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[发明专利]一种雷达光学设备引导误差补偿方法-CN201910633953.4在审
发明人：蔺震;张晓峰;金威 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达光学设备引导误差补偿方法，实施过程是：将雷达光学设备固定于转台，调平转台，将方位向调至选定的基准方向；选取一到两个参考地物，控制伺服运动机构将雷达光学设备前视方向对准参考点位置，并使参考点地物位于设备的视场中心；记录转台位置和参考点位置的经度、纬度、高度和伺服机构的俯仰方位角度，确定设备相对地理坐标系的误差；对得到的引导信息进行误差补偿。本发明用于雷达光学设备数据采集外场试验，通过测量转台台面坐标系与当地地理坐标系的误差角，对GPS引导信息进行补偿，实现了对雷达光学设备的精确引导，保证了采集数据的质量。
光学设备雷达误差补偿参考点位置引导信息转台地物当地地理坐标系地理坐标系采集数据测量转台方向对准基准方向控制伺服视场中心数据采集伺服机构外场试验运动机构转台位置俯仰经度台面参考点误差角纬度调平前视参考记录保证

[发明专利]自适应加工机构位姿误差的补偿方法及系统-CN201911031431.3有效
发明人：吴丹;任昊;张继文;陈恳;王国磊;徐静 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应加工机构位姿误差的补偿方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：利用距离传感器阵列获取当前工件在测量坐标系下的法矢向量；获取当前工件的理论法矢向量，并根据法矢向量和理论法矢向量分别计算法矢向量的待加工位置和理论法矢向量的理论加工位置；计算待加工位置和理论加工位置的加工误差，利用线性关系处理加工误差，得到每个进给主轴的补偿量。该方法通过加工机构上的距离传感器阵列检测并预测偏移量，依据预测值，使用机床的进给轴进行平动补偿，进而消除加工误差的主体部分，获取更高的加工精度。
自适应加工机构误差补偿方法系统

[发明专利]一种有源电容分压器的补偿方法及装置-CN202010972830.6有效
发明人：姜春阳;古雄;王雪;姚腾;项琼 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;中国电力科学研究院有限公司武汉分院;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05F1/567 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源电容分压器的补偿方法及装置，包括：根据电容分压器的输入电压和输出电压确定电容分压器的实际分压比，并根据所述实际分压比和电容器分压器的额定分压比确定分压器的待补偿误差；根据所述待补偿误差和补偿单元的误差确定补偿量；根据所述补偿量和低压臂电容的电容值确定补偿电容的电容值，从而实现根据所述补偿电容对所述电容分压器进行补偿。本发明能够实现对传统分压器由于容差带来的分压比误差的补偿，且该补偿量可抵消补偿电容由于温度系数引起的电容量偏移，且补偿电路中的各个环节带来的附加误差均为误差的误差，可以忽略不计，能够使分压器的整体输出分压比误差控制在
一种有源电容分压器补偿方法装置

[实用新型]一种连续管液压行星排管补偿装置-CN201020672587.8有效
发明人：狄丽莉;樊岩松 -专利权人：中国石油天然气集团公司;辽河石油勘探局
申请日： 2010-12-22 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B65H59/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种连续管作业机技术领域，特别涉及一种保证连续管在放出和回缠在工作滚筒上时排列整齐的液压行星排管补偿装置。该装置由补偿马达、行星机构和链条组成；补偿马达通过链条与行星机构壳体上的链轮相连。本实用新型实现了连续管在工作滚筒上的排列整齐。克服了现有连续管在滚筒上排布时由于设计理论误差和实际误差而出现乱管现象的不足。
一种连续液压行星补偿装置

[发明专利]一种基于双电机驱动的电动舵机及其控制系统和控制方法-CN202210093345.0在审
发明人：柏龙;黄小刚;陈晓红;孙园喜 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双电机驱动的电动舵机及其同步控制系统和控制方法，其中控制系统包括计算模块、检测传感器、误差补偿模块和电机控制器；检测传感器包括直线位移传感器、角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ；电机控制器包括电机控制器Ⅰ和电机控制器Ⅱ；误差补偿模块包括误差补偿模块Ⅰ和误差补偿模块Ⅱ；误差补偿模块Ⅰ用于将直线位移传感器采集的螺母座实际位置与其理论位置对比后进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅰ；误差补偿模块Ⅱ用于将角度传感器Ⅰ和角度传感器Ⅱ采集的两丝杠之间的角度对比进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅱ。本发明通过多个传感器检测误差并进行误差补偿，实现双电机的同步控制，满足电动舵机的性能需求。
一种基于电机驱动电动舵机及其控制系统控制方法

[发明专利]用于数控机床轴联动加工过程中的过象限摩擦补偿的方法-CN201711336025.9有效
发明人：孙玉财;程春节;尹纯儒 -专利权人：上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于数控机床轴联动加工过程中的过象限摩擦补偿的方法，其中，方法为对数控机床的轴联动加工数据进行采样，获取各加工轴的误差序列，根据误差序列确定需进行补偿区域，确定补偿开始点、补偿最大值点以及补偿终点，通过计算将联动误差转换为单轴的跟随误差，在跟随误差序列中对需进行补偿区域进行分段，并针对跟随误差序列构建补偿序列，在受摩擦力影响的加工轴的需进行补偿区域对应的插入补偿序列，对受摩擦力影响的加工轴进行补偿，修正误差。采用该方法，有效克服过象限点产生尖痕的问题，成本较低、对于不同的机床可进行采样并做出自适应的处理，可灵活地对不同曲率半径与速度的运动进行区别处理，达到较好的误差补偿效果。
用于数控机床联动加工过程中的象限摩擦补偿方法

[发明专利]一种用于机器人的两步误差补偿方法-CN201910408976.5有效
发明人：陈琳;刘华辉;刘吉刚;潘海鸿;梁旭斌;蒲明辉 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的两步误差补偿方法，所述方法包括(1)基于修正的D‑H法和微分运动学建立机器人定位误差模型；(2)利用最小二乘迭代法求解出所有几何参数误差，并将可直接补偿的几何参数误差直接补偿到机器人的D‑H配置参数中；(3)将不可直接补偿的几何参数误差转换为关节转角补偿值，修正机器人各个关节的转角值，实现间接补偿。本发明将机器人误差补偿分为两步，将不影响机器人逆运动学算法求解的几何参数误差直接补偿，将剩余几何参数误差间接补偿到机器人关节转角。该方法不需要修改现有机器人逆运动学算法，能有效减少机器人末端位置误差，提高机器人末端绝对定位精度，可广泛应用于机器人误差补偿技术领域。
一种用于机器人误差补偿方法

[发明专利]误差补偿方法及装置-CN201910563670.7有效
发明人：黎运尧;邢旭辉;刘星 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种误差补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集目标零件的误差源参数；确定误差源参数对应的误差值；根据误差值确定误差补偿值；根据误差补偿值，对目标零件进行误差补偿。本发明解决了相关技术中，传动装置发热，引起目标零件的热误差，导致加工精度低的技术问题。
误差补偿方法装置

[发明专利]一种机器人定位误差分级补偿方法-CN201810376116.3有效
发明人：石章虎;田威;孟华林;郑法颖;曾德标;张霖;何晓煦 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人定位误差分级补偿方法，包括以下步骤：计算补偿前末端位姿误差；建立运动学模型和运动学误差模型；计算各运动学参数误差最优解和修正后的运动学模型和修正的运动学模型下末端位姿；计算定位误差补偿后输入给的补偿量；计算实际到达位姿，得到经过参数标定之后的残余误差；建立残余误差估计模型，进行期望目标点的补偿；预测定位误差；预测的期望目标点残余误差；计算输入给的补偿量；计算末端实际到达位姿，补偿完成。本发明能够有效的提高工业的绝对定位精度；采用基于空间相似性的残余误差模型，能够体现定位误差在空间中表现出的各向异性。
一种机器人定位误差分级补偿方法

[发明专利]一种MEMS惯组方位的在线补偿方法-CN202110231341.X有效
发明人：朱正辉;赵金栋;蔡德淮;虞磊 -专利权人：北京天兵科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种MEMS惯组方位的在线补偿方法，包括以下步骤：测量MEMS惯组的正向方位误差角，代入正向标度因数误差计算公式，得出正向标度因数误差；用正向标度因数误差补偿MEMS惯组的标度因数，计算得出补偿后正向标度因数；测量MEMS惯组的反向方位误差角，代入反向标度因数误差计算公式，得出反向标度因数误差；用反向标度因数补偿MEMS惯组的标度因数，计算得出补偿后的反向标度因数；采用所述正向标度因数以及所述反向标度因数补偿标度因数非对称误差
一种 mems 方位在线补偿方法

[发明专利]一种微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法-CN202310338754.7在审
发明人：付耀文;张法桐;杨威;张文鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了合成孔径雷达成像技术领域的一种微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法。该微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法，包括以下步骤：获取微小型无人机载调频连续波条带SAR回波，并进行解线频调处理及视频相位去除；对航向运动误差引起的包络误差进行补偿；进行脉内运动补偿、距离压缩以及距离徙动校正，执行相位误差补偿；逐方位块补偿法补偿方位空变的剩余相位误差，得到的方位子图拼接，得到整幅SAR图像。该微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法可有效改善仅补偿方位空不变相位误差引起的不同方位点目标散焦程度不同的情况，实现高分辨成像。
一种微型无人机载 sar 航向运动误差补偿方法

[发明专利]数控机床几何/热误差在线测量与补偿系统-CN201910100940.0有效
发明人：刘阔;李特;甘涌泉;韩伟;厉大维;刘志松;王永青 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B23Q23/00 文献下载
摘要：本发明提供了数控机床几何/热误差在线测量与补偿系统，属于数控机床误差测试与补偿技术领域。该数控机床几何/热误差在线测量与补偿系统包含硬件平台和测量与补偿软件两部分。硬件平台包括单向加速度传感器、数字IC式高精度温度传感器、多通道温度数据采集器和几何/热误差测量与补偿主机。测量与补偿软件在几何/热误差测量与补偿主机中运行，实现机床几何与热误差的测试与补偿，以及与FANUC数控系统通讯。本发明的优点在于通过加速度传感器实现了几何误差的快速高效测试，而不需要昂贵的专业仪器，并可以同时对几何和热误差进行在线实时补偿。
数控机床几何误差在线测量补偿系统

[发明专利]基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法-CN201510339274.8有效
发明人：吴奇;刘建业;赖际舟;张玲;吕品;郑华清 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、采集多个位置上，系统输出的转动机构位置信息、对应位置上磁传感器输出值、运动捕捉系统获取到的标记点位置坐标信息；4、计算得到各个位置上由于转动机构造成的磁场强度；5、实际使用中，从原始磁传感器输出值中扣除转动机构造成的磁场强度，计算磁航向。本方法可以标定出转动机构的磁干扰对磁传感器输出的影响，对磁航向角误差进行补偿，为旋转MEMS惯导系统提供磁航向，抑制航向的误差发散。
基于运动捕捉系统旋转 mems 惯导磁航向误差补偿方法

[发明专利]一种数控机床非线性误差补偿方法-CN201811179059.6有效
发明人：邓彬;李庆芬;吴远志;刘伟;周小桃;刘安民 -专利权人：湖南工学院
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种数控机床非线性误差补偿方法，是：在PC端生成非线性误差补偿激光测量数据报表，再通过管理软件下载至数控系统，数控系统控制端打开非线性误差补偿报表，自动设定测量轴非线性误差补偿参数，最终完成对光栅尺反馈坐标进行非线性误差补偿与坐标显示输出非线性误差逆向补偿本发明使用自动变步长线性回归方法可以根据样本数据自动改变步长大小，快速得出满足相关系数的线性回归方程，实现数控机床各轴的非线性误差快速补偿。上述非线性误差补偿方法简单实用，可有效降低系统的设计难度，提高加工精度。
非线性误差补偿数控机床数控系统激光测量数据线性回归方程有效降低系统非线性误差输出非线性管理软件快速补偿线性回归样本数据自动设定坐标显示变步长测量轴光栅尺控制端下载反馈加工

[发明专利]具有主动随动功能的运载火箭自动对接与脱落连接器-CN201510064505.9无效
发明人：于存贵;李志刚;李宗涛;黄超;赵纯;王志翔;何庆;徐华;杜光华;张亮;孟长建;齐贤伟;崔二巍;张鑫;宋涛;李保平 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-02-06 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动随动功能的运载火箭自动对接与脱落连接器，包括执行机构、信号探测装置、误差补偿机构和锁紧装置；执行机构的基架与运载火箭发射塔架伸出的摆杆固连，基架周向对称设置液压缸，液压缸的缸体与基架固连，液压缸的活塞杆端部固连有滑块，滑块与误差补偿机构之间通过连杆连接，连杆与滑块和误差补偿机构之间通过球铰链连接，信号探测装置设置在基架的上下两端，与箭体上的凸起标志位置对应，两端的凸起标志相互垂直，其中一个凸起标志与箭体的轴向相平行
具有主动功能运载火箭自动对接脱落连接器

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