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[发明专利]一种轴承保持架的运动学参数确定方法及装置-CN202211090525.X在审
发明人：魏齐;周威;孙浩;许寒旭;刘成良;陈宇;陶建峰;杨佳明;毛雄飞 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轴承保持架的运动学参数确定方法及装置，包括：获取传感器检测到的滚子在传感器坐标系中的自转角速度；将滚子在传感器坐标系中的自转角速度转化为滚子在大地坐标系下的自转角速度；根据每个滚子在大地坐标系下的自转角速度，从滚动轴承中的多个滚子中，筛选出不滑动的滚子；将不滑动的滚子在滑动延迟时长前所对应的自转角速度融合，以确定轴承保持架的运动学参数。由此，不再利用复杂的外部测试装置进行轴承保持架的运动学解算，相较于现有技术来说，测量误差较低，效率较高，且具备较好的复杂工况适应能力。
一种轴承保持运动学参数确定方法装置

[发明专利]一种卫星平地机液压系统快速响应预测控制方法及系统-CN202310878155.4在审
发明人：魏新华;王庆壮;刘成良;汪岸哲;王晔飞;吉鑫;邓屹;杨家鑫;张永杰;章少岑 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种卫星平地机液压系统快速响应预测控制方法及系统，包括依次串联的平地机控制器、平地机北斗RTK流动站以及自动导航上位机，平地机控制器将多信息融合确定出液压缸的期望位移，将期望位移与液压缸行程相比较，建立以控制量为输出，以位移偏差、液压缸伸缩阻力以及自适应调整参数为输入的液压系统模型，再以模糊算法对自适应调整参数进行模糊判断获得最优控制量，结合平地铲载土状态对控制量进行修正，当平地机到达预瞄距离处的位置时将修正后的控制量控制平地铲下铲或抬铲；本发明有效避免平地机测控同点，抵消行走时间以及液压系统动态响应时间，使所平土地为实际测量土地，对未知非匹配因素鲁棒性好，响应速度快，提高平地效率。
一种卫星平地机液压系统快速响应预测控制方法

[发明专利]自适应的时频支持的调频信号分解方法与系统-CN202310869527.7在审
发明人：覃程锦;石岗;刘成良;陶建峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/21 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应的时频支持的调频信号分解方法与系统，包括：计算信号的参数化时频变换。从信号的参数化时频变换的时频表示中提取能量最大的子信号的粗糙的瞬时频率脊度曲线。将提取的该子信号的瞬时频率曲线作为信号分解的初始瞬时频率。根据该子信号的瞬时频率计算该子信号的瞬时频率核函数矩阵。计算该子信号的解调信号。计算该子信号的初始瞬时频率增量。计算该子信号的优化的初始瞬时频率增量。更新该子信号的瞬时频率。本发明实现了对具有强噪声的复杂多成分信号的分解，能准确地估计每个子信号的瞬时频率(IF)与重构每个子信号，有效地揭示了原始复杂信号的变化规律，能应用于许多领域的实际工程信号处理，有很强的工程实用价值。
自适应支持调频信号分解方法系统

[发明专利]一种燃气输送用调压装置-CN202211243130.9有效
发明人：刘敏鸿;刘成良;赵兴茂;覃婷婷;李萌;翁韦强 -专利权人：华润燃气（郑州）市政设计研究院有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C10L3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种燃气输送用调压装置，包括叶片，叶片沿自身轴线螺旋形布置，叶片的叶片轴管内设置柔性绞龙的前部，所述的柔性绞龙的后部套设在推料管内，且柔性绞龙相对推料管旋转使推料管内的杂质颗粒沿推料管排出；所述的推料管的入口端设置有磁吸附装置，使减速气流中的磁性颗粒进入推料管内，所述的推料管的出口端衔接收集模块，收集模块用于收集推料管内排出的杂质颗粒。
一种燃气输送调压装置

[发明专利]多层立体式植物工厂的混合补光控制系统-CN202310901368.4在审
发明人：李彦明;贡亮;刘成良;刘子翔;黄飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01G7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多层立体式植物工厂的混合补光控制系统，包括：作物生长周期监测识别系统、自然光光纤导入系统、LED自动调节控制系统；作物生长周期监测识别系统，利用机器视觉识别技术来识别出作物当前所处的生长期，并根据不同生长阶段作物光合作用的补偿点和饱和点来计算作物所需的光照强度；自然光光纤导入系统，用于将温室外的太阳光光纤导入至苗床上方位置，利用太阳光照来促进作物生长；LED自动调节控制系统，用于根据作物所需的光照强度与导入的自然光光照强度之差来对LED进行PWM调光。本申请采用了自然光光纤导光与可调LED相结合的补光方式，能够根据作物的生长周期在耗能最少情况下最大程度利用光照来促进作物生长。
多层立体植物工厂混合控制系统

[发明专利]基于RBFN的含滑动摩擦机构正动力学分析方法与系统-CN202310651667.7在审
发明人：贾连辉;魏齐;陶建峰;姜礼杰;戴博见;王珩;刘成良 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RBFN的含滑动摩擦机构正动力学分析方法及系统，包括：步骤S1：对含滑动摩擦机构动力学系统参数#imgabs0#进行初值采样，得到n个初值xi,＝1,2,…,步骤S2：将获得的初值代入原动力学系统正动力学的微分‑代数方程，求解含滑动摩擦机构的精确加速度#imgabs1#步骤S3：构建代理模型，利用初始、加速度组成的有序对#imgabs2#训练代理模型直至损失函数最小，得到训练后的代理模型；步骤S4：基于训练后的代理模型实现含滑动摩擦机构正动力学的快速求解；步骤S5：基于含滑动摩擦机构正动力学的快速求解实现含约束力有关摩擦的机构动力学的实时仿真。
基于 rbfn 滑动摩擦机构动力学分析方法系统

[发明专利]视觉系统与末端执行器相对位置变化的在线自标定方法-CN202310651675.1在审
发明人：贾连辉;柯瑞庭;陶建峰;姜礼杰;陶治同;张培;刘成良 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉系统与末端执行器相对位置变化的在线自标定法，包括识别步骤：通过视觉算法识别管片拼装机的末端执行器在不同位姿下的法向量；手眼标定步骤：通过法向量在不同坐标系下的值计算手眼标定矩阵；实时修正步骤：在掘进过程中通过视觉算法识别管片拼装机主杆方向向量并以此数据修正手眼标定矩阵。本发明通过多个坐标系之间进行标定的方式，在盾构机构掘进后实现自标定，避免每次都重新标定。通过设置相机坐标系、末端执行器坐标系、转轴坐标系以及主杆坐标系，能够直接适用于管片拼装机的视觉环境。
视觉系统末端执行相对位置变化在线标定方法

[发明专利]一种基于改进LQR的拖拉机牵引机组作业路径跟踪控制方法-CN202310833636.3在审
发明人：魏新华;王晔飞;刘成良;汪岸哲;王庆壮;邓屹;张永杰;杨家鑫;章少岑;吉鑫 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开农用车辆自动驾驶领域中的一种基于改进LQR的拖拉机牵引机组作业路径跟踪控制方法，将笛卡尔坐标系下的拖拉机牵引机组的三自由度动力学模型转化为Frenet坐标系下的拖拉机牵引机组误差模型，将实时的路径跟踪误差信息以及实时的纵向速度分量输入误差模型中得当前时刻的误差模型；计算当前时刻的误差模型与上一时刻的误差模型的皮尔森相似度，判断是否更新当前时刻的误差模型，若是，则重新计算对应于路径跟踪误差信息的最优反馈系数，最后计算出农具和拖拉机的前馈角补偿量和拖拉机的前轮转角最优控制量；本发明解决了无人驾驶时牵引式农具作业轨迹偏移的问题，提高了农具在多曲率路径跟踪时的作业精度和大角度转弯后的快速、优先上线。
一种基于改进 lqr 拖拉机牵引机组作业路径跟踪控制方法

[发明专利]大型PWM变量喷灌机阀前信号集成系统及设备-CN202310390394.5在审
发明人：潘胜权;陈晶晶;刘成良;李彦明;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型PWM变量喷灌机阀前信号集成系统及设备，包括：塔车控制器、二选一芯片、驱动芯片和电磁阀；所述塔车控制器的输出端连接二选一芯片的输入引脚，所述塔车控制器通过输出端口发出程控开关阀的信号；所述驱动芯片的输入端接二选一芯片的输出引脚，所述驱动芯片的输出端接电磁阀输入端，所述驱动芯片用于提高驱动能力，同时完成信号高低电平的反相；所述电磁阀的输入端为低电平时，电磁阀内部的驱动电路将打开阀门通水，否则关闭水阀。本发明通过单一多路选择器完成较复杂的信号集成，可支持正常工作时分布式整体程控，也支持单塔车现场手控场景。
大型 pwm 变量喷灌机阀前信号集成系统设备

[发明专利]用于立体栽培的日光人工导引云控制系统-CN202210598011.9有效
发明人：李彦明;黄飞;刘汉文;贡亮;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：一种用于立体栽培的日光人工导引云控制系统，包括：自动追光系统、数据采集模块、视频监控模块、苗床移动控制系统和云控系统，其中：自动追光系统收集并传递阳光至室内，数据采集模块采集室外光照强度数据并上传到云控系统，视频监控模块采集室内栽培工况图像并上传到云控系统，云控系统分析上传数据中的光照强度信息和植物生长的图像信息并与植物生长模型进行对比后控制苗床移动控制系统调整苗床位置和植物接受光照时间，使得植物得到最优周期性光照，最大利用光照促进植物生长。本发明能够有效利用自然光促进植物生长，通过云端智能控制提高光能利用效率，减小植物工厂的能耗。
用于立体栽培日光人工导引控制系统

[发明专利]一种全自主水田主动除草机器人-CN202310519842.7在审
发明人：李彦明;刘子翔;肖扬帆;贡亮;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：一种全自主水田主动除草机器人，包括驱动行走车体、地形自适应除草机具姿态调整机构、主动式除草机具、行线检测及自动驾驶系统。本发明通过采用行间和株间电驱动主动除草，速度控制灵活，与被动式除草相比同时提高水田复杂环境下的除草效果，不平地形姿态补偿的秧苗行线检测，机器人作业平台的地形自适应与除草机具的姿态主动调整，实现机共融复杂行线与杂草的识别，视觉与北斗结合的自动驾驶。
一种自主水田主动除草机器人

[发明专利]基于多传感器信息融合的液压泵健康状况检测系统-CN202010709510.1有效
发明人：黄亦翔;张旭;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F18/2431 文献下载
摘要：一种基于多传感器信息融合的液压泵健康状况检测系统，包括：传感器模块、数据采集模块、信息融合模块和故障诊断模块，传感器模块将对应传感器放置于柱塞泵对应的位置中，数据采集模块采集柱塞泵的压力信号、流量信号、温度信号、扭矩信号，并将其转为数字信号，信息融合模块对信号预处理得到低维度统计信息，并使用分类器获得统计信息的诊断结果，将其与特征筛选方法获得的信息进行融合得到合并特征，故障诊断模块使用多粒度级联森林对合并特征进行健康状况诊断，获得样本的健康状况。本发明采用多特征融合和多粒度级联森林进行诊断，将获取的多传感器特征在筛选后与基本分类器方法获得的概率向量相结合，之后通过多粒度级联森林模型进行健康诊断，从而获得最终的诊断结果。
基于传感器信息融合液压泵健康状况检测系统

[发明专利]基于群体数据和自编码器的设备健康评估方法及系统-CN202310100319.0在审
发明人：唐宇翔;陶建峰;孙浩;董畅;伏星辰;覃程锦;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于群体数据和自编码器的设备健康评估方法及系统，包括：获取同一工况下多个相同设备的运行状态信号；对所有信号进行预处理，计算信号间的差异性并生成差异性矩阵,将多时刻多时间跨度的差异性矩阵拼接成张量；利用差异性矩阵拼接成的张量作为训练数据，训练多尺度自编码器以最小化重构误差，生成机器学习模型；将经过处理的设备运行数据输入多尺度自编码器，通过重构误差反映数据偏离正常状态的程度，根据数据异常程度评估设备健康状况。本发明通过群体数据之间的差异性判断个体数据的异常，从而反映出设备的健康状况，避免了高频信号的采集和复杂工况的控制。
基于群体数据编码器设备健康评估方法系统

[发明专利]注浆管路清洗质量监控系统及方法-CN202310327591.2在审
发明人：叶蕾;陈洪宇;周小磊;陶建峰;朱团辉;谭浩洋;俞培德;刘成良;巩启;牛文琪 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N21/94 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆管路清洗质量监控系统及方法，该系统包括：压力检测装置，用于检测注浆主管路中的盾尾注浆块的压力信号；视觉检测装置，用于通过伺服装置采集注浆主管路中的清洗水，并获得清洗水的图像，分析所述图像获得杂质指标值；控制模块，用于根据所述压力信号，计算堵塞指标值，根据堵塞指标值和杂质指标值，分析注浆管路清洗质量。本发明可以进行多次连续采样检测，并实时监控清洗质量的变化与实时判断清洗质量是否达标，且能够同时分析杂质指标和堵塞指标。
管路清洗质量监控系统方法

[发明专利]稀疏辅助的变分非线性信号分解方法与系统-CN202310355400.3在审
发明人：覃程锦;石岗;刘成良;陶建峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种稀疏辅助的变分非线性信号分解方法与系统，包括：确定原始信号的子信号数目和每个子信号的初始瞬时频率，计算每个子信号的初步解调信号和计算每个子信号的优化解调信号和计算每个子信号的初始瞬时频率增量计算每个自信号的优化瞬时频率增量计算每个子信号的初始优化瞬时频率计算每个子信号的最终优化瞬时频率根据每个子信号的优化解调信号和最终优化瞬时频率重构出每个子信号xi；设置终止迭代阈值ε,并判断重构的子信号是否满足设定的终止迭代阈值；若不满足则重复执行，若满足则完成对原始信号的分解。本发明实现了对复杂多成分信号的分解，精确地估计每个子信号的瞬时频率与重构每个子信号。
稀疏辅助非线性信号分解方法系统

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