备

[发明专利]避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质-CN201911380754.3在审
发明人： 杨博炜 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及导航领域，公开了一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。其中避障方法，应用于移动机器人，包括：获取多条预测避障路径；对各条所述预测避障路径进行图优化，得到多条优化避障路径；评估各条所述优化避障路径的评估得分、并获取评估得分最高的优化避障路径作为目标路径；控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有提升路径规划的效果的优点。
方法移动机器人计算机可读存储介质

[发明专利]避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质-CN201910833912.X在审
发明人： 杨博炜;李连中 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及导航领域，公开了一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。其中避障方法，应用于移动机器人，包括：根据所述移动机器人的当前速度和多个预测加速度，获取多条大于预设长度的预测路径，所述预设长度大于或等于所述移动机器人与障碍物的距离；评估各个所述预测路径的评估得分、并获取评估得分最高的预测路径作为目标路径；控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有使得移动机器人可以有效的绕过障碍物的优点。
移动机器人避障计算机可读存储介质预测目标路径障碍物预设评估导航领域绕过移动应用

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