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[发明专利]焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010073344.0有效
发明人：刘海生;彭明君;王中任;胡曦;赵荣丽;张俊;刘亚丽;吴艳花 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括通过焊缝图像采集系统获取待测焊缝图像；根据图像处理技术获取待测焊缝图像中的焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像；分别对焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像进行特征提取，以获得直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数；将直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数输入至预先构建的缺陷分类模型进行缺陷分类，以获得缺陷分类结果；根据缺陷分类结果确定待测焊缝图像对应的焊缝缺陷类别。通过结合直接视觉传感和激光视觉传感进行特征参数提取，提高焊缝缺陷类别检测精度，解决现有单一视觉传感的方法存在分类精度较低问题。
焊缝缺陷类别检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法-CN202310645680.1在审
发明人：张华军;左昱昱 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法，包括：步骤一、通过3D相机拍摄获取工件的点云信息；步骤二、通过焊缝打磨特征提取方法，提取焊缝打磨的特征；步骤三、依据焊缝打磨特征生成焊缝打磨路径，机器人依据打磨路径，对工件进行打磨工作；步骤四、重复步骤一和步骤二，获取打磨焊缝余高特征，进行焊缝成型检测：若检测通过，则完成打磨作业流程，若检测不通过，则返回步骤三继续进行打磨。其能够实现高效、精准的焊缝打磨特征提取，可以大大提高焊缝特征提取的精度，缩短焊缝特征提取时间，可以用于实现高效机器人焊缝自动化打磨和高效打磨焊缝成型检测。
焊缝打磨特征提取方法检测

[发明专利]一种焊缝底片缺陷识别方法及系统-CN201810966473.5在审
发明人：董绍华;谢书懿;孙玄;张河苇;张来斌 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01N23/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊缝底片缺陷识别方法及系统，所述方法包含：通过射线成像技术获得焊缝的焊缝底片；利用图像识别技术获取焊缝底片的焊缝图像纹理特征数据；根据所述焊缝图像纹理特征数据与焊缝底片的缺陷类别通过机器学习算法建立识别模型；获得待检测焊缝底片的焊缝图像纹理特征数据；根据所述待检测焊缝底片的焊缝图像纹理特征数据与所述识别模型，计算获得待检测焊缝底片的缺陷类别。以此，有效解决了焊接底片识别的纹理精度和特征判断不准问题，使焊接底片图像边缘检测和缺陷跟踪识别精度大大提高，为焊缝特征识别技术的发展打下基础。
焊缝底片焊缝图像纹理特征缺陷类别缺陷识别焊接检测机器学习算法图像识别技术边缘检测底片图像焊缝特征技术获得缺陷跟踪射线成像特征判断有效解决纹理

[发明专利]焊缝类型的识别方法及装置-CN201910495861.4在审
发明人：王根;陆杰;吴明辉 -专利权人：秒针信息技术有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝类型的识别方法及装置。其中，该焊缝类型的识别方法包括：通过获取焊缝的目标的多媒体信息；从多媒体信息中提取焊缝的特征参数；将特征参数与预先存储的多个特征参数进行匹配，其中，多个特征参数对应不同的焊缝类别；当特征参数与多个特征参数中的指定特征参数的差值小于预定阈值时，识别出焊缝的特征参数对应的焊缝类型，达到了焊缝图片的信息实现准确的焊接的目的。本发明解决了现有技术中焊缝焊接自动化程度不高、焊缝的焊接精确不高的技术的技术问题。
特征参数焊缝焊缝类型多媒体信息焊接焊缝焊接信息实现预先存储阈值时匹配自动化图片

[发明专利]焊缝自动识别跟踪方法及自动焊接系统-CN201910881192.4有效
发明人：张成军 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及高端装备制造技术领域，实施例公开一种焊缝自动识别跟踪方法及自动焊接系统。通过在激光焊缝跟踪仪中设置多组焊缝图像特征参数，焊接机器人示教器生成包含焊缝序号、焊缝类型和焊缝图像特征参数ID的焊接执行指令，焊接机器人读取焊接执行指令发送给激光焊缝跟踪仪，激光焊缝跟踪仪引导焊接机器人完成焊缝焊接，解决了当激光焊缝跟踪仪的有效视场范围内存在同一种焊缝类型多种不同焊缝图像特征时，相近的焊缝图像特征将严重影响到当前焊缝识别的问题，通过将焊缝位置、角度、间隙等焊缝图像特征参数化设置，可有效避免焊缝误判，同时根据焊缝图像特征参数，可有效避免点焊点，相邻焊道等干扰，大大提高了焊接质量和效率。
焊缝自动识别跟踪方法自动焊接系统

[发明专利]焊接的控制方法及装置-CN201610522808.5有效
发明人：龚烨飞;唐建武;张嘎;赵俭;陈刘明;蒋超 -专利权人：昆山华恒机器人有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：所述方法包括扫描焊缝，提取所述焊缝的图像特征点，所述焊缝的图像特征点包括所述焊缝上焊缝坡口的特征点及所述焊缝的轨迹的特征点；根据所述焊缝的图像特征点，构建所述焊缝的三维构形；在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数并输出，以根据所计算的焊接工艺参数进行焊接控制，所述预设步长小于所述焊缝的长度。应用上述方案可以提高在焊缝较长且焊缝坡口变化不均匀时的焊接质量以及焊接效率。
焊接控制方法装置

[发明专利]一种对接焊缝的焊缝特征导波检测方法-CN201310066450.6无效
发明人：许桢英;高书苑;严有琪;王匀;杨川;黄俊;郭子青;李文斌;李小凤;罗春;郭镇宁 -专利权人：江苏大学;江苏省特种设备安全监督检验研究院镇江分院
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种对接焊缝的焊缝特征导波检测方法，该方法是利用焊缝的形状和材料属性使导波沿着焊缝传播，其能量集中于焊缝及其周围区域，形成特殊的波形模态——焊缝特征导波；在焊缝一端激励一定模态的焊缝特征导波，通过观测回波信号可以实现对焊缝缺陷的检测。本发明专利利用焊缝特征导波主要沿焊缝传播、能量耗散少、频散小的优点，可实现长距离对接焊缝的快速无损检测，具有检测效率高，成本低的优点。
一种对接焊缝特征导波检测方法

[发明专利]一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统-CN202010474943.3在审
发明人：朱雅光;刘杨洋;刘琼;何旭;郭万金 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统，包括，首先获取焊缝截面轮廓数据；判定该截面不存在焊缝，若存在焊缝，采用一水平直线l将焊缝轮廓区域分割为特征点区域和两个焊趾点区域；计算特征点区域的特征点坐标，根据计算出的焊缝特征点位置，可以得到焊缝特征点相对于扫描设备中心的距离，该距离为扫描设备下一次移动的距离；采用最远距离法确定两个焊趾点区域中的两个焊趾点，根据焊趾点位置可得到焊缝的轮廓高度；重复上述过程，直至完成整个焊缝的跟踪扫描，得到整个焊缝轮廓及焊缝轮廓高度。本发明检测方法可精确的识别出焊缝的特征，准确识别率高，可识别的焊缝宽度可达到50mm，生成的焊缝轮廓三维图形可以真实的反映出焊缝的形貌。
一种焊缝轮廓视觉检测方法系统

[发明专利]基于结构光的柱面纵向焊缝特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统-CN201910396121.5有效
发明人：李若宁;沙通;张渊;廉小斌;梁天赐 -专利权人：苏州实创德光电科技有限公司;华南师范大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于结构光的柱面纵向焊缝的特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统，系统由激光发生部分、视觉传感部分和行走机构部分组成。在跟踪过程中，激光发生部分向工件表面投射线激光，视觉传感部分获取焊缝图像，提取焊缝图像的特征区域，获得特征区域中焊缝特征信息；将特征信息作为行走机构部分的输入条件，经过行走机构部分的处理，控制焊枪在对应位置进行焊接根据柱面纵向焊缝的特点，分析了特征区域的提取对焊缝跟踪时间和跟踪精度的影响，说明了特征区域提取的重要性。基于此，重点论述了特征区域的提取过程，根据焊管管径大小，动态提取焊缝图像的特征区域，保证焊缝跟踪的速度和准确度。
基于结构柱面纵向焊缝特征区域提取跟踪方法系统

[发明专利]一种基于漏磁内检测管道环焊缝异常开挖检测筛选方法-CN202110688275.9在审
发明人：王高峰;杨锋平;张鸿博;张良;赵晗君;田新新;张皓;任国琪;邓波;吴锋;徐鹏 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油天然气集团公司管材研究所;北京隆盛泰科石油管科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01N27/85 文献下载
摘要：本发明属于油气输送管道检测技术领域，涉及一种基于漏磁内检测管道环焊缝异常开挖检测筛选方法，根据环焊缝异常相关的特征信息建立环焊缝异常特征评价数据；根据环焊缝异常特征评价数据确定待开挖检测环焊缝异常的相关特征数据；将环焊缝异常每项相关特征数据求和得到相关特征总数据；根据相关特征总数据给出环焊缝异常的风险等级；根据风险等级给出环焊缝异常处理措施。在开挖检测前先进行筛选，对于高风险等级的焊缝首先开挖，分层次、分阶段选择性地进行开挖检测，从而避免重点环焊缝异常失效后导致严重的后果，该方法可节约开挖检测工作量，降低管道失效的可能性以及失效产生的严重后果
一种基于漏磁内检测管道焊缝异常开挖筛选方法

[发明专利]基于深度神经网络的焊缝自动跟踪方法-CN202011463792.8在审
发明人：杨国威;周楠;王以忠;杨敏;许志旺 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度神经网络的焊缝自动跟踪方法，焊缝自动跟踪方法包括特征点检测网络和特征点跟踪网络。特征点检测网络输出的特征点位置信息输入特征点跟踪网络，实现焊缝自动跟踪。特征点检测网络由特征提取模块、注意力机制模块、先验框生成模块和识别定位模块组成。焊缝特征点跟踪网路由特征提取模块、注意力机制模块和响应输出模块组成。本发明利用神经网络实现了焊缝自动跟踪，本发明根据焊缝图像特点设计焊缝特征点提取网络和跟踪网络，本发明能够提高焊接的效率和质量，提高自动焊缝跟踪系统在实际复杂焊接环境中的适应能力。
基于深度神经网络焊缝自动跟踪方法

[发明专利]一种基于线结构光点云的焊缝检测方法-CN202011251104.1有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;殷煜 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线结构光点云的焊缝检测方法，所述方法包括：获取待测焊缝的三维点云数据；将各个断面点云数据分割为母材点云数据和焊缝点云数据；根据母材点云数据和焊缝点云数据，确定待测焊缝对应的特征点；根据待测焊缝对应的特征点，确定待测焊缝对应的外形特征曲线；根据待测焊缝对应的外形特征曲线，确定待测焊缝的平整度。本发明通过对待测焊缝的三维点云数据进行分割，并基于分割后的母材点云数据和焊缝点云数据得到待测焊缝对应的特征点以及外形特征曲线，以对待测焊缝的结构外形进行检测，该检测方法具有精度高、效率高、实时检测、过程简单、适应性强等特点，适用于各种类型的焊缝检测。
一种基于结构光点云焊缝检测方法

[发明专利]基于图像处理的焊缝特征提取和识别方法-CN202310092199.4在审
发明人：刘方国 -专利权人：淄博新隆迪环保科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的焊缝特征提取和识别方法，包括以下步骤：步骤1、对焊缝图像预处理；步骤2、对焊缝图像进行灰度拉伸；步骤3、对焊缝图像进行滤波处理；步骤4、对焊缝图像进行边缘检测；步骤5、对焊缝特征提取和识别本发明压力容器接管安全焊缝射线检测装置，通过对焊缝图像进行处理、增强、特征提取和识别步骤，实现对焊缝的精确检测，便于后期对焊缝缺陷进行处理。
基于图像处理焊缝特征提取识别方法

[发明专利]一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法-CN201911277261.7在审
发明人：汤夕春;张阳 -专利权人：天津博迈科海洋工程有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法，焊接机器人使用高清摄像头对样本焊缝采集图像信息，传输到计算机中经过尺度不变特征变换算法处理提取特征并形成标准特征集合，已完成焊接模块的焊缝待检特征分别与标准特征集合的标准特征一一对比，若任何一个待检特征与标准特征集合中的标准特征不符合，则待检焊缝不是标准焊缝，主控计算机输出焊缝不满足标准提示；否则，主控计算机输出焊缝的各项特征满足标准提示。采用本方法可以使焊缝检测精度提高，模块焊接的工作质量也得到提升，提高模块生产加工效率。
一种海洋平台模块结构焊缝自动检测方法

[发明专利]提高图像处理精度的水下焊缝搜索平台-CN201510469096.0在审
发明人：李舒曼 -专利权人：李舒曼
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高图像处理精度的水下焊缝搜索平台，包括潜水器主体、去散射光处理设备、焊缝特征提取设备和焊缝类型识别设备，所述去散射光处理设备用于对水下图像执行去散射光处理，所述焊缝特征提取设备用于提取去散射光处理后的水下图像中的水下焊缝特征，所述焊缝类型识别设备用于基于所述水下焊缝特征确定焊缝类型。通过本发明，能够克服水下散射光对水下图像的影响，提高水下焊缝图像识别的精度。
提高图像处理精度水下焊缝搜索平台

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