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[发明专利]轨迹生成方法及装置-CN201810180441.2有效
发明人：宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹生成方法及装置。其中，该方法包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。本发明解决了生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题。
目标图形轨迹调整调整结果轨迹类型轨迹生成调整参数影响产品用户体验

[发明专利]轨迹调整方法、装置、设备和存储介质-CN201911284686.0在审
发明人：杜晓雷;卢海友;孙芮;徐永刚;刘国生 -专利权人：云粒智慧科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹调整方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：当检测到轨迹位点调整指令时，获取调整位点的属性信息；基于所述属性信息根据所述调整指令对原始轨迹位点进行调整；根据调整后的轨迹位点生成针对查询目标的路径轨迹；其中，所述调整位点包括所述查询目标经过的地点通过上述技术方案，实现对原始轨迹线上轨迹位点的调整，得到目标轨迹的目的。
轨迹调整方法装置设备存储介质

[发明专利]一种夹具的调整垫片的调整方法、装置及夹具-CN202010380771.3有效
发明人：张永红;李莹;薛正荣;李丹彤;龙海滨;陈书强;张谦;赵雪双;刘家奇 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明提供一种夹具的调整垫片的调整方法、装置及夹具，涉及汽车制造技术领域，所述调整方法包括：分别获取目标夹具中的第一调整垫片沿第一直线调整的第一调整轨迹和第二调整垫片沿第二直线调整的第二调整轨迹，所述第一调整轨迹所在平面与所述第二调整轨迹所在平面相同，所述平面的所在方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向与所述第二方向相互垂直；对所述第一调整轨迹和所述第二调整轨迹进行矢量计算，获取所述第一调整轨迹和所述第二调整轨迹的合并轨迹；根据所述合并轨迹以及预先确定的变化量，分别获取所述第一调整垫片和所述第二调整垫片的调整量。本发明的方案不需要手动计算，实现与空间任意两方向成角度的调整垫片的单一方向调整。
一种夹具调整垫片方法装置

[发明专利]调整机器人轨迹的方法和装置-CN201710765703.7有效
发明人：刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种调整机器人轨迹的方法和装置。其中，该方法包括：获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系；根据预定条件，调整相应贝塞尔曲线的形状；以及根据调整后的贝塞尔曲线的形状调整机器人轨迹。本发明解决了由于在调整机器人轨迹时需要重新生成轨迹或手动调整、无法实时编辑而造成机器人轨迹调整复杂，费时、不直观的技术问题。
调整机器人轨迹方法装置

[发明专利]一种极坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法-CN202211482498.0在审
发明人：王维杰;张东卫 -专利权人：南京达风数控技术有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明涉及一种极坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法，S1、数据获取：使用测量仪器对实际加工成型的工件进行测量，获取相关的工件轨迹点极坐标；S2、对比分析：将实际加工轨迹极坐标与理论加工轨迹极坐标进行对比，确定调整范围和调整重心；S3、修整轨迹：通过调整重心和调整范围确定修整曲线，对理论加工轨迹点极坐标进行调整，得到优化后的加工轨迹；S4、平滑轨迹：采用滑动平均法结合调整重心的特征值对优化后的轨迹进行平滑处理；S5、实用验证：将优化后的加工轨迹用于实际加工，确认最终效果。本发明适用于多数极坐标平面轮廓加工轨迹补偿，且设计简单、容易理解、在线实施简便、实用性强。
一种坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法

[发明专利]行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质-CN202110997642.3有效
发明人：杨占铎;冯博 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种行驶轨迹确定方法，适用于地图、导航、自动驾驶、车联网、智能交通以及云计算等领域。该方法包括：获取车辆的初始行驶轨迹，并确定初始行驶轨迹的多个轨迹点；基于各所述轨迹点对初始行驶轨迹进行迭代调整，在每一次调整后，确定各轨迹点与其距离最近的道路的距离的平均距离，当平均距离符合调整停止条件时，停止迭代调整，并将调整停止时的行驶轨迹确定为车辆的目标行驶轨迹。采用本申请实施例，可提升车辆行驶轨迹的准确性，适用性高。
行驶轨迹确定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]轨迹调整方法及装置-CN201810180443.1有效
发明人：宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹调整方法及装置。其中，该方法包括：获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。本发明解决了在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题。
轨迹点旋转偏差幅度变化轨迹调整调整幅度

[发明专利]一种建筑装修用美缝开槽装置-CN201810830155.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：蒋卫军
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B28D1/22 文献下载
摘要：本发明属于美缝技术领域，尤其涉及一种建筑装修用美缝开槽装置，包括：轨迹组件、轨迹调整组件、框架和开槽组件，所述框架内部设置有轨迹组件，轨迹组件上设置有开槽组件，开槽组件在轨迹组件的带动下沿着方形轨迹运动，所述轨迹组件上还设置有轨迹调整组件，轨迹调整组件用于调整轨迹组件形成的方向轨迹的大小，所述开槽组件用于美缝开槽，由此结构，可以实现，通过轨迹调整组件控制轨迹组件带着开槽组件沿着与瓷砖缝隙相同的轨迹运动
轨迹组件开槽组件瓷砖轨迹调整开槽轨迹运动建筑装修开槽装置方向轨迹内部设置受热膨胀组件控制变形

[发明专利]一种建筑装修用美缝开槽方法-CN201810830154.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：蒋卫军
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本发明属于美缝技术领域，尤其涉及一种建筑装修用美缝开槽方法，包括：轨迹组件、轨迹调整组件、框架和开槽组件，所述框架内部设置有轨迹组件，轨迹组件上设置有开槽组件，开槽组件在轨迹组件的带动下沿着方形轨迹运动，所述轨迹组件上还设置有轨迹调整组件，轨迹调整组件用于调整轨迹组件形成的方向轨迹的大小，所述开槽组件用于美缝开槽，由此结构，可以实现，通过轨迹调整组件控制轨迹组件带着开槽组件沿着与瓷砖缝隙相同的轨迹运动
轨迹组件开槽组件开槽瓷砖轨迹调整轨迹运动建筑装修方向轨迹内部设置受热膨胀组件控制变形

[发明专利]车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质-CN202211666116.X在审
发明人：钱进;田超;李根胜 -专利权人：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质，涉及智能网联车辆领域，该方法包括：确定目标车辆的预设轨迹点以及当前实际轨迹点；利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型，分别构建与所述预设轨迹点对应的目标轨迹路线以及确定所述当前实际轨迹点的调整信息；利用所述当前实际轨迹点的调整信息控制所述目标车辆按照所述目标轨迹路线运行。通过上述方案中，利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型确定所述当前实际轨迹点的调整信息，能够实现对横向和航向进行更加精确的调整，进而实现精确地车辆运行轨迹跟踪。
车辆运行轨迹跟踪方法装置设备介质

[发明专利]臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质-CN202210791375.9有效
发明人：姚健;罗志竞;李帅;李惠宇;林德政;刘明朗;赵欣媛 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。
轨迹规划方法装置服务器存储介质

[发明专利]一种精巧型工程施工机器人-CN202110171984.X在审
发明人：陆晓阳;唐林;蔡青青;莫廷伟 -专利权人：德阳瑞能电力科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种精巧型工程施工机器人，所述机器人包括行走单元、施工轨迹调整单元、幅宽调整单元和施工操作单元，所述行走单元用作行走并支承所述施工轨迹调整单元，所述施工轨迹调整单元布置在所述行走单元上、用作调整上下方向的施工轨迹，所述幅宽调整单元布置在所述施工轨迹调整单元上、用作调整左右方向的施工轨迹，所述施工操作单元布置在所述幅宽调整单元上、用作连接对应施工器具并进行具体施工操作。
一种精巧工程施工机器人

[实用新型]一种带可调整倒车轨迹线的汽车后视镜-CN201320636183.7有效
发明人：潘磊 -专利权人：潘磊
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带可调整倒车轨迹线的汽车后视镜，其包括后视镜主体、前摄像头、倒车摄像头以及设于后视镜主体内的显示屏和电路板，还包括倒车轨迹线控制器，本专利将传统的整张倒车轨迹画面，分割为左右两边两张倒车轨迹图片，分别调整左右倒车轨迹线，从而实现倒车轨迹线的灵活调整，一套方案可以适应几乎所有不同车型的倒车轨迹线调整要求，创造性的提供了一种既简单又经济实惠的可调整倒车轨迹线的倒车后视镜。
一种可调整倒车轨迹汽车后视镜

[实用新型]一种精巧型工程施工机器人-CN202120354748.7有效
发明人：陆晓阳;唐林;蔡青青;莫廷伟 -专利权人：德阳瑞能电力科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精巧型工程施工机器人，所述机器人包括行走单元、施工轨迹调整单元、幅宽调整单元和施工操作单元，所述行走单元用作行走并支承所述施工轨迹调整单元，所述施工轨迹调整单元布置在所述行走单元上、用作调整上下方向的施工轨迹，所述幅宽调整单元布置在所述施工轨迹调整单元上、用作调整左右方向的施工轨迹，所述施工操作单元布置在所述幅宽调整单元上、用作连接对应施工器具并进行具体施工操作。
一种精巧工程施工机器人

[发明专利]一种通过实物三维形貌信息自动调整作业轨迹的方法-CN202011179946.0在审
发明人：席豪圣;陈方 -专利权人：深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B19/4099 文献下载
摘要：本发明提出一种通过实物三维形貌信息自动调整作业轨迹的方法，包括：轨迹离线编辑及仿真单元：预设空间填充轨迹；轮廓数据获取单元：获取加工件3D轮廓信息；轨迹投影及自动调整单元：接收空间填充轨迹和加工件3D轮廓信息，轨迹投影及自动调整单元先将空间填充轨迹细分成细分轨迹，然后将细分轨迹投影到加工件3D轮廓表面，最后将细分轨迹精简成工作轨迹；轨迹执行单元：接收工作轨迹并按照工作轨迹进行加工作业；技术人员通过本通过实物三维形貌信息自动调整作业轨迹的方法能够将一套轨迹模板和一类产品对应起来，即使同类产品存在细微外形轮廓不同，也不需要频繁的进行对应工艺段的轨迹编辑及机器示教工作，大大减少了技术人员的工作量，从而降低人工成本。
一种通过实物三维形貌信息自动调整作业轨迹方法

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