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[实用新型]一种基于视觉传感器的条烟分拣设备-CN202321198845.7有效
发明人：康敏;李旭升;梁兆东;严震;曹世明;谭伟明;文君能;陈勇文 -专利权人：广东烟草江门市有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65B19/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉传感器的条烟分拣设备，包括：单条烟出库装置，所述单条烟出库装置一侧设置有用于输送单条烟出库装置输出的条烟的第一传送带，所述第一传送带的末端设置有条烟排列装置，所述条烟排列装置的末端设置有混烟移除装置，所述混烟移除装置的一侧设置有裹膜包装装置；所述混烟移除装置包括用于检测是否有条烟通过的光电传感器，所述光电传感器的后侧上方设置有用于检测是否有混烟及统计条烟数量的视觉传感器，所述视觉传感器的后侧设置有用于移除混合条烟的移除机构，所述移除机构的下方设置有第二传送带，所述第二传送带的末端设置有收集箱。本实用新型能够有效的识别混烟并将其移除，防止出错而导致返工。
一种基于视觉传感器分拣设备

[发明专利]一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法-CN201910461617.6有效
发明人：储昭琦;毛大超;冯海生;肖永强;游玮;葛景国;文潇;邢祺琪;郑龙;梁兆东;马英;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。
一种机器人坐标系重力矢量计算方法

[发明专利]一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法-CN201910051148.0有效
发明人： 梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。
一种提升工业机器人绝对定位精度运动学方法

[发明专利]一种工业机器人的能效评测方法-CN201811024782.7有效
发明人：冯海生;魏国栋;游玮;肖永强;郑龙;苗想亮;黄文;李晓光;梁兆东 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01R22/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械能效测评领域，具体是一种工业机器人的能效评测方法,其具体步骤如下：101：获取供给能；102：确定输出有效能的计算和测试方法；103：计算输出有效能；104：计算机器人能效；为工业机器人提供了专用的能效测评系统及其方法，且对于输出方式不同的机器人可以制定对应的能效测评方法，较现有的能耗测试方法，适用性以及针对性更强准确性更高；此外，由本发明中所述方法得到的能效值还可以作为工业机器人的节能评价指标，一方面为工业机器人的高能效化发展提供理论支持，另一方面对节能环保也有一定的促进作用，与国家的环保政策相对应，受国家政策扶持，发展市场广阔。
一种工业机器人能效评测方法

[发明专利]一种矩形工件位置和角度测量方法-CN201510290537.0有效
发明人：潘胜波;金成国;黄天茂;梁兆东 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种矩形工件位置和角度测量方法，包括，1)采用二维形状测量传感器，随激光切割头在切割范围内X轴或Y轴方向平面移动，传感器光线竖直向下照射在钢板的边部，与X轴方向成角度θ，获取钢板边沿轮廓；2)第一次测量得到矩形片料左、右边沿位置值；3)平移扫描测量矩形片料长边，对矩形片料长边边沿位置进行采样，记录机床坐标位置；4)利用长边边沿数据样本，用二点直线法或最小二乘法拟合直线，计算矩形片料长边和X轴的偏角；5)利用左右边沿值与理论左右边沿值进行对比，推算矩形片料在X、Y轴方向偏移量；6)将计算得到的偏角和X、Y偏移值传输给数控系统对工件坐标系进行补偿；7)数控系统使用补偿后的工件坐标系开始激光切割加工。
一种矩形工件位置角度测量方法

[发明专利]组料垛位自动检测方法-CN201510290538.5有效
发明人： 梁兆东;金成国;潘胜波;黄天茂 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：组料垛位自动检测方法，在搬运机器人末端法兰安装的端拾器上安装一个测距传感器和两个光电开关，其中测距传感器用于端拾器与组料之间限定高度距离测量，光电开关用于检测组料的X、Y方向的边部位置并产生输出信号。本发明使用安装在搬运机器人末端的端拾器上的测距传感器和光电开关测定组料相对于搬运机器人基坐标系下位置和角度偏移量，以此提高搬运机器人搬运组料作业精度。
搬运机器人测距传感器光电开关端拾器自动检测料垛产生输出信号角度偏移量边部位置高度距离基坐标系末端法兰测定组检测组下位置搬运测量

[发明专利]一种中间包覆盖剂投料装置及方法-CN201610187851.0有效
发明人：丁烨;吴瑞珉;梁兆东;刘俊江;魏振红;陈凯 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B22D11/108 文献下载
摘要：一种中间包覆盖剂投料装置及方法，该投料装置包括，料仓，安装于固定操作平台操作室上方；固定支架，其后端固定于固定操作平台操作室外侧面，前端中央设通孔；回转机构，包括，回转轴，设于固定支架前端中央的通孔，其上端设一U形固定块；回转支架，位于固定支架上方，回转支架前端连接回转轴上部；电机及减速机，连接回转轴下部；输送管，可折叠式结构，包括第一、第二直管及软管；软管连接料仓；俯仰调节机构，用于控制输送管做俯仰运动；输送管伸缩调节机构，用于控制输送管做伸直折叠运动；待机位支撑架，用于支撑位于待机状态的输送管，待机位支撑架安装于固定操作平台操作室外侧面，位于固定支架一侧；料管架，设置于中间包盖上。
一种中间覆盖投料装置方法

[发明专利]一种工业机器人工件坐标系的标定校准系统及其方法-CN201710835987.2在审
发明人： 梁兆东;肖永强;游玮;曹金学;文潇 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2017-09-16 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人工件坐标系的标定校准系统及其方法，包括工业机器人、机器人控制器、机器人末端工具、传感器安装中间结构件、标定传感器组件、工件安装台、置于工件安装台上的工件；标定传感器组件对工件上的点进行测量，检测特征曲线边界上的点，输出信号后输入到机器人控制器中；机器人控制器接收信号时触发路径中断，记录中位置数据Fflange和标定传感器高度方向的位移数据Msensor，结合传感器安装位置数据Fsensor，计算出工件坐标系的6D数据。本发明标定过程简单，能够避免标定平面因倾斜而造成的测定不准的情况，标定精度高、能够用于各种工件场合，该系统的应用成本低，有利于实现大范围的推广应用。
一种工业机器人工件坐标系标定校准系统及其方法

[发明专利]一种同步通板动态跟随激光切割的方法及其系统-CN201510548227.4有效
发明人：吴瑞珉;杨赛丹;梁兆东;丁烨 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：一种同步通板动态跟随激光切割的方法及其系统，包括一个以上加工位；同步通板单元，采用磁力皮带组，分设于加工位的进料侧和出料侧，各磁力皮带可伸缩，皮带间隙可调；激光切割单元，设于加工位，包括至少一激光切割机及激光切割头；搬运堆垛单元，包括堆垛台及堆垛机器人，堆垛台设于加工位出料侧的磁力皮带组外侧；废料传送带装置，设于加工位与进料方向垂直的一侧；烟尘处理装置与带钢切割的实时测量装置，设于加工位；片料堆垛前的位置检测装置，设于出料侧磁力皮带组位置的搬运位；切割控制系统，控制以上各单元，磁力皮带伸长或缩回与激光切割头随动。本发明可实现在切割过程中磁力皮带组动态跟随从而加快加工节奏，进一步提高产量。
一种同步动态跟随激光切割方法及其系统

[发明专利]用于连铸作业的机器人覆盖剂自动添加系统及其方法-CN201510627242.8在审
发明人： 梁兆东;吴瑞珉;丁烨;李树贵;陈凯;魏振红 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B22D11/108 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于连铸作业的机器人覆盖剂自动添加系统及其方法，该系统包括中间包、操作平台、垛位、袋装夹持器、工业机器人、过渡滑槽。中间包和操作平台相邻设置，操作平台的上表面高于中间包的上表面，中间包上开有多个覆盖剂投放孔位。操作平台的上表面设置垛位，垛位旁设置工业机器人，工业机器人的操作臂末端为袋装夹持器。过渡滑槽一端架设于操作平台上，位于工业机器人的操作范围内，另一端架设于中间包上，位于覆盖剂投放孔位处。本发明能够实现覆盖剂添加的自动化作业，可实现覆盖剂的精确的定时、定量的标准化作业，降低了操作人员的劳动强度。
用于作业机器人覆盖自动添加系统及其方法

[外观设计]电压力锅-CN201730038329.1有效
发明人： 梁兆东 -专利权人：佛山市顺德区弘宛电器有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： 07-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称电压力锅。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于食物加工。3．本外观设计产品的设计要点在于产品外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。
压力锅

[发明专利]自动测试装备中CAN总线从节点标识符的自动配置方法-CN201410653553.7在审
发明人：任秉银;梁兆东;崔贤玉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明属于分布式通信控制技术相关领域，公开了一种对自动测试装备中的CAN总线从节点功能进行自动辨识和网络地址自动分配的方法；为了实现CAN总线网络的自动构建，提出了一种基于客户机/服务器模式的CAN总线系统从节点网络标识符的自动配置方法；该方法分为节点功能辨识和节点地址自动分配两个阶段：采用在从节点中烧写固定功能代码进行节点功能的辨识，采用网络状态机进行从网络地址的自动分配，通过不同时上电避免功能相同的从节点在请求地址分配时报文发送的冲突问题，从而实现CAN总线系统节点标识符的自动配置；该技术可以在基于CAN总线的分布式自动测试装备中应用，使CAN总线系统中的节点模块具有更好的互换性和扩展性。
自动测试装备 can 总线节点标识符配置方法

[实用新型]空气炸锅-CN201220707279.3有效
发明人： 梁兆东 -专利权人：佛山市顺德区兆坚电器制造有限公司
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A47J37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空气炸锅，锅盖、外壳，还包括抽屉式炸篮组件，所述抽屉式炸篮组件在锅盖与外壳所围成的抽屉空间内设置，所述锅盖内设有内盖，在所述内盖内设置有热风发生装置，所述抽屉式炸篮组件包括拉手、拉手面板和炸篮，所述炸篮与拉手面板连接。本实用新型的空气炸锅，改变了传统的高温油炸食物需将食物完全浸入油中的油炸方式，而是采用经过发热丝加热的空气向食物吹热风加热食物，使食物更有利于健康。
空气炸锅

[实用新型]空气炸锅的抽屉式炸篮-CN201220707280.6有效
发明人： 梁兆东 -专利权人：佛山市顺德区兆坚电器制造有限公司
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： A47J37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空气炸锅的抽屉式炸篮，锅盖、外壳，还包括抽屉式炸篮，所述抽屉式炸篮在锅盖与外壳所围成的抽屉空间内设置，所述锅盖内设有内盖，在所述内盖内设置有热风发生装置，所述抽屉式炸篮包括拉手、拉手面板和炸篮，所述炸篮与拉手面板连接。本实用新型的空气炸锅的抽屉式炸篮，改变了传统的高温油炸食物需将食物完全浸入油中的油炸方式，而是采用经过发热丝加热的空气向食物吹热风加热食物，使食物更有利于健康。
空气炸锅抽屉式炸篮

[实用新型]空气炸锅的炸篮定位结构-CN201220707273.6有效
发明人： 梁兆东 -专利权人：佛山市顺德区兆坚电器制造有限公司
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： A47J37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空气炸锅的炸篮定位结构，包括炸篮和置于炸篮内的滤油网，所述炸篮的两侧壁上设有向内伸出的定位块，环绕所述滤油网的敞口处设有框条，所述框条架设在炸篮两侧壁的定位块上。本实用新型的空气炸锅的炸篮定位结构，通过定位块使得滤油网悬浮于炸篮内，使滤油网的四周均与炸篮相隔一段距离，食物置于滤油网内烹饪时，顶部的热风在食物整个表面对流，有效保证了食物火候（热量）均匀，使食物风味更佳。
空气炸锅定位结构

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