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[发明专利]一种多自由度运动平台的模拟方法-CN201611042371.1在审
发明人：章乐平;肖杨;任海军 -专利权人：深圳市远望淦拓科技有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A63G31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度运动平台的运动模拟方法，属于多自由度运动平台技术领域。本发明提供一种多自由度运动平台的运动模拟方法，至少包括如下步骤采集多自由度运动平台的真实运动数据；对采集到的运动数据进行处理；建立多自由度运动平台的三维运动模型并对得到的数据进行运动的模拟；验证数据的有效性，若数据不合格，则返回进行运动数据的采集或返回进行运动数据的处理；将有效的数据应用的真实的多自由度运动平台上进行实验验证；为真实的所述多自由度运动平台置入经所述实验验证的所述实验数据。本发明的多自由度运动平台的运动模拟方法具有逼真度高的好处，能适应主题娱乐领域对多自由度运动平台的逼真度的要求。
一种自由度运动平台模拟方法

[实用新型]一种基于六自由度平台的惯性测量单元校准装置-CN202123183739.5有效
发明人：蔡晨光;杨启航;刘志华;吕琦;孔明;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院;中国计量大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于六自由度平台的惯性测量单元校准装置，包括上位机、六自由度静平台、伺服电机、六自由度动平台、惯性测量单元、采集与成像设备、处理与显示单元。六自由度静平台通过伺服电机与六自由度动平台相连接；上位机为六自由度动平台提供激励信号；伺服电机将激励信号转换为六自由度动平台的驱动信号；六自由度动平台为惯性测量单元提供相应的空间轨迹运动激励；采集与成像设备采集六自由度动平台的空间运动序列图像；处理与显示单元通过对采集运动序列图像信号与惯性测量单元输出信号的处理实现惯性测量单元的灵敏度解算。本实用新型具有校准过程简单、时间短、可同时对惯性测量单元的多个灵敏度参数进行校准的优势。
一种基于自由度平台惯性测量单元校准装置

[发明专利]一种高自由度排爆机器人及其控制方法-CN201810739677.5在审
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明适用于特种机器人技术领域，公开了一种高自由度排爆机器人及其控制方法。排爆机器人包括移动底盘和至少两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂具有至少5个自由度，所述多自由度机械臂连接于所述移动底盘，每个所述多自由度机械臂的前端均连接有末端执行器和末端视觉传感器，所述移动底盘连接有全局视觉传感器控制方法用于控制上述的高自由度排爆机器人。本发明所提供的一种高自由度排爆机器人及其控制方法，其每个多自由度机械臂可单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个多自由度机械臂共同配合，实现对复杂物体的拆解、搬运、拿取、开启等复杂操作，近似人类双手
多自由度机械臂排爆机器人高自由度移动底盘视觉传感器末端执行器特种机器人单独操控独立执行复杂操作复杂物体拆解拿取搬运近似配合精细双手全局

[发明专利]一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统-CN201610931335.4在审
发明人：王勇;朱志斌;张海博;唐强;何英姿;魏春岭;王殿佑 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统，包括由三自由度并联结构、四自由度串联结构和基座组成的七自由度串并混联空间机械臂，及全自由度轨迹规划算法控制器，其中机械臂的后端为三自由度并联结构并与基座固连；前端为四自由度串联结构并与三自由度并联结构固连；全自由度轨迹规划算法控制器，基于逆运动学解算，完成机械臂的轨迹规划和运动控制，是整个机械臂系统的控制中枢。本发明结构承载能力强的特点，适用于空间抓捕用；还通过全自由度轨迹规划算法将机械臂的规划可达空间最大化，充分利用七个自由度从而最大程度地减小了引入并联结构导致的机械臂运动范围缩小的影响。
一种承载运动范围抓捕空间机械系统

[发明专利]一种直线电机驱动六自由度振动模拟装置-CN202111553130.4在审
发明人：刘志华;刘龙宇;蔡晨光;吕琦;翟国栋;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院;中国矿业大学（北京）
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机驱动的六自由度振动模拟装置，包括六自由度并联机构、直线电机驱动机构、六自由度测量控制系统。所述直线电机驱动机构同时充当所述六自由度并联机构的静平台，六自由度并联机构的动平台位于静平台的上端，通过六根运动支链与所述直线电机驱动机构相连接。六自由度并联机构的设计刚度大，承载能力强，整体结构稳定。六自由度测量控制系统由直线光栅传感器、加速度计和控制器组成，以实现六自由度并联机构运动位置的实时反馈与直线电机驱动装置的运动控制。本发明能够用于测试复杂多自由度振动激励下的传感器动态响应特性，地解决了现有技术中六自由度振动模拟装置工作空间小的问题，以提高传感器测试的精度与效率及范围。
一种直线电机驱动自由度振动模拟装置

[发明专利]一种敏捷对地观测卫星的姿态转换时间计算方法-CN202310260114.9在审
发明人：周光辉;高江月;骆婧娴 -专利权人：中国科学院大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种敏捷对地观测卫星的姿态转换时间计算方法，通过卫星与任务在轨道坐标系中的相对位置计算每一个自由度的姿态转换时间。若卫星有两个自由度的姿态转换能力，当卫星同时进行两个自由度的姿态转换，姿态转换时间为这两个自由度的姿态转换时间的最大值，当卫星分别进行两个自由度的姿态转换，姿态转换时间为这两个自由度的姿态转换时间之和；若卫星有三个自由度的姿态转换能力，当卫星同时进行两个自由度的姿态转换，姿态转换时间为这两个自由度的姿态转换时间的最大值与另一个自由度的姿态转换时间之和。
一种敏捷观测卫星姿态转换时间计算方法

[发明专利]一种六自由度平面关节机器人-CN201510221997.8有效
发明人：邰召勤;张良安;王梦涛;万俊;谭玉良;余亮 -专利权人：安徽华创智能装备有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度平面关节机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括底座、第一臂及其驱动装置、第二臂及其驱动装置、三自由度手腕及其驱动装置三个部分；第一臂安装在底座上，第二臂安装在第一臂的末端，三自由度手腕与三根滚珠花键连接，并由安装在第二臂上的驱动装置通过同步带轮和滚珠花键驱动；三自由度手腕的竖直方向上的运动由滚珠丝杠提供。本发明所提供的六自由度平面关节机器人在三自由度SCARA机器人的基础上增加一个三自由度的手腕，使其具有沿X、Y、Z轴的三个平动自由度以及沿X、Y、Z轴的三个转动自由度，本发明适合于实现复杂运动，能够实现被操作目标的六自由度的运动
一种自由度平面关节机器人

[发明专利]高熔点金属电弧喷涂智能制造系统-CN201110403558.0有效
发明人：李长河;王胜;丁玉成 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2011-12-07 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： C23C4/12 文献下载
摘要：它主要由设备本体，六自由度并联平台，三自由度摆头，母模加热装置以及控制计算机组成；其中设备本体的底座上设有装卡母模的六自由度并联平台，在设备本体的横梁上装有三自由度摆头，三自由度摆头装有喷嘴且与六自由度并联平台的动平台相对并配合工作，在六自由度并联平台的动平台设有母模加热装置，同时三自由度摆头随横梁沿着立柱进行Z轴方向进给运动；六自由度并联平台、三自由度摆头、母模加热装置均与控制计算机连接。
熔点金属电弧喷涂智能制造系统

[发明专利]一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人-CN202010333142.5有效
发明人：韩亮亮;黄泽东;谷程鹏;张文奇;杨健;张元勋;陈萌;施飞舟;张玉花 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
一种具备爬行滚动功能仿生移动机器人

[实用新型]一种仿人机械手臂-CN201520152918.8有效
发明人：李曾健;陶卫军;陈昊;黄晶晶;邵奇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本实用新型在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。
一种人机手臂

[实用新型]高熔点金属电弧喷涂机器人-CN201120505773.7有效
发明人：王胜;李长河 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2011-12-07 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：它主要由设备本体，六自由度并联平台，三自由度摆头，母模加热装置以及控制计算机组成；其中设备本体的底座上设有装卡母模的六自由度并联平台，在设备本体的横梁上装有三自由度摆头，三自由度摆头装有喷嘴且与六自由度并联平台的动平台相对并配合工作，在六自由度并联平台的动平台设有母模加热装置，同时三自由度摆头随横梁沿着立柱进行Z轴方向进给运动；六自由度并联平台、三自由度摆头、母模加热装置均与控制计算机连接。
熔点金属电弧喷涂机器人

[实用新型]用于两自由度陀螺的八角六面体生产调试工装-CN201922382059.2有效
发明人：李婧;张义福;徐龙;袁迪;赵嘉伟;段丽媛 -专利权人：陕西宝成航空仪表有限责任公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：提供一种用于两自由度陀螺的八角六面体生产调试工装，基座由方形安装基板和设于方形安装基板四角并沿方形安装基板正反法线方向伸出的支腿组成，所述方形安装基板板面中部制有光孔，所述两自由度陀螺装入光孔中，且两自由度陀螺中部外圆周壁上的凸环底面抵于方形安装基板板面上，所述两自由度陀螺由套装于两自由度陀螺上端并可拆式固定于方形安装基板上板面的压环压紧固定于基座上。本实用新型由可拆式固定于基座上的压环将装于方形安装基板光孔内的两自由度陀螺压紧固定，无须拆下两自由度陀螺重新安装，只需将基座上下颠倒即可，在保证两自由度陀螺精度的同时，大大提高了两自由度陀螺的调试效率，缩短了两自由度陀螺的生产周期。
用于自由度陀螺八角六面体生产调试工装

[实用新型]用于汽车白车身性能检测的四点支撑约束装置-CN200820159098.5无效
发明人：吴长德;雷飞;谢小平;白影春 -专利权人：湖南大学
申请日： 2008-11-07 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽车白车身性能检测的四点支撑约束装置，包括一件全约束支座、一件双自由度约束支座和两件单自由度约束支座，四件支座呈矩形布置于白车身底部，所述全约束支座对白车身的支点和双自由度约束支座对白车身的支点的连线与两件单自由度约束支座对白车身的两支点的连线平行，所述单自由度约束支座约束垂直于水平面方向的移动自由度，所述双自由度约束支座约束垂直于水平面方向的移动自由度，并约束垂直于双自由度约束支座对白车身的支点与全约束支座对白车身的支点的连线方向的移动自由度。
用于汽车车身性能检测四点支撑约束装置

[实用新型]一种可自主导航的稀土电解槽测温装置-CN202121856740.7有效
发明人：伍昕宇;王林生;董素霞;刘祥东 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自主导航的稀土电解槽测温装置，所述测温装置包括能自由移动的AGV小车、多自由度机械臂、红外测温摄像头，所述多自由度机械臂安装设置在所述AGV小车上，包括水平方向的多自由度关节、竖直方向的多自由度关节、前后方向的多自由度关节；所述水平方向的多自由度关节通过所述竖直方向的多自由度关节与所述前后方向的多自由度关节连接；所述红外测温摄像头安装在所述前后方向的多自由度关节的末端；所述AGV小车内置有电源，供所述测温装置移动和测温
一种自主导航稀土电解槽测温装置

[发明专利]一种多自由度喷粉机械手-CN201610806708.5在审
发明人：唐林波;庞宏凯;陈琳;汪兵;刘晟 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B05B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度喷粉机械手，它至少包括多自由度机械手和喷枪。所述多自由度喷粉机械手至少包括第二臂、第一臂、滑块、升降杆、支架、机架、第一软管、第二软管、送料装置、气泵、升降杆驱动元件、控制元件；所述喷枪固定在多自由度机械手的第二臂上，随多自由度机械手的运动而运动所述多自由度机械手能够空间多自由度的运动，该结构能够实现在Z轴方向的移动喷粉、绕X轴转动喷粉和绕Z轴转动喷粉，工作空间大。所述多自由度喷粉机械手结构简单，能够提高效率，改善喷粉的质量，并能很好保障工人的自身健康。
一种自由度机械手