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[发明专利]一种基于双电机驱动的电动舵机及其控制系统和控制方法-CN202210093345.0在审
发明人：柏龙;黄小刚;陈晓红;孙园喜 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双电机驱动的电动舵机及其同步控制系统和控制方法，其中控制系统包括计算模块、检测传感器、误差补偿模块和电机控制器；检测传感器包括直线位移传感器、角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ；电机控制器包括电机控制器Ⅰ和电机控制器Ⅱ；误差补偿模块包括误差补偿模块Ⅰ和误差补偿模块Ⅱ；误差补偿模块Ⅰ用于将直线位移传感器采集的螺母座实际位置与其理论位置对比后进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅰ；误差补偿模块Ⅱ用于将角度传感器Ⅰ和角度传感器Ⅱ采集的两丝杠之间的角度对比进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅱ。本发明通过多个传感器检测误差并进行误差补偿，实现双电机的同步控制，满足电动舵机的性能需求。
一种基于电机驱动电动舵机及其控制系统控制方法

[实用新型]一种船舶用舵桨转舵机构-CN202122485845.2有效
发明人：柳德君;舒永东;常晓雷;常江;皮志达;林富华;许兆林 -专利权人：南京高精船用设备有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及船舶工程技术领域，公开一种船舶用舵桨转舵机构。其中船舶用舵桨转舵机构包括井箱、转盘轴承、转舵体和下齿轮箱总成；转盘轴承包括转动连接的内圈和外圈，所述外圈固定于所述井箱的顶壁上；转舵体安装于所述内圈的底部；下齿轮箱总成安装于所述转舵体的底部。本实用新型取消了现有技术中下齿轮箱总成与井箱之间的轴承，转舵体和下齿轮箱总成直接固定安装在转盘轴承的内圈底部，形成悬臂转舵结构，可满足大载荷(如高冰级)工况要求，同时简化结构，降低了船舶用舵桨转舵机构的高度尺寸。
一种船舶用舵桨转舵机

[发明专利]船用推进器电动转向系统、船用推进器及船艇-CN201910440855.9有效
发明人：王勇;苏文兵;陶师正;万小康;潘宗良 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明属于船艇转向技术领域，尤其涉及一种船用推进器电动转向系统、船用推进器和船艇，所述船用推进器电动转向系统包括电转向驱动装置和操舵装置；所述电转向驱动装置与船用推进器的固定组件固定连接；所述电转向驱动装置与连杆的第一端转动连接，所述连杆的第二端与转动组件转动连接；所述操舵装置用于基于用户的操作发送转向信号给所述电转向驱动装置，所述电转向驱动装置包括电机，所述电机旋转驱动所述连杆转动，所述连杆转动驱动所述船用推进器的转动组件沿竖直的轴向转动从而调整船用推进器的推进方向。电转向驱动装置和操舵装置无直接的机械连接，操舵装置的安装位置十分灵活，整个船用推进器电动转向系统尺寸小、结构紧凑、安装简单快捷。
推进器电动转向系统船艇

[发明专利]一种往复柱塞式舵机-CN202011171473.X在审
发明人：林海霞 -专利权人：广州禾思科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明涉及舵机技术领域，且公开了一种往复柱塞式舵机，包括工作箱，所述工作箱内部设置有工作腔，工作箱内腔右侧壁的顶端中间部位固定连接有液压缸，所述液压缸输出端固定连接有移动板，所述移动板上表面的左端可转动连接有连接板，所述连接板上表面的左端可转动连接有工作盘。该往复柱塞式舵机，通过驱动电机、转动轴、第一链轮、第二链轮、链条、连接轴、转动扇叶和放置板和移动板的配合作用，可以对装置进行一定的降温散热处理，通过第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧、浮动板、横板、限位板、限位块、固定块、光滑轴、光滑块、工作块、工作轴、控制轴和转动板的配合作用，可以削弱装置对外界支撑结构的冲击力，提高在的实用性。
一种往复柱塞舵机

[发明专利]一种带屏显的两轴向转角信号输出组件-CN201911095858.X有效
发明人：王力;蔡韡;任元洲;朱志军;王誉凯;袁川;李胜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种带屏显的两轴向转角信号输出组件，第一轴转向通过第一旋转组件与第一传动组件固定连接形成一个整体旋转轴，由连接在第二同步齿形带两端的第一传动组件和第二传动组件实现转动角度和动力输入，第二转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，同时信号处理器将信号反馈至第二驱动组件，第二驱动组件实现对第一旋转组件的同步跟随；第二轴转向通过第二旋转组件与第一传动组件传动连接输入转动角度及动力，第一转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，信号处理器将信号反馈至第一驱动组件，第一驱动组件实现对第二旋转组件的同步跟随，实现两轴向转角信号输出及同步跟随，提高了控制进度。
一种带屏显轴向转角信号输出组件

[发明专利]船用推进器电动转向系统的控制方法-CN201910441928.6有效
发明人：杨威;李泽龙;屈晓峰;王勇;陶师正 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明属于船艇转向技术领域，尤其涉及一种船用推进器电动转向系统的控制方法，所述控制方法包括：S1：所述电转向驱动装置上电，启动初始化流程；S2：所述电机驱动器驱动所述电机执行所述初始化流程；S3：所述电转向驱动装置接收所述操舵装置输出的转向信号并根据所述转向信号控制所述电机驱动器驱动所述电机运转，使所述丝杠螺母组件移动到所述丝杠上对应的位置从而实现船艇转向。本发明提供的船用推进器电动转向系统的控制方法，使电动转向系统能够适用于不同船用推进器的系统，简化了用户设置，控制方便直观，具有良好的用户体验。
推进器电动转向系统控制方法

[实用新型]一种船用轴舵-CN201920630807.1有效
发明人：徐道春;徐奉 -专利权人：扬州春风船舶机械制造有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种船用轴舵。舵轮通过联轴节带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮传动，蜗轮带动和主动齿轮转动，主动齿轮带动扇形齿轮转动，扇形齿轮带动舵柄转动，舵柄带动连接在其上的舵柱转动，舵柱带动舵叶转动；舵叶上安装有若干平行设置的支架，相邻支架的对应侧分别设置有可相对所架移动的移动杆，对应的两移动杆之间设置有滤网，滤网截面呈拱形设计，滤网形成气腔设置成充气的结构形式，所述滤网两侧固定在所述移动杆上。本实用新型的传动机构具有高的传动精度，以及很高的减速比，能把电机等驱动机构的高速转动直接传送，控制舵叶的转动；同时拱形滤网的设计，通过滤网的展开收缩可以控制水的流速，从而控制船的速度，具备很好的实用性。
一种船用轴舵

[发明专利]电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统-CN201910440848.9有效
发明人：王勇;陶师正;万小康;潘宗良;屈晓峰 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明属于船艇转向技术领域，尤其涉及一种电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统，所述电转向驱动装置包括所述电转向驱动装置固定于船用推进器上沿水平方向设置的转向连接管上，所述电转向驱动装置与连杆连接用以驱动船用推进器相对于所述转向连接管在竖直方向上转动；其特征在于，所述电转向驱动装置包括电机、电机旋转圈数检测元件、控制器、电机驱动器、丝杆、丝杆螺母；所述电机的输出轴与所述丝杆的一端固定连接，所述丝杆螺母螺纹连接在所述丝杆的外部，所述丝杆螺母与所述连杆连接；所述电机旋转圈数检测元件及电机驱动器分别与所述控制器电连接。该电转向驱动装置，结构紧凑，尺寸小，安装维护方便。
转向驱动装置推进器电动系统

[实用新型]电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统-CN201920770300.6有效
发明人：王勇;万小康;陶师正;潘宗良;屈晓峰 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本实用新型属于船艇转向技术领域，尤其涉及一种电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统，该电转向驱动装置包括电机、丝杆、丝杆螺母及支撑滑套，所述丝杆、丝杆螺母均设置于船用推进器的转向连接管内，所述丝杆、丝杆螺母、支撑滑套依次套设；所述丝杆的第一端与所述电机的输出轴连接，所述丝杆螺母螺纹连接在所述丝杆的第二端，所述支撑滑套固定在所述转向连接管内且与所述丝杆螺母滑动连接；位于所述丝杆的第二端的所述丝杆螺母沿所述丝杆直线移动，通过所述支撑滑套间接支撑所述丝杆的第二端。本实用新型提供的电转向驱动装置，丝杆的第一端与电机连接，第二端与丝杆螺母连接，通过增加支撑滑套减少跳动。
转向驱动装置推进器电动系统

[实用新型]电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统-CN201920775207.4有效
发明人：王勇;万小康;陶师正;潘宗良;屈晓峰 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本实用新型属于船艇转向技术领域，尤其涉及一种电转向驱动装置及船用推进器电动转向系统，该电转向驱动装置包括电机、控制器、电机驱动器、位置开关、丝杆及丝杆螺母，所述丝杆及丝杆螺母设置在所述转向连接管内，所述丝杆螺母螺纹连接在所述丝杆的外部并能沿所述丝杆在所述丝杆上距离所述电机最近的第一位置和距离所述电机最远的第二位置之间直线移动，所述丝杆的一端与所述电机的输出轴固定连接，所述丝杆的另一端与所述丝杆螺母连接；所述电机驱动器及位置开关分别与所述控制器电连接，所述位置开关用于检测所述丝杆螺母的位置，所述控制器用于驱动所述电机的运转。通过位置开关检测丝杆螺母的极端位置，以实现丝杆螺母的限位保护。
转向驱动装置推进器电动系统

[实用新型]船舶推进系统-CN201821592636.X有效
发明人：舒永东;常晓雷;史东伟;张道翔;马君亭;曹世松 -专利权人：南京高精船用设备有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：一种船舶推进系统，全回转转舵系统以及用于驱动前述全回转转舵系统转向的液压马达直驱推进系统，前述液压马达直驱推进系统包括内嵌式液压油路和分油器。本实用新型的推进系统，采用直驱液压马达，置于水下，推进器舱内无大型设备，由于液压马达的动力源是液压油，液压油管路布置较为灵活，因此作为源动力的液压泵站，可以依据船体的内部结构，视情况放置，不必布置在拥挤的推进器舱内。
液压马达推进系统直驱船舶推进系统推进器舱全回转本实用新型液压油管路大型设备液压泵站液压油路动力源分油器内嵌式液压油源动力船体拥挤驱动灵活

[发明专利]一种全回转推进器用电机转舵传动系统-CN201811535471.7在审
发明人：张方华;张燕 -专利权人：合肥倍豪海洋装备技术有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明公开一种全回转推进器用电机转舵传动系统，包括转舵电机支架、横板与安装法兰，所述转舵电机支架的两端通过两组平行所述横板配合安装法兰固定安装，上端所述横板的上端表面固定安装有转舵电机，底端所述安装法兰的底端表面安装有回转推进器；本发明一种全回转推进器用电机转舵传动系统中转舵电机由独立的转舵电机支架进行支撑，增加了整个系统的刚度，减小了减速齿轮箱的支撑强度，在转舵传动系统遇到较大外力时，安全离合器可以自动脱排，起到保护作用且位置传感器可以提供报警指示，安全离合器的复位操作非常简单且耗时短，对船舶运营的影响较小，弹性联轴器可以承受转舵电机及减速齿轮箱间更大的端面跳动、径向跳动。
电机传动系统全回转推进电机支架横板安全离合器减速齿轮箱安装法兰底端弹性联轴器位置传感器报警指示表面安装船舶运营端面跳动法兰固定复位操作径向跳动配合安装上端表面上端推进器支撑减小两组回转耗时平行

[实用新型]一种用于智能水下机器人的桨叶驱动器-CN201820369021.4有效
发明人：殷红平 -专利权人：海安绒克纺织有限公司
申请日： 2018-03-17 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能水下机器人的桨叶驱动器，包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔、安装部和用于保护桨叶的保护罩，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；保护罩设置在密封室外壁上；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上。本实用新型易于改变驱动方向。
密封室转轴安装件桨叶限位滑孔弹簧智能水下机器人驱动器本实用新型固定设置桨叶驱动保护罩传动部滑道部密封腔抵接马达转动电源密封室外壁滑动设置驱动方向转动设置传动滑孔凸板

[发明专利]船舶推进系统-CN201811140060.8在审
发明人：舒永东;常晓雷;史东伟;张道翔;马君亭;曹世松 -专利权人：南京高精船用设备有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：一种船舶推进系统，全回转转舵系统以及用于驱动前述全回转转舵系统转向的液压马达直驱推进系统，前述液压马达直驱推进系统包括内嵌式液压油路和分油器。本发明的推进系统，采用直驱液压马达，置于水下，推进器舱内无大型设备，由于液压马达的动力源是液压油，液压油管路布置较为灵活，因此作为源动力的液压泵站，可以依据船体的内部结构，视情况放置，不必布置在拥挤的推进器舱内。
液压马达推进系统直驱船舶推进系统推进器舱全回转液压油管路大型设备液压泵站液压油路动力源分油器内嵌式液压油源动力船体拥挤驱动灵活

[发明专利]操舵机及具备该操舵机的船舶-CN201610898692.5有效
发明人：久保田满繁;键本良实;秋山阳 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2013-10-03 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：提供一种能够对舵轴的旋转进行制动并适当地固定舵轴的旋转位置的操舵机及具备该操舵机的船舶。对船舶的舵经由与该舵连结的舵轴(1)进行驱动的操舵机具备：舵轴齿轮(2)，其固定于舵轴(1)的端部；驱动齿轮(6c)，其向舵轴齿轮(2)传递驱动力，使舵轴(1)旋转；驱动源(6a)，其对驱动齿轮(6c)进行驱动；电磁制动部(70)，其对舵轴(1)的旋转进行制动，将舵轴(1)的旋转位置固定于规定位置。
舵轴舵机驱动齿轮旋转位置齿轮船舶制动电磁制动部驱动固定舵驱动力驱动源连结传递

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