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[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人：樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[发明专利]运动学研究方法及装置-CN202210776103.1在审
发明人：王太军;刘卫民;唐忠敏;胡严;赵红艳;于海宁 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：运动学研究方法及装置属于物理学教学研究领域，匀加速直线运动，是运动学要研究的基础知识，本发明提出，运动学研究方法，其特征在于，所述运动学研究方法基于运动学研究装置，所述运动学研究装置，两根导轨平行，触控屏位于两根导轨之间，金属球表面覆盖绝缘涂层，且绝缘涂层设有缺口，所述运动学研究方法可以根据S3得到时间和长度，验证运动学规律。本发明用于研究运动学，非常直观。
运动学研究方法装置

[发明专利]一种拼装机控制方法、装置及设备-CN201910469594.3有效
发明人：刘飞香;蔡杰;汤云骏;马永浩;杨斌;刘建 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种拼装机控制方法，包括对拼装机的连杆机构进行运动学参数标定，获得第一运动学参数；对所述拼装机的并联微调机构进行运动学参数标定，获得第二运动学参数；将所述第一运动学参数和所述第二运动学参数代入预设串联机构运动学模型，对所述拼装机的串联机构进行运动学参数标定，获得第三运动学参数；当接收到控制指令时，结合所述第一运动学参数、第二运动学参数、第三运动学参数控制所述拼装机运行；该方法能够对拼装机整体结构的运动学参数进行完整标定
一种装机控制方法装置设备

[发明专利]钟表机芯-CN201680066474.3在审
发明人： S·福西;F·特里福尼;F·柯奈;D·伯纳德 -专利权人：康普利太姆公司;GFPI公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G04B19/02 文献下载
摘要：钟表机芯(1)包括：‑至少一个驱动构件(3)；四个调节系统(11)，每个调节系统经由驱动运动学网络与所述驱动构件(3)运动学连接，该驱动运动学网络被设计成将能量从驱动构件(3)传递至所述调节系统(11)；其中，所述驱动运动学网络包括：第一差速齿轮组(5)，其具有运动学连接到驱动构件(3)的输入部(5e)并具有两个输出部(5s)；第二差速齿轮组和第三差速齿轮组(7、9)，其各具有运动学连接到第一差速齿轮组(5)的相应输出部(5s)的输入部(7e、9e)并且各具有两个输出部(7s、9s)，后者输出部(7s、9s)中的每一个运动学连接到相应的调节系统(11)；所述机芯(1)还包括：小时和分钟显示装置(6)，其被设计成由第一差速齿轮组(5)驱动；至少一个秒显示装置(12)，其被设计成由第二差速齿轮组和第三差速齿轮组(7、9)中的至少一个经由从所述运动学动力网络分支出的运动学连接驱动，所述秒显示装置(12)包括秒指示构件，其与所述驱动运动学网络(5、7、9)所包括的移动装置直接或间接啮合的移动装置一起旋转。
差速齿轮组运动学连接运动学调节系统驱动构件驱动输出秒显示装置移动装置钟表机芯分钟显示间接啮合网络包括网络分支指示构件网络机芯传递

[发明专利]基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法-CN202110037437.2有效
发明人：胡瑞军;张育林 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法，包括：坐标系与运动学参数定义；机械臂构型编码参数定义；正向运动学构建；逆运动学求解神经网络设计；训练样本库构建；神经网络训练与测试；逆运动学求解器的应用(1)本发明提出一种基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法，较好的解决多自由度机械臂求解空间较大时的多解性对逆运动网络训练收敛性的干扰和局部最优的问题。(2)所设计的基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法对不同自由度数的情况具有较好的通用性，而不会随情况的自由度增加而增加算法的复杂度。
基于神经网络构型编码机械运动学求解方法

[发明专利]机动车辆的导流设备-CN202210540134.7在审
发明人：乌尔斯-帕特里克·罗绍克 -专利权人：马格纳汽车顶部系统有限责任公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动车辆(1)的导流设备(10)，该导流设备(10)包括扰流器(12)和调节运动学装置(20)。调节运动学装置(20)包括至少一个调节运动学单元(20A)，该调节运动学单元(20A)由第一调节运动学系统(24)和第二调节运动学系统(26)形成，并且扰流器(12)的调节是第一调节运动学系统(24)和第二调节运动学系统(26)的运动学调节运动的叠加，并且第一调节运动学系统(24)包括至少一个枢转轴(S1)，并且第二调节运动学系统(26)包括枢转轴(S6)。该导流设备旨在开发成使得扰流器的多个操作位置可以以紧凑的整体设计设定并且集成到可移动的后背门(6)中；至少一个操作位置旨在实现空气制动器的功能。
机动车辆导流设备

[发明专利]并联机器人运动学参数的智能自标定系统-CN201210414540.5有效
发明人：尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。
并联机器人运动学参数智能标定系统

[发明专利]用于停放车辆的系统、方法及非暂时计算机可读存储介质-CN201780077990.0有效
发明人：王烨宾;D·贾 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
用于停放车辆系统方法暂时计算机可读存储介质

[发明专利]一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法-CN202210854762.2在审
发明人：贾庆轩;费军廷;陈钢;李彤;孙丰磊 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。
一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法

[发明专利]一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法-CN201910051148.0有效
发明人：梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。
一种提升工业机器人绝对定位精度运动学方法

[发明专利]在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法-CN201810386112.3有效
发明人：褚端峰;刘世东;高策;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，首先，对车辆模型进行运动学建模，然后对车辆运动学微分方程进行线性离散化，这是因为模型预测控制算法一般为采样控制算法，且计算机在优化求解时也是离散的；最后设计目标函数及约束，将目标函数转化为标准二次型进行求解。本发明将动力学约束参数转为使用运动学模型所推导的控制量表达式，与现有的使用运动学模型作为预测模型相比较，本发明提出的考虑动力学约束的控制器设计方法，避免了车辆在高速情况下的容易发生侧滑、侧翻的问题，使得运动学模型在高速情况下也能保证跟踪精度以及稳定性
动力学约束基于车辆运动学模型转向控制方法

[发明专利]基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法-CN201910566186.X在审
发明人：马建伟;闫惠腾;高松;贾振元;王嘉丞;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
运动学参数标定激光跟踪仪测量机械机械臂误差标定求解三维空间机械臂运动学模型关节型机械臂机械臂控制器绝对位置坐标工业机械臂过程自动化机械臂关节机械臂末端运动学建模多次迭代位置测量臂末端改进型鲁棒性运动学构建构型离线修正

[发明专利]混凝土喷射机模拟操作系统及操作方法-CN201310048889.6有效
发明人：黄皓轩;梁聪慧;曾杨 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土喷射机模拟操作系统，该系统包括模拟装置（2）和展现装置（3），所述模拟装置（2）包括运动学控制模块（4）和图形学模块（5），所述运动学控制模块（4）用于进行喷射机的运动学控制及虚拟场景中的物体的运动学控制，所述图形学模块（5）用于输出所述运动学控制的结果，所述展现装置（3）用于对所述虚拟场景及所述运动学控制的结果进行展示，所述运动学控制模块（4）能够工作在手动控制模式和自动控制模式，用于在手动控制模式下根据操作指令进行所述运动学控制，在自动控制模式下按照预先设定的运动路径进行所述运动学控制。
混凝土喷射机模拟操作系统操作方法

[发明专利]一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法-CN202310311359.X在审
发明人：梁斌;商鸿基;兰斌;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法，所述绳驱分段冗余机械臂包括I大段，每个所述大段由J个小节组成，每个所述小节之间由十字轴连接，包括正运动学的关节角度到构型的运动学建模和正运动学的关节角度到绳长的运动学建模，建模过程均采用指数积公式进行，其中，所述正运动学的关节角度到构型的运动学建模中，考虑联动误差，引入联动误差因子。本发明解决了现有技术中对绳驱分段冗余机械臂运动学建模复杂，准确性差，且无法表示具体臂形的技术问题，实现了更好的建模效果。
一种分段冗余机械运动学建模方法

[发明专利]基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法-CN201910958229.9在审
发明人：陈盛;严以哲;高翔;徐国政;黄康金 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法，包括以下步骤：基于DH模型建立运动学模型；根据预构建的运动学模型建立运动学自适应误差模型；对运动学自适应误差模型的运动学参数进行标定本发明可实现减少机械臂运动学自适应误差模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，提高运算效率，实现在相邻关节不平行情况下串联机器人的运动学参数标定，提高机械臂的运动精度。降维DH运动学误差模型可减少模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，简化计算，提高机器人的运动精度。
基于 sir 降维 dh 模型串联机器人自适应误差建模标定方法

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