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[发明专利]一种根据手势运动轨迹进行操作的方法及装置-CN201310665515.9在审
发明人：任海林 -专利权人：乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种根据手势运动轨迹进行操作的方法及装置，该方法包括：接收参数记录触发信号以及手势的位移参数，在所述参数记录触发信号持续的时间内记录接收到的位移参数；根据接收到的手势的位移参数，计算手势运动轨迹；查找记录有手势运动轨迹与操作之间映射关系的预设表，若所述预设表中记录有计算出的手势的运动轨迹，执行预设表中与计算出的手势运动轨迹对应的操作。
一种根据手势运动轨迹进行操作方法装置

[发明专利]一种爬墙式高压清洗机器人-CN201810246747.3在审
发明人：韩杰;唐杰辉;王红燕 -专利权人：上海亿力电器有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬墙式高压清洗机器人，包括吸附墙面单元、运动轨迹单元和高压清洗单元，其中，所述吸附墙面单元利用吸尘器抽真空原理，将机器人向墙面吸附并通牢固挤压在墙面上；所述运动轨迹单元包括轨迹控制部分和轨迹运动部分，轨迹控制部分包括主控制板、伺服电机和传感器，传感器将信号传到主控制板，主控制板将控制信号传到伺服电机，伺服电机驱动轨迹运动部分呈“弓”字形轨迹运动；所述高压清洗单元通过高压喷嘴喷出高压水，再通过水刮片将污水刮掉
高压清洗主控制板轨迹控制轨迹运动墙面单元伺服电机运动轨迹传感器墙式吸附机器人吸尘器伺服电机驱动清洗机器人高压喷嘴控制信号墙面吸附人本发明字形轨迹抽真空高压水刮掉喷出水刮挤压污水清洁

[发明专利]微流控磁性颗粒的操纵系统-CN202310999554.6在审
发明人：郭劲宏;王勇;姜凌峰;马星 -专利权人：重庆医科大学绍兴柯桥医学检验技术研究中心
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了微流控操控技术领域的一种微流控磁性颗粒的操纵系统，包括控制模块用于获取目标群集形态和运动轨迹，并生成相应的磁场控制信号；磁场发生模块用于根据磁场控制信号生成相应的磁场，使微流体芯片内的磁性纳米检测探针产生相应磁矩，并执行相应的形态和运动轨迹；运动检测模块用于采集磁性纳米检测探针在微流体芯片内的运动特征进行提取，获取磁性纳米检测探针的运动模态，并反馈至控制模块；控制模块还用于根据磁性纳米检测探针的运动轨迹对磁场控制信号进行更新本发明，通过外加磁场控制目标磁性纳米检测探针的形态和运动轨迹，通过传感检测系统反馈运动轨迹进行图像追踪，最终进行微流控磁性纳米检测探针的操纵。
微流控磁性颗粒操纵系统

[实用新型]电视机-CN201020566609.2有效
发明人：张伟明;徐友仁 -专利权人：盛乐信息技术（上海）有限公司
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： H04N5/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电视机，包括遥控按键信号接收模块、红外摄像头、摄像头数据处理模块、显示模块、信号源通信接口；红外摄像头接收遥控器红外线轨迹并输出红外线轨迹信号到摄像头数据处理模块，摄像头数据处理模块根据红外线轨迹信号输出遥控器运动轨迹数据；信号源通信接口用于同视频信号源设备通信并将视频信号传送到显示模块进行显示。本实用新型的电视机能根据红外线运动轨迹显示相应内容或进行功能控制。
电视机

[发明专利]轨迹数据的处理方法及装置、电子设备-CN201911008429.4在审
发明人：陈博 -专利权人：北京卡路里信息技术有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹数据的处理方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取用户的运动轨迹数据，得到运动轨迹点集合，其中，轨迹点集合中包含的多条轨迹线路中，每条轨迹线路的各个运动轨迹点对应有轨迹时刻和轨迹点位置；基于每个轨迹点的轨迹时刻和轨迹点位置，判断运动轨迹点集合中的每条轨迹线路是否存在缺失轨迹点；若判断出轨迹线路存在缺失轨迹点，对轨迹线路进行轨迹点补全，以得到目标轨迹线路。本发明解决了相关技术中由于GPS信号或设备系统问题，导致记录的运动轨迹缺失，导致用户使用兴趣下降的技术问题。
轨迹线路轨迹点运动轨迹点轨迹点位置集合运动轨迹数据电子设备多条轨迹轨迹数据目标轨迹设备系统用户使用运动轨迹记录

[发明专利]一种工业机器人一维运动轨迹测试装置-CN201610640794.7有效
发明人：刘涛;佃松宜;舒梦杰;乐晓兰 -专利权人：四川乐成电气科技有限公司
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置，该装置包括直线位移传感器和示波器，直线位移传感器一端经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接，直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接，测试状态下，随着机器人本体工作端的运动，直线位移传感器将测得的电压信号传输给示波器，示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。由于本发明提供的测试装置是通过高精度的直线位移传感器将测得的机器人本体一维运动轨迹的电压信号传输给示波器来进行记录并显示，因而不仅能够精确实现机器人一维运动的重复定位，提高测量精度，且还能够直观显示出机器人的一维运动轨迹，便于及时了解运动轨迹的现状。
直线位移传感器一维运动轨迹机器人本体示波器测试装置工业机器人电压信号机器人柔性连接组件示波器记录信号输出端信号输入端测试状态一维运动运动轨迹直观显示重复定位传输工作端测量记录

[实用新型]一种工业机器人一维运动轨迹测试装置-CN201620847560.5有效
发明人：刘涛;佃松宜;舒梦杰;乐晓兰 -专利权人：四川乐成电气科技有限公司
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置，该装置包括直线位移传感器和示波器，直线位移传感器一端经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接，直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接，测试状态下，随着机器人本体工作端的运动，直线位移传感器将测得的电压信号传输给示波器，示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。由于本实用新型提供的测试装置是通过高精度的直线位移传感器将测得的机器人本体一维运动轨迹的电压信号传输给示波器来进行记录并显示，因而不仅能够精确实现机器人一维运动的重复定位，提高测量精度，且还能够直观显示出机器人的一维运动轨迹，便于及时了解运动轨迹的现状。
一种工业机器人运动轨迹测试装置

[发明专利]一种超声轨迹球信号处理方法及系统-CN201210155346.X有效
发明人：鲁应君 -专利权人：深圳市理邦精密仪器股份有限公司
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声轨迹球信号处理方法及系统，其中方法包括系统初始化，对轨迹球的动作进行检测，产生两组四路正弦信号；将两组四路正弦信号转换为两组四路方波信号；判断是否已完全将各路正弦信号转换为方波信号；若各路正弦信号已完全转换为方波信号，则对方波信号的状态进行记录，确定轨迹球的运动方向，其中方波信号的状态包括高电平状态和低电平状态；将轨迹球的运动方向信息数据输出至上位机，并控制光标做出相应的移动。本发明的一种超声轨迹球信号处理方法及系统能保证信号采集的稳定性，减小信号的误判及输出的轨迹球信号不稳定的问题；同时能够有效防止过脉冲，解决了轨迹球信号不灵敏、容易死机的问题。
一种超声轨迹信号处理方法系统

[发明专利]车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111038128.3在审
发明人：黄治伟;李祥;蒋涛涛;成元祎 -专利权人：采埃孚汽车科技（上海）有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：所述控制方法包括：根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；通过驱动力驱动车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；监测内饰组件的当前运动轨迹，当当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，保持驱动力至内饰组件运动至目标位置后锁止，当当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，对驱动力进行阻抗干预。本发明能够根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，并防止乘员受伤，提升使用体验。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种医疗超声导向模组电路-CN202021612534.7有效
发明人：何小强;张先全;王玉林;王磊 -专利权人：珠海市鑫和电器有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗超声导向模组电路，包括上机位、主控MCU电路、光电轨迹传感器电路和轨迹球按键，本实用新型科学合理，实用安全方便，所述上位机与主控MCU电路双向连接，所述主控MCU电路与轨迹球按键双向连接，所述主控MCU电路与光电轨迹传感器电路双向连接，所述上位机是用于显示主控MCU电路的信号变化的计算机，所述主控MCU电路用于采集光电轨迹传感器电路的数字信号，所述光电轨迹传感器电路用于采集轨迹球运动的轨迹信息并将其转换成数字信号，所述轨迹球按键用于控制轨迹球运动。
一种医疗超声导向模组电路

[发明专利]基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统-CN201710832598.4有效
发明人：宋嵘;杨倩倩;牛杰 -专利权人：中山大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性
基于导纳控制牵引上肢康复机器人训练方法系统

[发明专利]一种基于非接触式情绪识别的人机交互方法-CN201710122967.0有效
发明人：王清波;陈丽娜;虞成;徐月花 -专利权人：杭州市第一人民医院
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非接触式情绪识别的人机交互方法，包括：步骤1，利用非接触式检测装置获取用户的生理信号特征和非生理信号特征，并依据生理信号特征和非生理信号特征识别用户的情绪状态；步骤2，在单个虚拟场景进行时，虚拟环境构建系统依据用户的情绪状态调整力反馈器的反馈力大小；在单个虚拟场景完成时，依据肢体实时运动轨迹与参考运动轨迹的差异，调整下一次交互时该虚拟场景的参考运动轨迹。本发明以用户的情绪状态作为单个虚拟场景中力反馈大小调整的依据，促进虚拟场景构建系统进行学习以适应用户的需求，单个虚拟场景完成后，依据实时运动参考轨迹和参考运动轨迹的差异，定量评价康复训练的效果。
一种基于接触情绪识别人机交互方法

[发明专利]一种用于跟踪人体手部运动轨迹的非接触式静电探测方法-CN201210229753.0有效
发明人：陈曦;唐凯;李鹏斐;徐立新 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-07-04 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： G01P13/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于跟踪人体手部运动轨迹的非接触式静电探测方法，一种非接触式跟踪人体手部运动轨迹的方法，属于静电探测领域。涉及一种非接触式手部运动速度测量方法。本发明包括如下步骤：布设能检测到人体手部运动静电信号的多极板探测阵列；采集监测环境中的静电信号；将该采集到的静电感应信号电势值与预设判据对比；读取每个极板上紧随波峰值的过零点时刻；根据探测结果计算人体手部运动方向α和人体手部运动速度V，进而跟踪到人体手部实时运动轨迹。本发明还公开一种用于测量人体手部运动方向的非接触式静电探测方法。本发明可减小跟踪人体手部运动轨迹技术的工作死角区，降低人体手部运动轨迹跟踪探测系统的设计复杂程度。
一种用于跟踪人体运动轨迹接触静电探测方法

[发明专利]一种机械臂运动轨迹调整系统及方法-CN201510967570.2在审
发明人：蒋晓明;毕齐林;刘晓光;赫亮 -专利权人：广东省自动化研究所
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂运动轨迹调整系统及方法，所述系统包括:传感装置，对所述焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描；处理器，接收扫描的视频图像数据，处理得到并发送加速度信号和轨迹调整信号；机械臂装置，由使用者引导沿焊缝板上的焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据所述加速度信号重复该示教轨迹；轨迹调整装置，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接；所述方法与系统对应。这样，应用于大规模的机械臂协作中，减少不同种类的机械臂之间代码差异带来的巨大工作量；于单个机械臂中，通过在机械臂运动调整的基础上对焊枪进行再次微调，提高焊接的精度。
一种机械运动轨迹调整系统方法

[实用新型]一种机械臂运动轨迹调整系统-CN201521075207.1有效
发明人：蒋晓明;毕齐林;刘晓光;赫亮 -专利权人：广东省自动化研究所
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂运动轨迹调整系统，其包括:传感装置，对所述焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描；处理器，接收扫描的视频图像数据，处理得到并发送加速度信号和轨迹调整信号；机械臂装置，由使用者引导沿焊缝板上的焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据所述加速度信号重复该示教轨迹；轨迹调整装置，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接。这样，应用于大规模的机械臂协作中，减少不同种类的机械臂之间代码差异带来的巨大工作量；于单个机械臂中，通过在机械臂运动调整的基础上对焊枪进行再次微调，提高焊接的精度。
一种机械运动轨迹调整系统