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[发明专利]一种表面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310726198.0在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种表面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。方法包括：获取待检测对象的深度图，作为场景深度图，以及获取样本深度图；针对场景深度图中的每一有效像素点，确定样本深度图中与该有效像素点对应的像素点，作为匹配像素点；其中，该有效像素点在待检测对象中对应的位置，与对应的匹配像素点在无损对象中对应的位置一致；基于该有效像素点的像素值与对应的匹配像素点的像素值之间的差值，确定该有效像素点的第一残差值；基于各有效像素点的第一残差值进行表面缺陷检测，得到待检测对象的检测结果。如此，能够有效地对待检测对象的表面缺陷进行检测。
一种表面缺陷检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]结合散斑和结构光进行三维重建的方法、系统及装置-CN202310792748.9在审
发明人： 龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种结合散斑和结构光进行三维重建的方法、系统及装置。本申请实施例通过结合散斑和结构光来进行三维重建，相当于实现了用少量的散斑图像来替换格雷码图像进行三维重建，避免采用大量格雷码图像进行三维重建。
结合结构进行三维重建方法系统装置

[发明专利]一种线结构光测量系统的标定方法、标定装置、以及系统-CN202011589306.7有效
发明人：常旭;龙学雄;唐恒博;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种线结构光测量系统的标定方法，该方法包括，基于线结构光测量系统所采集的线结构光投射用作标靶的标定板而产生的图像，提取激光中心线的图像位置信息；根据标定板中第一特征点在世界坐标系下的空间位置信息，获取所述中心线图像中第二特征点在世界坐标系下的空间位置信息，得到第二特征点的图像位置信息与第二特征点的空间位置信息之间的第一映射关系；至少基于两条以上中心线中第二特征点的所述第一映射关系，通过插值构建该两中心线图像之间所有图像位置信息与对应的空间位置信息之间的第二映射关系。本发明避免了拟合参数和拟合模型选择造成的误差，并有利于简化测量时的计算，提高了标定的准确性。
一种结构测量系统标定方法装置以及

[发明专利]一种定位方法、装置及设备-CN201910100000.1有效
发明人： 龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法、装置及设备，应用于电子设备，其中，所述方法包括：分别获取惯性传感器在图像采集器采集当前帧与参考帧时检测到的电子设备的位姿；确定使得参考帧和当前帧之间光度误差与惯性传感器检测的相对运动误差之和最小的相对位姿；利用参考帧对应的位姿和相对位姿得到当前帧时电子设备位姿；并且能够获得当前帧的光流，在光流大于预设阈值的情况下，将当前帧作为新关键帧并利用之前保存的关键帧，通过最小化相邻两帧关键帧之间光度误差与相对运动误差之和的方式，来对各个关键帧的位姿进行优化，将位姿优化后的新关键帧作为新参考帧。应用本发明实施例提供的方案能够提高在极端环境下定位结果的鲁棒性。
一种定位方法装置设备

[发明专利]一种三维轮廓仪、三维轮廓建立方法、装置和电子设备-CN202310129603.0在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01B11/245 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维轮廓仪、三维轮廓建立方法、装置和电子设备，三维轮廓仪，包括：第一面阵相机、第二面阵相机、激光器、处理器；激光器设置于第一面阵相机与第二面阵相机之间；第一镜头的镜头平面、第一面阵传感器的成像平面、第二镜头的镜头平面、第二面阵传感器的成像平面、激光器的激光平面相交于同一直线；处理器用于结合第一激光灰度图像及第二激光灰度图像，确定待测量物体的三维轮廓。采用双相机多角度拍摄，有效减少拍摄盲区，因此可以拍摄物体整体的三维数据，减少盲区带来的漏检问题，同时可以根据两个面阵相机中的成像差异判断并去除杂光等干扰，可以有效提升设备应对杂光、反光等干扰的鲁棒性。
一种三维轮廓仪轮廓建立方法装置电子设备

[发明专利]一种视觉定位方法、以及地图构建方法、装置-CN201911417241.5有效
发明人： 龙学雄;易雨亭;李建禹 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了一种视觉定位方法，包括，加载基于地面图像构建的地图；在行进中的任一时刻采集当前地面图像和当前惯性传感器数据，基于当前地面图像帧，提取图像特征点，计算图像特征点的匹配信息；根据当前惯性传感器数据，基于地图搜索地图节点；将图像特征点与地图节点中的各个地图点进行地图点位置信息和匹配信息的匹配，如果匹配成功，则根据匹配的特征点计算当前图像帧的全局位姿，得到当前定位结果。本发明利用地面图像进行建图和视觉定位，减少了对人工标记的依赖性。
一种视觉定位方法以及地图构建装置

[发明专利]三维重建方法、装置、电子设备及机器可读存储介质-CN202211506197.7在审
发明人： 龙学雄;胡杨 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维重建方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：利用双目相机采集投影在被测物上的激光线的图像；对各激光线图像进行中心点提取；对于任一组激光线图像，依据所述双目相机的内参，确定该组激光线图像中第一激光线图像中的中心点与第二激光线图像中的中心点之间的候选匹配结果；依据激光线图像中同一行的中心点之间的位置关系，以及，光平面之间的位置关系，从所述第一激光线图像中的中心点与第二激光线图像中的中心点之间的候选匹配结果中，确定出最终匹配结果；依据最终匹配结果进行三维重建。该方法可以降低三维重建的实现复杂度。
三维重建方法装置电子设备机器可读存储介质

[发明专利]一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备-CN202211217812.2在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备。在本实施例中，基于场景深度图中目标像素点对应的邻域的法向量方向实现了场景深度图的增强，比如依赖于场景深度图中目标像素点对应的邻域的法向量方向与指定标准方向之间的夹角，更加突出待检测对象表面上的缺陷区域，最终实现了通过场景深度图的增强方式来进行缺陷检测，并提高了待检测对象表面缺陷区域和正常区域的区分度，进而提高了缺陷检出率。
一种基于机器视觉缺陷检测方法装置电子设备

[发明专利]一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备-CN202211204162.8在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备。本申请实施例中，通过基于场景深度图对应的第一点云中的目标点以及标准模型深度图对应的第二点云中的配对点实现了场景深度图的增强，比如依赖于场景深度图对应的第一点云中的目标点以及标准模型深度图对应的第二点云中的配对点的残差信息，更加突出待检测对象表面上的缺陷区域，最终实现了通过场景深度图的增强方式来进行缺陷检测。
一种基于机器视觉缺陷检测方法装置电子设备

[发明专利]一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质-CN201911242521.7有效
发明人：易雨亭;龙学雄;李建禹 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。
一种地图精简方法装置电子设备机器可读存储介质

[发明专利]一种轮廓仪相机的标定方法、装置及电子设备-CN202211139180.2在审
发明人： 龙学雄 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轮廓仪相机的标定方法、装置及电子设备，具体包括：获取轮廓仪相机采集标定块得到的三维点云数据，针对标定块的每个表面，确定出各个表面的模型约束条件，并从三维点云数据中确定出属于标定块各表面的局部点云数据，确定出使得各表面的局部点云数据与各表面的模型约束条件匹配的外参，作为轮廓仪相机的目标外参，对轮廓仪相机进行标定。如此，采用本发明所提供的实施例，能够借助简单结构的标定块，便可基于标定块的表面模型约束条件，对轮廓仪相机进行校准，可有效减少轮廓仪相机的标定成本，有效提高轮廓仪相机的测量准确度。
一种轮廓仪相机标定方法装置电子设备

[发明专利]一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置-CN202010620223.3有效
发明人： 龙学雄;易雨亭;李建禹 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；提取当前帧的特征点，将当前帧的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配成功的第一匹配特征点，以地图匹配约束，对当前帧位姿进行优化，得到优化后的位姿，作为定位结果；其中，地图匹配约束为：与第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点反投影到当前帧上的像素位置与当前帧中与该地图点匹配的第一匹配特征点的像素位置之间的误差。该方法使得定位结果没有累计误差，从而具有更高的精度。
一种基于视觉地图定位方法装置

[发明专利]一种线性轮廓仪外参的标定方法、装置及电子设备-CN202210582401.7在审
发明人： 龙学雄;常旭;邓志辉 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种线性轮廓仪外参的标定方法、装置及电子设备，应用于测量技术领域。该方法包括：获取标定块随测量平台运动过程中，线性轮廓仪针对标定块所采集的多帧轮廓点云，并对每一轮廓点云进行点云分割，得到属于不同测量面的表面点云，以及针对每一表面点云，基于该表面点云中各特征点与该表面点云所属测量面的表面特征，建立该表面点云的约束关系，以及基于预估转换关系，以及各表面点云的约束关系，构建针对预估转换关系的目标优化函数，以及对目标优化函数进行优化，得到优化后的线性轮廓仪坐标系与测量平台坐标系之间的转换参数，作为线性轮廓仪与测量平台间的外参。通过本方案，可以实现对线性轮廓仪外参的标定。
一种线性轮廓仪标定方法装置电子设备

[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202210470232.8在审
发明人：张华林;龙学雄;常旭;盛鸿;李耿磊;习嘉豪;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：在多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一原始图像和第二摄像机采集的第二原始图像；确定第一原始图像对应的第一目标图像和第二原始图像对应的第二目标图像；确定第一目标图像中每个第一光条区域对应的第一光条中心线、第二目标图像中每个第二光条区域对应的第二光条中心线；基于第一光条中心线和第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；基于关键点对和相机标定参数确定三维点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请的技术方案，减少图像采集次数，减少三维重建的时间。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种视觉点云地图的构建方法、装置-CN202010615170.6有效
发明人：易雨亭;李建禹;龙学雄;党志强 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉点云地图的构建方法，该方法包括，对待建地图的空间所采集的源图像帧，进行特征提取，得到源图像帧特征点，对源图像帧进行帧间跟踪，确定关键帧，将当前关键帧中的特征点与上一关键帧中的特征点进行匹配，得到当前关键帧的匹配特征点，计算当前关键帧中匹配特征点的空间位置信息，将匹配特征点的空间位置信息作为当前关键帧的地图点信息，其中，所有关键帧的地图点集合所构成的点云为第一视觉点云地图。本发明构建地图的过程将建图和定位予以分离，有效地除去了建图与定位的相互影响，对于在复杂多变的环境中，具有更好的适应性和稳定性。
一种视觉地图构建方法装置

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