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[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法-CN201910774389.8在审
发明人：陈泓;朱绍明 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法，所述控制方法包括：获取自动行走设备在前进方向上实时拍摄的实时图像；根据实时图像中颜色的布局判断自动行走设备是否已到达或靠近边界；当判断到达或靠近边界后，所述自动行走设备中止向前行进并旋转预设角度后本发明中的自动行走设备通过拍摄前进方向上的实时图像上颜色的分布来判断是否到达或靠近边界。检测较为方便，该边界也可不需要埋设在地下，而是设置于地面上，方便进行拆装。
自动工作系统行走设备及其控制方法

[发明专利]自动工作系统及其控制方法-CN202010360724.2在审
发明人：达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动工作系统及其控制方法，自动工作系统包括信号站，边界线以及自动行走设备，所述信号站生成并在所述边界线中传输边界信号，并产生电磁场；所述自动行走设备检测所述电磁场，在所述边界线限定的工作区域内行走并工作，所述自动行走设备根据自身到边界线的距离，调节边界信号的电流水平。本发明的有益效果是：根据自动行走设备到边界线的距离调节信号站生成边界信号的强度，实现边界信号的功耗降低。
自动工作系统及其控制方法

[发明专利]自动工作系统及其控制方法-CN201710265563.7有效
发明人：达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动工作系统及其控制方法，自动工作系统包括信号站，边界线以及自动行走设备，所述信号站生成并在所述边界线中传输边界信号；所述自动行走设备检测边界信号，在所述边界线限定的工作区域内行走并工作；所述自动工作系统还包括非导线信号发生器，发送非导线信号；所述信号站生成边界信号的时间区间及所述自动行走设备检测边界信号的时间区间与非导线信号相关联，使得所述信号站生成边界信号的时间区间在所述自动行走设备检测边界信号的时间区间之内本发明的有益效果是：自动行走设备对边界信号的检测能够避免受工作环境中的干扰信号的影响。
自动工作系统及其控制方法

[发明专利]一种边界线信号检测方法及自动行走设备-CN202111581196.4在审
发明人：郑鑫;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种边界线信号检测方法及自动行走设备。本申请通过边界线信号检测单元感应检测信号，根据自动行走设备内部电机运行状况确定碳刷脉冲信号状况，从而从检测信号中剥离碳刷脉冲信号的干扰，获得信噪比较高的边界线信号。本申请可自动根据自动行走设备的实时运行状态对碳刷脉冲造成的干扰进行抑制，获得纯净的边界线信号，能够保证自动行走设备运行作业过程中能够准确识别边界线信号以准确控制自动行走设备调整运行状态，提高设备作业效率本申请的自动行走设备作业过程中，可通过对脉冲信号的主动筛除而避免边界线信号被淹没在噪声中，避免为重新获得有效边界线信号而暂停设备行进作业，影响作业效率。
一种边界线信号检测方法自动行走设备

[发明专利]自动行走除雪设备-CN201710065902.7有效
发明人：高振东;王家达;焦石平;查霞红;赵凤丽;李先锋 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-02-06 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E01H5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走除雪设备，包括：行走模块，驱动除雪机移动；工作模块，包括工作马达和由工作马达驱动的抛雪机构，所述抛雪机构在工作马达的驱动下收集地面的积雪以及夹杂物并抛出抛雪机构；控制模块，配置为控制工作马达的转速使夹杂物离开抛雪机构时的速度不高于本发明提供的机器人设备能否提供安全的抛雪能量，避免在无人看管的情况下砸伤人或物。
自动行走设备

[实用新型]自动行走承载设备-CN201520699737.7有效
发明人：王家达;孙根 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动行走承载设备，用于承载需移动作业的作业系统，其中所述作业系统包括工作部件与附属部件，所述移动承载平台包括：第一移动平台，用于承载工作部件；第二移动平台，用于承载附属部件；位置检测控制系统自动行走承载设备可承载不同的需要自动移动的作业设备，根据作业系统的作业需求控制自动行走承载设备行走。这样降低了各个自动作业系统的成本。
自动行走承载设备

[发明专利]一种桥墩护坡全自动修建一体机-CN201810021352.3在审
发明人：周兵经 -专利权人：周兵经
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种桥墩护坡全自动修建一体机,包括行走底板，通过行走底板将本发明安装在现有履带式行走设备或者现有轮胎式行走设备等现有行走设备上，通过现有行走设备将本发明平稳行走至所需加工位置，所述行走底板的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置，侧壁打磨吸尘装置可以实现对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能，行走底板上端面前侧安装有侧壁抚平浇筑装置，侧壁抚平浇筑装置可以实现对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能。本发明可以实现桥墩护坡的全自动修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高。
护坡行走底板侧壁桥墩打磨吸尘装置浇筑装置行走设备一体机修建履带式行走设备工作效率高轮胎式行走表面水泥护坡修建加工位置人工操作浆砌石上端面砂浆上端自动化吸收

[发明专利]一种循迹控制方法、自动行走设备及可读存储介质-CN202110791863.5有效
发明人：刘贯营;成孟哲;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种循迹控制方法、自动行走设备及可读存储介质。本申请在自动行走设备沿边界线运行的过程中，以自动行走设备上的一个信号检测器为主检测器，保持该主检测器随同自动行走设备运行而往复地在边界线内外两侧之间交替摆动。由于本申请在主检测器运行至边界线外侧时即迅速驱动自动行走设备向内偏转，而在主检测器运行至边界线内侧时即迅速驱动自动行走设备向外偏转，因此，本申请能够有效限制机器沿边界线循迹运行过程中的摆头幅度，并通过选择不同位置的主检测器，控制自动行走设备底部作业单元相对于边界线的作业范围，从而保障工作区域边缘的作业效果或保护边界线不会被作业单元触碰。
一种控制方法自动行走设备可读存储介质

[发明专利]自动行走设备、及其行走控制方法与装置-CN201811583673.9有效
发明人：何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。实现了对自动行走设备转向的控制，防止自动行走设备多次无目的的转向，并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。
自动行走设备及其控制方法装置

[发明专利]一种自动化设备行走与定位辅助装置-CN202310047432.7在审
发明人：王志利;张贇;葛明振;徐澈;李海飞 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化设备行走与定位辅助装置，包括：轨道，所述轨道铺设在地基上；行走台车，所述行走台车可移动地连接在所述轨道上；立柱，所述立柱竖直安装在所述行走台车上；悬臂，所述悬臂的一端通过回转机构水平可转动地连接所述立柱的顶端；行走机构，所述行走机构水平可移动地连接所述悬臂；连接杆，所述连接杆上下可移动地连接所述行走机构，所述连接杆的底端用于连接自动化设备。根据本发明实施例的自动化设备行走与定位辅助装置，能够实现自动化设备工作前的快速移动和定位。
一种自动化设备行走定位辅助装置

[发明专利]自动行走区域路径规划方法及自动行走设备-CN201911101063.5有效
发明人：高振东 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动行走区域路径规划方法及自动行走设备，应用于自动行走设备，所述自动行走区域由区域界限限定，所述方法包括：获取视觉传感器建立地图时视觉参照数据；根据所述视觉参照数据在所述区域界限内确定虚拟分界线，所述虚拟分界线将所述自动行走区域划分为有效定位区域和失效定位区域，所述虚拟分界线与所述区域界限之间的区域为所述有效定位区域；在所述有效定位区域和所述失效定位区域，分别以不同方式规划所述自动行走设备的行走路径利用本公开各种实施例，可以在各种视觉定位精度条件下降低行走错误，进而提高工作效率。
自动行走区域路径规划方法设备

[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法-CN201410386484.8在审
发明人：田角峰;刘瑜 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走设备的控制方法，自动行走设备包括：a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息；b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像；c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序本发明还涉及一种自动行走设备及一种自动工作系统。本发明提供的自动工作系统、自动行走设备及其控制方法使得用户可以根据自己的需求制定个性化的工作场景，满足用户的个性化需求，从而拓展自动行走设备的行走范围。
自动工作系统行走设备及其控制方法

[发明专利]自动行走设备及其避障方法-CN201711123631.2在审
发明人：冉沅忠;杜江 -专利权人：宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备及其避障方法，所述避障方法包括：获取表征在第一高度范围内存在障碍物的第一信号；获取表征在第二高度范围内存在障碍物的第二信号；联合根据所述第一信号和所述第二信号，发出避障指令；根据避障指令，改变自动行走设备的行走路径。一种自动行走设备包括：第一检测模块、第二检测模块、处理模块和控制模块。其中，第一检测模块和第二检测模块分别用于获取表征在不同高度范围内存在障碍物的信号。根据获取的障碍物信号，处理模块发出避障指令；控制模块控制自动行走设备的行走路径。上述自动行走设备及其避障方法，可以探测不同高度的障碍物，使自动行走设备更加智能以适应复杂的工作环境，同时提升其安全性。
自动行走设备避障障碍物处理模块第二检测第二信号检测模块控制模块行走路径指令障碍物信号探测智能联合

[发明专利]一种自适应曲面轨道的行走系统-CN202010017784.4有效
发明人：何凤涛;张德远;陈雪梅;陈爱民;熊衍龙;刘艳强;李少敏;刘春剑;唐辉;马广;任亮亮;许海洋 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司;北京航空航天大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种自适应曲面轨道的行走系统，包括底座、连接板和行走组件，底座能够承载自动化设备，底座与连接板转动连接，底座和连接板的底部均设置行走组件，行走组件与曲面轨道相适配，行走组件能够带动底座、连接板沿轨道运动运用本发明的自适应曲面轨道的行走系统，将自动化设备安装在底座上，当设备在曲面上行走时，连接板与底座之间的相对角度会随着轨道的变化而改变，使自动化设备达到在曲面连续行走的目的，提高加工效率。
一种自适应曲面轨道行走系统

[发明专利]自动行走设备的路径回归方法、自动行走设备及路径回归系统-CN201610562425.0有效
发明人：孙根;谭一云;周昶;邵勇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走设备的路径回归方法、自动行走设备及路径回归系统，所述方法包括：接收自动行走设备所在当前位置的回归信号；判断所述当前位置的回归信号的强度与预设回归信号的强度的大小；若所述当前位置的回归信号的强度大于或小于所述预设回归信号的强度，则引导自动行走设备向所述预设回归信号的方向移动；若所述当前位置的回归信号的强度等于所述预设回归信号的强度，则引导所述自动行走设备沿所述当前位置的回归信号回归移动。
自动行走设备路径回归方法系统