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[发明专利]一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统-CN202310593298.0在审
发明人： 张华军;左昱昱;侯震;徐凤靖 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统，包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成平滑、稳定的打磨路径。本发明能够根据焊缝的特征，自主规划形成平滑、稳定的打磨路径，打磨效率高、适用性强。
一种基于激光视觉焊缝打磨自主规划方法系统

[实用新型]一种三角砂带打磨装置及打磨机器人-CN202321381300.X有效
发明人：左昱昱;张华军;李振;韩乾坤 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三角砂带打磨装置及打磨机器人，包括轮体组件，所述轮体组件包括砂带、三角排布的驱动轮、从动轮和调节轮，所述砂带依次绕设在驱动轮、从动轮和调节轮上，当所述驱动轮转动时，所述从动轮和调节轮同步转动以带动砂带做打磨动作；驱动组件，所述驱动组件带动调节轮沿第一直线做直线运动以调整砂带的张紧力，所述驱动组件带动调节轮绕第一直线转动以纠正砂带的位置。其能够有效控制打磨装置与工件之间的作用力，效率高，良率高，打磨质量高。
一种三角打磨装置机器人

[实用新型]一种螺旋桨-CN202321042911.1有效
发明人： 张华军;林光影 -专利权人：宁波海伯集团有限公司;浙江赛灵特泵业科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：一种螺旋桨，包括桨毂与三片桨叶，桨叶包括叶根、叶梢、导边与随边，在沿旋转轴线方向的投影视图上，任一桨叶的导边与桨毂的外周面相交的点记为切线点；所述的导边在切线点上的切线与所述的桨毂外周面在切线点上的切线之间形成夹角α；所述的夹角α为0‑15°；所述的三片桨叶之间互不重叠。所述的螺旋桨之间的间隙能够供水中的杂物通过，避免其与螺旋桨之间接触缠绕；且缠绕在螺旋桨与桨毂上的杂物也能顺着导边移动至螺旋桨外，进一步减少缠绕现象的产生。
一种螺旋桨

[实用新型]一种移动小车打磨装置-CN202321706480.4有效
发明人： 张华军;左昱昱;张新元;牛延华 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B24B7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动小车打磨装置，包括打磨设备、移动车体、转向驱动组件和液压顶升组件，打磨设备通过机械臂连接在所述移动车体上；移动车体后部连接有转向驱动组件，转向驱动组件和后轮连接，前部连接有前轮；液压顶升组件包括多个液压缸，每个液压缸均包括缸体和可沿缸体伸缩的推杆，缸体和移动车体相连接，推杆沿缸体的伸缩方向为竖直方向。本实用新型不仅可以有效保证打磨质量，同时可以灵活的实现整体装置的移动和转向，可以方便地进行方位调整，可以适用于多种不同的打磨工况。
一种移动小车打磨装置

[实用新型]一种发光斑马线砖结构-CN202220465755.9有效
发明人： 张华军 -专利权人：地洲智云信息科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E01F9/582 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发光斑马线砖结构，其技术方案要点是：一种发光斑马线砖结构，包括砖体，所述砖体由透明或半透明材质制成，所述砖体下端一体成型有凸起部，所述凸起部下端面设置有透镜凹槽，所述凸起部下端面连接有光源，所述光源伸入至所述透镜凹槽，所述凸起部下端面连接有用于固定光源的固定件，且所述固定件设置有用于对光源散热的散热结构。本实用新型通过散热结构提升光源散热效果，同时确保砖体整体强度。
一种发光斑马线结构

[发明专利]大型岩溶地层局部充填用钢筋混凝土布袋桩结构及工艺-CN201810435982.5有效
发明人：刘同江;孙亚飞;王军;孙剑平;郭毕钧;张华军;于明洋;张文峰 -专利权人：中铁十四局集团建筑工程有限公司;中铁十四局集团有限公司;山东建筑大学;山东建大工程鉴定加固研究院
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E02D5/44 文献下载
摘要：本发明提出的一种大型岩溶地层局部充填用钢筋混凝土布袋桩结构及工艺，包括一个土工织物袋，在所述的土工织物袋内设有与其相连的折叠式钢筋架，所述的折叠式钢筋架作为内部支撑，在所述的土工织物袋内灌注有混凝土；通过土工织物袋限制混凝土的充填边界，再进行灌注，实现对溶洞的局部充填。本发明采用高强土工织物袋具有隔离、排水的特性，且易成桩。
大型岩溶地层局部充填钢筋混凝土布袋结构工艺

[发明专利]油烟机的降噪方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310873867.7在审
发明人：任富佳;白青松;刘荣;张华军;于巍巍;周海昕 -专利权人：杭州老板电器股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明提供了一种油烟机的降噪方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，该方法包括：获取油烟机的当前运行参数；其中，油烟机的运行参数包括油烟机的转速或档位；基于预先设置的运行参数与噪声信号的对应关系确定当前运行参数对应的目标噪声信号；其中，对应关系在控制油烟机从最低档位至最高档位或从最低转速至最高转速运行的过程中确定；基于目标噪声信号生成噪声抵消信号，播放噪声抵消信号。在不影响油烟机的运行效率、抽烟效果的同时，有效降低油烟机的噪声，具有简单可靠、免维护的特点，可以提高用户的体验感。
油烟机方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种邮轮应急疏散路径规划方法及装置-CN202310815937.3在审
发明人： 张华军;蔡洪洋;王淑琪;肖志成;马志强;苏义鑫;张丹红 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供了一种邮轮应急疏散路径规划方法，该方法包括：基于邮轮的结构参数构建邮轮三维模型；基于邮轮三维模型确定疏散拓扑图，并确定影响人员通过可通行路段时间的至少两个影响因素；获取仿真事故参数；基于仿真事故参数，确定任一影响因素的影响度值；基于预设的评价模型，确定任一影响因素的影响度值的权重，将至少两个影响因素影响度值的权重进行加权求和，将加权求和的值作为疏散拓扑图对应边的疏散权值；基于预设的路径规划算法，以人员所在初始节点作为出发点，预设的出口节点作为终点，从疏散拓扑图中选取疏散权值和最小的可通行路段作为最优路径。本发明可以有效提高突发火灾事故下的邮轮疏散安全性和人员疏散效率。
一种邮轮应急疏散路径规划方法装置

[发明专利]基于移动机器人的焊缝自主识别与焊接方法及系统-CN202310841412.7在审
发明人： 张华军;许燕玲;左昱昱 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于移动机器人的焊缝自主识别与焊接方法及系统，包括以下步骤：识别和提取待焊接产品的初始焊缝图像；依据初始焊缝的图像的三维特征信息和机器人当前位置，获得路径解和机器人关节参数；在机器人进行焊接操作的过程中，采集与识别当前焊缝的图像信息,依据当前焊缝的图像信息和当前机器人的位置调整路径解和机器人关节参数，获得更新后的路径解和机器人关节参数；依据更新后的路径解和机器人关节参数，机器人进行避障操作及焊接操作。其能够进行焊前焊缝的检测识别、焊缝特征的提取、焊接过程中焊缝跟踪控制以及焊后的焊缝缺陷检测，并能够进行焊缝的路径规划并在实际焊接时及时调整焊枪姿态焊接路径，提高了焊接效率和焊接质量。
基于移动机器人焊缝自主识别焊接方法系统

[发明专利]焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法-CN202310645680.1在审
发明人： 张华军;左昱昱 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法，包括：步骤一、通过3D相机拍摄获取工件的点云信息；步骤二、通过焊缝打磨特征提取方法，提取焊缝打磨的特征；步骤三、依据焊缝打磨特征生成焊缝打磨路径，机器人依据打磨路径，对工件进行打磨工作；步骤四、重复步骤一和步骤二，获取打磨焊缝余高特征，进行焊缝成型检测：若检测通过，则完成打磨作业流程，若检测不通过，则返回步骤三继续进行打磨。其能够实现高效、精准的焊缝打磨特征提取，可以大大提高焊缝特征提取的精度，缩短焊缝特征提取时间，可以用于实现高效机器人焊缝自动化打磨和高效打磨焊缝成型检测。
焊缝打磨特征提取方法检测

[发明专利]一种柔性压铆装置总成-CN202310799926.0在审
发明人： 张华军;左昱昱;张新元;牛延华 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B21J15/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性压铆装置总成，包括压铆设备，压铆设备包括工作台、压铆组件和定位组件，压铆组件包括压铆机，压铆机沿Z轴方向可滑移地连接在第一Y轴移动座上，第一Y轴移动座沿Y轴方向可滑移地连接在第一X轴移动座上，第一X轴移动座沿X轴方向可滑移地连接在工作台上；定位组件连接在工作台上，定位组件包括相对设置的端部定位挡板和顶紧卡爪组件，端部定位挡板和顶紧卡爪组件之间设置有侧向定位组件，侧向定位组件包括第一侧向搁置架和第二侧向搁置架，顶紧卡爪组件包括底座，底座上有卡爪，卡爪由顶紧气缸驱动而靠近或远离端部定位挡板。本发明能够对异形结构件或者复杂结构件进行有效定位和铆接，并能够有效提升铆接效率。
一种柔性装置总成

[发明专利]一种数字电动自行车管理系统的使用方法-CN202210885150.X有效
发明人： 张华军 -专利权人：地洲智云信息科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字电动自行车管理系统的使用方法，旨在解决电动自行车存闯红灯，逆行等违法行为，路口经常发生交通事故的问题；其技术方案要点是：包括客户端，还包括射频模块、主机模块、以及后台处理模块；射频模块设置在电动自行车上，射频模块与主机模块通信连接，用于将电动自行车的数据信息以及位置信息发送至主机模块；主机模块设置在道路路口处，用于接收射频模块发送的电动自行车的速度信息以及位置信息并发出控制指令；后台处理模块与主机模块通信连接，用于接收主机模块上记录的电动自行车的速度信息以及位置信息，并记录发出的控制指令。本发明通过射频模块实现对电动自行车位置获取，通过主机模块进行传播，提醒车辆谨慎驾驶。
一种数字电动自行车管理系统使用方法

[发明专利]油烟机的降噪方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310875465.0在审
发明人：任富佳;白青松;刘荣;张华军;于巍巍;周海昕 -专利权人：杭州老板电器股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明提供了一种油烟机的降噪方法、装置、电子设备和可读存储介质。其中，该方法包括：播放油烟机的噪声抵消信号，获取油烟机的当前噪声信号；确定当前噪声信号与噪声抵消信号的幅值或能量的差值；基于差值调整噪声抵消信号，播放调整后的噪声抵消信号。该方式中，根据油烟机的当前噪声信号实时调整噪声抵消信号，通过播放调整后的噪声抵消信号以提高降噪效果，在不影响油烟机的运行效率、抽烟效果的同时，有效降低油烟机的噪声，具有简单可靠、免维护的特点，可以提高用户的体验感。
油烟机方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于多传感器的焊接信息采集设备及系统-CN202310596296.7在审
发明人： 张华军;徐凤靖;左天亦 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器的焊接信息采集设备及系统，包括：安装夹具，套设在焊枪外周，具有多个连接部；激光视觉传感器，与连接部连接，随焊枪移动实时采集焊接环境信息，获得焊缝位置；熔池视觉传感器，与连接部连接，采集焊接熔池顶部图像；霍尔传感器，与焊接电源连通，采用焊接电弧的电压和电流信号；声音传感器，与连接部连接，采集焊接时的声音信号；双目视觉传感器，与连接部连接，在焊接前获取焊缝特征、定位焊缝位置，在焊接后测量焊道形貌、定位焊枪和识别焊接缺陷。本发明集成了多种传感设备，利用多种传感器集成系统可以实现焊接过程信息采集的功能，更好地实现焊接过程的环境识别和监控。
一种基于传感器焊接信息采集设备系统

[发明专利]复杂场景的声纹识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310546380.8在审
发明人： 张华军;王淑琪;邓小涛;王征华;张雪涛;肖志成;蔡洪洋;陈紫阳;苏义鑫 -专利权人：武汉理工大学;武汉大晟极科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G10L17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂场景的声纹识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待识别语音数据，对所述待识别语音数据进行预处理，得到目标语音数据；将所述目标语音数据输入至预设的语音识别模型，得到对应的声纹识别结果；其中，所述语音识别模型基于预设的神经网络模型训练得到，所述神经网络模型包括依次堆叠的TDNN层、ECA‑Res2Net网络层、注意力统计池化及正则化层、全连接及正则化层以及损失函数层。本发明可以解决现有技术中声纹识别模型容易受到噪声影响以及鲁棒性较差的技术问题。
复杂场景声纹识别方法装置电子设备存储介质

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