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[发明专利]电流源型逆变器混合H2/H∞最优保代价控制方法-CN201510283180.3有效
发明人：李忠文;臧传治;曾鹏;于海斌;李鹤鹏;徐石明;赵有健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明涉及电流源型逆变器混合H2/H∞最优保代价控制方法，包括以下步骤；建立电流源型逆变器状态方程模型并离散化；对离散化后的电流源型逆变器状态方程模型进行扩展得到误差增广状态方程模型；采用混合H2/H∞最优保代价控制方法得到全状态反馈控制率；将状态反馈控制率带入到逆变器伺服控制闭环系统中，实现混合H2/H∞最优保代价控制。
电流逆变器混合 h2 最优代价控制方法

[发明专利]一种路径跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201910717053.8有效
发明人：黄海洋;张建;王宇;王御;刘金波 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标状态方程和目标函数，其中，所述目标状态方程包括状态量；根据所述目标状态方程和目标函数利用LQR控制算法确定最优控制增益；根据所述最优控制增益与所述状态量的乘积确定最优控制量；根据所述最优控制量控制方向盘转角
一种路径跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种锂离子电池剩余电量估计方法-CN202210191938.0在审
发明人：黄梦涛;胡礼芳;尚光辉;付晨;刘宝 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂离子电池剩余电量估计方法，包括步骤一、建立锂离子电池的分数阶模型；二、对分数阶模型中的参数进行参数辨识；三、根据分数阶模型建立状态方程和观测方程；四、对状态方程和观测方程离散化，建立以SOC为状态变量的离散状态方程和离散观测方程；五、建立锂离子电池的交互式多分数阶模型；六、对锂离子电池的剩余电量不断估计。本发明建立多个表征不同电池寿命状态的分数阶模型，利用交互式多模型算法自适应跟踪目标状态，可以避免电池老化导致参数变化从而影响估计精度的问题，降低了模型和算法的复杂度，对锂离子电池的动态适应性好，估计精度高
一种锂离子电池剩余电量估计方法

[发明专利]多层复杂动态网络的拓扑辨识方法-CN202011397145.1有效
发明人：蒋国平;黄志恒;王欣伟 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L41/044 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层复杂动态网络的拓扑辨识方法，包括如下步骤：动力学建模：建立被辨识网络的状态方程；辨识器设计：根据被辨识网络的节点状态信息，设计自适应辨识器；构建响应端网络：建立含有自适应辨识器的响应端网络的状态方程；构建状态误差网络：将驱动端网络和响应端网络的状态方程做差获得误差动态网络方程，并验证误差动态网络方程的渐进稳定性；构建更新律：根据状态误差网络方程推导获得拓扑更新律及自适应反馈参数更新律，响应端网络与驱动端网络同步
多层复杂动态网络拓扑辨识方法

[发明专利]一种扩底抗拔长桩抗拔极限承载力标准值计算方法-CN201711314428.3有效
发明人：赵怀宇 -专利权人：中国电建集团河北省电力勘测设计研究院有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及扩底抗拔桩基础领域，尤其是指一种扩底抗拔长桩抗拔极限承载力标准值计算方法。所述计算方法，具体包括以下步骤：A）、根据现场试验结果和有限元分析结果，得到扩底抗拔长桩破坏模式；B）、根据扩底抗拔长桩的破坏模式，确定土体极限抗拔承载力需要计算的土体滑动面；C）、推导扩底抗拔桩上拔极限平衡状态时滑动面应力状态方程；D）、按滑动面应力状态方程推导扩底抗拔桩基础极限抗拔承载力标准值公式。本发明的计算方法对于扩底抗拔长桩而言，定量地给出来了扩底影响范围的计算公式，从理论上推导了扩底抗拔长桩抗拔极限承载力标准值计算方法。
一种扩底抗拔长桩抗拔极限承载力标准计算方法

[发明专利]大跨度桥梁风险评估中风险指标权重的概率计算方法-CN201711098371.8有效
发明人：王頠;黄斌;王高杰;周强;刘晖;李双艳;翟鹤鹤;张衡;李烨君;吴志峰;李庆怡 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种用失效概率来计算大跨度桥梁风险评估中风险指标权重的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.建立大跨度桥梁结构随机有限元模型；步骤2.采用基于多项式展开的响应面的配点求解方法来考虑步骤1中的随机变量，并计算大跨度桥梁结构风险指标在最不利作用组合下的随机响应，创建与结构失效模式对应的极限状态方程，并采用蒙特卡洛方法对极限状态方程进行模拟，得到各结构风险指标的失效概率；以及步骤3.根据步骤2计算得到的各结构风险指标的失效概率，计算相应的权重。本发明采用大跨度桥梁结构主要失效状态的失效概率来计算风险指标权重，定量计算结构风险指标权重，极大地提高了大跨度桥梁风险评价结论的客观性。
跨度桥梁风险评估指标权重概率计算方法

[发明专利]电池SOC估计方法及装置-CN202011323313.2有效
发明人：高尚 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01R31/382 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池SOC估计方法及装置，方法包括基于电化学电池的状态方程和输出方程，采用预设滤波算法分析得到电化学电池SOC的估计值。采用的电化学电池的状态方程和输出方程，作为电化学降阶模型且不存在偏微分方程，具有较高精度的同时还能够在工程上的电池管理系统中进行应用。
电池 soc 估计方法装置

[发明专利]一种惯导系统姿态估计方法-CN201910571246.7有效
发明人：杨松普;王琳;宋高玲;赵汪洋 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯导系统姿态估计方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、以姿态四元数为状态量，四元数姿态更新微分方程为基础建立卡尔曼滤波器状态方程；步骤2、以加速度计测量值为输入建立四元数伪卡尔曼波量测方程；步骤3、根据步骤1建立的卡尔曼滤波状态方程和步骤2建立的四元数伪卡尔曼波量测方程进行卡尔曼滤波量测更新，计算量测更新残差值，并根据加速度计量测更新的残差值对量测噪声方差进行实时估计，通过运动加速度的大小动态调节量测噪声方差阵的大小
一种系统姿态估计方法

[发明专利]基于相对运动模型约束的车辆协同导航方法-CN201910560229.3有效
发明人：陈明星;熊智;李文龙;李欣童;张玲;王融;曾庆化 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：该方法首先在惯性导航系统误差方程的基础上构建协同导航系统的状态方程；然后利用多普勒频移效应来计算车载无线广播由于车辆相对运动引起的频率偏移，进而判断相对会车时间；在会车时建立车辆相对运动模型和以相对运动模型为基础的量测方程；最后对状态方程和量测方程离散化处理，在会车时进行量测更新，对系统状态量进行反馈校正，实现对协同导航系统的有效修正。
基于相对运动模型约束车辆协同导航方法

[发明专利]一种新型增容导线考虑拐点温度的弧垂计算方法-CN202210804431.8在审
发明人：杨峰;傅中原;王昊 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型增容导线在考虑拐点温度特性之后的弧垂计算方法，包括以下步骤：计算新型增容导线的临界档距；基于所述临界档距，并结合新型增容导线伸长量等量变化原理，求解拐点温度；判断气象温度与拐点温度的大小，当气象温度在拐点温度以下时，用控制气象条件作为已知条件，用状态方程求解任意状态下的应力；当气象温度在拐点温度以上时，用拐点温度和对应的应力作为已知条件，用状态方程求解任意气象条件下的应力；基于所述应力此方法解决了传统的弧垂计算方法应对新型增容导线时产生的误差与安全隐患问题。
一种新型增容导线考虑拐点温度计算方法

[发明专利]可抑制直流扰动的振动信号最大功率频率分量实时检测算法-CN201611151180.9有效
发明人：廖晓文 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01H1/14 文献下载
摘要：首先，给出了迭代处理振动信号获取最大功率频率分量的四阶系统状态方程、自适应律及四阶系统阻尼比的自动计算公式；其次，将振动信号乘一增益系数后，迭代执行四阶系统状态方程、自适应律及阻尼比自动计算公式，可动态跟踪振动信号角频率最后，在频率跟踪进入稳态后，根据角频率收敛值与状态变量计算振动信号频率、幅值与相位。算法实时性强，可避免直流扰动对检测结果的影响，有效提取振动信号中最大功率频率分量信号。
振动信号最大功率频率分量四阶系统直流扰动算法实时检测状态方程自动计算自适应阻尼比频率分量信号振动信号频率信号角频率迭代处理迭代执行动态跟踪检测结果频率跟踪增益系数状态变量角频率实时性稳态收敛

[发明专利]多种流体的共享状态方程表征-CN201580008274.8在审
发明人： T·王;G·弗莱明 -专利权人：界标制图有限公司
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：基于所述对应PVT数据来产生表示所述多个储层上的所述流体中的每种流体的共享状态方程(EOS)表征。基于所述流体的所述共享EOS表征来计算表示每个储层中的所述流体的属性的数据。当确定所述计算数据并不匹配与每个储层中的所述流体相关联的所述PVT数据时，基于所述计算数据与所述PVT数据之间的差异来调整所述共享EOS表征。
多种流体共享状态方程表征

[发明专利]电力牵引交流传动两电平单相四象限脉冲整流器故障建模仿真方法-CN201310335516.7有效
发明人：葛兴来;韩坤;冯晓云;熊成林;宋文胜;苟斌;崔恒斌 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-08-05 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明电力牵引交流传动两电平单相四象限脉冲整流器故障建模仿真方法，基于两电平单相四象限脉冲整流器的工作原理完成，具体方法包括：电力牵引交流传动两电平单相四象限脉冲整流器在每一种故障模式下所对应的开关函数计算以及基于开关函数计算结果的电力牵引交流传动两电平单相四象限脉冲整流器状态方程计算本方法可实现离线仿真以及在线实时仿真系统中，两电平单相四象限脉冲整流器在正常工作状态下以及不同开关管故障状态下的仿真，并且基于状态方程的模型可以实现正常工作状态以及不同开关管故障状态下的切换，弥补了现有仿真模型中无故障仿真模型的技术问题
电力牵引交流传动电平单相象限脉冲整流器故障建模仿真方法

[发明专利]一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法-CN202011096379.2在审
发明人：罗建;赵万忠;王春燕;郑双权;秦亚娟;梁为何;刘津强;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法，包括：建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；根据车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；将车辆非线性状态方程和观测方程进行近似线性化处理得到车辆状态参数的状态方程和观测方程；将线性化后的运动状态参数迭代至局部强跟踪滤波器，获得车辆非线性状态的局部无偏估计值，并将得到的局部无偏估计值进行线性组合最优融合，得到车辆非线性状态融合估计值，实现对车辆底盘子系统的闭环控制。本发明在有效解决传统扩展卡尔曼滤波状态估计方法带来的滤波发散问题基础上，克服因个别传感器误差过大造成的估计误差偏大的问题。
一种面向智能底盘车辆非线性状态融合估计方法

[发明专利]一种内河浮标锚链多体系统最小势能求解方法-CN202310673809.X在审
发明人：李有为;谭昆;刘奇峰;雷雪婷;耿嘉良;潘美元;李冬 -专利权人：长江航道规划设计研究院
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种内河浮标锚链多体系统最小势能求解方法，在不添加额外方程或判断条件的情况下，求解锚链多体系统悬链和卧链共存的状态，提出了利用最优化原理来描述静态锚链多体系统的状态方程，即最小势能方程，并与传统的悬链线方程和多体系统一般力学方程进行了对比分析，本发明方法不需要进行复杂的受力分析、形式简单且物理意义明确，并且数值计算结果与传统的方法在计算悬链时是一致的，且可以在统一的框架下计算悬链和卧链同时存在的状态。
一种内河浮标锚链体系最小势能求解方法