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[发明专利]自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备-CN201810911872.1有效
发明人：张在越;张晓骏;孙明智 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备，其中，方法包括：获取测距传感器的反射光强度；若反射光强度满足预设条件，则调整自行走设备的行走方向，并继续监测反射光强度的大小；根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制所述自行走设备。本申请通过获取测距传感器的反射光强度，当反射光强度满足预设条件时，则调整自行走设备的行走方向，并继续监测反射光强度的大小，并根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制自行走设备，从而避免了仅通过距离对路况的误判。
行走设备控制方法装置以及计算机

[发明专利]基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法-CN201911409777.2有效
发明人：郭健;吕思聪;钱耀球;朱佳森;邹克宁;何明明;高天山 -专利权人：南京理工大学;宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法，使用RGB‑D相机或双目相机采集视频流；对于每一帧图像，基于相机当前位姿，获取图像中的特征点(包括特征点对应角点的二维像素坐标、三维世界坐标和brief描述子)；对当前帧和上一帧之间的特征点结合GMS匹配过滤器进行匹配；根据对上一帧匹配到的特征点，求解PnP问题，得到当前帧的相机位姿；对最近的连续若干帧使用Bundle Adjustment同时优化相机位姿和特征点三维世界坐标；使用词袋模型计算当前帧的词袋向量，判定是否需要将当前帧保存为关键帧，或者是否出现回环；若出现回环，则使用快速回环优化对相关的关键帧进行优化。本发明在保证对相机重投影误差足够小的情况下，较传统奇异值分解的方法运算更简便，保证实时性。
基于 orb 特征 gms 匹配过滤器视觉里程计实现方法

[发明专利]电镐-CN201911146168.2有效
发明人：陆巧男;孙井龙;朱伯元 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25D11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电镐，包括：减速箱，包括箱体和设置在所述箱体内的传动机构；冲击机构，包括气缸、由所述传动机构驱动的活塞组件、及设置在所述气缸的由所述活塞组件驱动作往复运动的撞锤，及设置于所述气缸内的承受撞锤冲击的撞杆，所述气缸的第一端连接定位于所述箱体，所述气缸的与所述第一端相对的第二端安装有电镐夹头；塑料外壳，套在所述气缸外部。上述电镐，气缸连接定位于减速箱，一方面气缸得到较好的定位支撑，另一方面较采用金属直筒的方案，塑料外壳重量较轻，大大减轻了整机重量，使操作更为灵活方便。

[发明专利]适用于清洁机器人的用于擦拭待清洁工作面的拖布-CN202110161284.2在审
发明人：张士松;孙益民;毋宏兵;钟红风;刘志斌 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于清洁机器人用于擦拭待清洁工作面的拖布，所述拖布包括背离设置的第一表面和第二表面，其特征在于，所述拖布的材质为无纺布，所述第一表面设有凸出于所述第一表面的多个支撑结构，所述第二表面上对应所述支撑结构的位置形成为凹槽。清洁机器人将拖布压向地面时，支撑结构接触到地面，使得拖布与地面之间能形成间隙，从而减小工作面与地面之间的摩擦力，减小清洁机器人的工作阻力。
适用于清洁机器人用于擦拭工作面拖布

[实用新型]适用于清洁机器人的用于擦拭待清洁工作面的拖布-CN202120339999.8有效
发明人：张士松;孙益民;毋宏兵;钟红风;刘志斌 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于清洁机器人用于擦拭待清洁工作面的拖布，所述拖布包括背离设置的第一表面和第二表面，其特征在于，所述拖布的材质为无纺布，所述第一表面设有凸出于所述第一表面的多个支撑结构，所述第二表面上对应所述支撑结构的位置形成为凹槽。清洁机器人将拖布压向地面时，支撑结构接触到地面，使得拖布与地面之间能形成间隙，从而减小工作面与地面之间的摩擦力，减小清洁机器人的工作阻力。
适用于清洁机器人用于擦拭工作面拖布

[发明专利]清洁机器人-CN202110160754.3在审
发明人：张士松;徐建强;钟红风;饶尧;刘志斌 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁机器人，包括：机体；工作头，所述工作头包括驱动部、位于所述驱动部下方的偏心运动板，其中所述驱动部包括驱动轴，所述偏心运动板连接至所述驱动轴，所述偏心运动板上用于安装清洁层以执行预定清洁工作，所述偏心运动板可由所述驱动轴驱动以在垂直于所述驱动轴的轴线的平面内作固定偏心量的平动，其中，所述驱动轴的转速大于等于1000r/min，所述驱动部的质量大于等于所述偏心运动板的质量的3倍。偏心运动板与地面产生的摩擦力的反作用力作用于偏心运动板上方的驱动部，能够达到即使偏心运动板高频运动，机体的振动也较小的效果。
清洁机器人

[发明专利]电动工具及其控制方法-CN201811610404.7有效
发明人：陆骏 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02P6/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动工具，包括：无刷电机、检测模块、控制模块和电池包；所述电池包用于为无刷电机、检测模块、控制模块供电；检测模块，用于检测所述无刷电机的负载大小；控制模块用于接收负载大小并根据负载大小获取无刷电机的超前角，并根据该超前角控制无刷电机换相。上述电动工具通过检测无刷电机的运转参数，获取对应的超前角，控制模块根据获取的超前角控制无刷电机换相，使得前角适应负载的变化，无刷电机换相准确，避免换相滞后带来的电能损耗，提高无刷电机的效率，进而提高电源的续航能力。
电动工具及其控制方法

[发明专利]自动行走设备及其状态控制方法-CN201711012772.7有效
发明人：连洪奎 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备的状态控制方法，包括：获取电容传感器阵列信号；根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行；其中，预设事件包括自动行走设备的姿态异常事件和遇障事件。基于同样的思路，本发明还公开一种自动行走设备，包括：传感器模块，用于获取传感器阵列信号；处理模块，用于根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；控制模块，用于当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行。上述自动行走设备及其状态控制方法利用电容传感器阵列完成避障和姿态检测两种功能。不仅降低了结构成本，而且使得自动行走设备在复杂工作情形下正常运行。
自动行走设备及其状态控制方法

[发明专利]自动行走设备、其避障方法及装置-CN201811456314.7有效
发明人：张晓骏;兰彬财;孙明智 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种自动行走设备、其避障方法及装置，通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；并检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内，如果不在，则调整所述光电传感器的发射光信号强度。实现了根据反射光信号的强度调节发射功率，避免发射功率造成的能源浪费，并且提高了障碍物检测的准确性。根据反射光信号的强度调整发射功率，避免发射功率过小导致反射信号过弱而误判为没有障碍物。
自动行走设备方法装置

[发明专利]拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质-CN202010872024.1在审
发明人：刘志斌;谭一云;毋宏兵;张士松 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。所述拖地机器人包括：清洁组件，用于对地面进行清洁；抬升组件，用于驱动清洁组件上抬或放下；行走组件，用于根据移动指令进行行走；定位组件，用于输出定位信息；状态识别组件，用于识别状态信息；及控制模块，用于根据定位组件输出的定位信息生成移动指令输出至行走组件；还用于在根据状态识别组件反馈的状态信息判断发生异常时，控制抬升组件驱动清洁组件上抬。该拖地机器人能够控制模块根据定位信息生成移动指令控制行走组件行走，并获取状态识别组件反馈的状态信息，在根据状态信息判断发生异常时，控制抬升组件驱动清洁组件上抬，使得在拖地机器人受困时的越障能力提升。
拖地机器人及其控制方法装置存储介质

[发明专利]室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质-CN202010787632.2在审
发明人：刘志斌;章心忆 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质。其中，室外机器人出入通道控制方法包括步骤：在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取室外机器人与当前标签的位置关系；基于位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走，直至室外机器人走出通道为止。本申请提出通过调整室外机器人的行走方向来使室外机器人最终垂直于当前标签行走，避免误差持续发散，能够应对室外机器人在狭窄通道中，由于信号差等原因丢失自身的位置的情况，从而使室外机器人快速准确安全地通过狭窄通道。
室外机器人出入通道控制方法装置存储介质

[发明专利]清洁机器人控制方法、装置及机器人-CN202010668818.6在审
发明人：刘志斌;谭一云 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种清洁机器人控制方法、装置及机器人。其中，清洁机器人控制方法，包括：获取分区后的各房间区域，分别为各房间区域添加区域属性；根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级；基于清洁优先级确认清洁顺序；清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁。本申请能够解决清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的问题。
清洁机器人控制方法装置

[实用新型]清洁机器人-CN202120341564.7有效
发明人：张士松;徐建强;钟红风;饶尧;刘志斌 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁机器人，包括：机体；工作头，所述工作头包括驱动部、位于所述驱动部下方的偏心运动板，其中所述驱动部包括驱动轴，所述偏心运动板连接至所述驱动轴，所述偏心运动板上用于安装清洁层以执行预定清洁工作，所述偏心运动板可由所述驱动轴驱动以在垂直于所述驱动轴的轴线的平面内作固定偏心量的平动，其中，所述驱动轴的转速大于等于1000r/min，所述驱动部的质量大于等于所述偏心运动板的质量的3倍。偏心运动板与地面产生的摩擦力的反作用力作用于偏心运动板上方的驱动部，能够达到即使偏心运动板高频运动，机体的振动也较小的效果。
清洁机器人

[发明专利]动力工具-CN201810635286.9有效
发明人：毋宏兵;张伟;龚亮宝 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25B23/147 文献下载
摘要：本发明请求保护的动力工具，包括壳体，设置在所述壳体内的电机，由所述电机驱动的输出轴，以及扭力调节机构，所述扭力调节机构能够调节从所述电机传递至所述输出轴的扭力值；所述动力工具还包括用于控制所述电机的控制电路以及能够相对所述壳体活动设置的操作件，所述操作件的运动能够择一地选择所述扭力调节机构与所述控制电路起作用，当所述操作件选择所述控制电路起作用时，所述控制电路在所述电机的电信号达到预设的阈值时，控制所述电机停机。本发明在工作时，可以通过操作件以择一方式选择扭力调节机构与控制电路，进而实现了机械扭力调节功能档及电子扭力调节功能档之间的切换，其是将机械扭力调节与电子扭力调节集合在操作件上实现。
动力工具

[发明专利]电动设备及电机控制装置-CN201711190056.8有效
发明人：袁志伟 -专利权人： 宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动设备及电机控制装置，其中电机控制装置包括：检测设备，设置在所述磁场发生器的磁场信号感应区内且不随所述旋转轴的运动而运动；所述检测设备用于感应所述磁场发生器所产生的磁场信号并将所述磁场信号转换为电平信号；以及控制设备，与所述检测设备连接，用于接收所述电平信号；所述控制设备用于根据所述电平信号确定所述旋转轴的摆偏角度，并在所述摆偏角度大于阈值时对所述电机的转速进行控制以使得所述旋转轴的摆偏角度低于所述阈值。上述电机控制装置可以确保收容电机的内壳体不会触碰到电动设备的外壳体，实现对电机以及电动设备的有效保护，提高了电动设备的稳定性能。
电动设备电机控制装置

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