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[发明专利]用于行星表面探测的亚像素测量多源数据融合方法及系统-CN202110417782.9在审
发明人：韩一菲;郑福;孙志斌 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：用于行星表面探测的亚像素测量多源数据融合方法及系统，基于安装在无人探测车上的飞行时间相机实现，所述方法包括：接收飞行时间相机采集的三维点云数据；经预处理及目标提取，得到场景三维点云数据和目标三维点云数据；对目标三维点云数据进行滤波处理，从去噪后的目标三维点云数据中提取对应同一区域的两组点云数据，分别设定为固定点云和移动点云，经FPFH特征匹配，利用对应点关系计算得到粗配准变换矩阵；使用粗配准变换矩阵对移动点云进行变换，并进行迭代最近点法配准，得到精配准变换矩阵；使用精配准变换矩阵对目标三维点云数据进行配准，经栅格化处理后和场景三维点云数据进行融合，得到融合后的三维点云数据。
用于行星表面探测像素测量数据融合方法系统

[发明专利]基于点云空间特征的牙咬合分析系统-CN201910574810.0有效
发明人：罗嘉庆;李小兵;潘毅 -专利权人：电子科技大学;成都牙贝美塑科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于点云空间特征的牙咬合分析系统，该系统包括数据获取单元、预处理单元、重叠区域定位单元、点云配准单元和咬合分析单元；其中，所述数据获取单元用于获取同一病例不同时期的牙颌点云数据和牙齿点云数据；所述预处理单元基于牙颌点云数据和牙齿点云数据提取得到辅助点云数据；所述重叠区域定位单元根据牙颌点云数据、牙齿点云数据和辅助点云数据确定重叠区域；所述点云配准单元基于重叠区域完成对同一病例不同时期牙颌点云数据进行配准；所述咬合分析单元基于配准后的牙颌点云数据进行牙咬合分析。本发明能够从最大程度上减小低重叠率和噪声对匹配效果的影响，大大提高了配准精度。
基于空间特征咬合分析系统

[发明专利]用于口腔扫描的3D数据配准方法、装置、设备及介质-CN202211111051.2在审
发明人：陈泽锋;张佰春;吕广志 -专利权人：深圳市菲森科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及口腔3D数据扫描技术，揭露了一种用于口腔扫描的3D数据配准方法，包括：基于实时口腔扫描点云数据构建体素模型，对实时口腔待配准点云数据与体素模型进行逐帧配准，若实时口腔待配准点云数据与体素模型连续预设帧数配准失败，则通过预构建的重定位方法从体素模型选取待配准体素集合，若实时口腔待配准点云数据与体素模型未连续预设帧数配准失败，则通过预构建的定位方法从体素模型选取待配准体素集合，对实时口腔待配准点云数据及待配准体素集合进行点云粗配准处理及点云精配准处理，得到配准结果。本发明还提出一种用于口腔扫描的3D数据配准装置、设备及存储介质。本发明可以提高口腔扫描数据配准的速度及准确性。
用于口腔扫描数据方法装置设备介质

[发明专利]一种基于三维激光扫描数据的建模方法及系统-CN202211454966.3在审
发明人：贺江涛 -专利权人：中软航科数据科技(珠海横琴)有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：首先，获取待测物体的多个方位的点云数据，并对点云数据进行预处理。接着，对预处理后的点云数据进行点云特征提取，得到各个方位下的特征点。然后，对相邻两个方位的特征点进行匹配，形成特征点匹配对，并基于特征点匹配对，利用ICP算法对相邻两个方位的点云进行粗配准。之后，通过基于k维树近邻搜索法改进的ICP算法对粗配准结果进行优化，得到精配准结果。最后，基于精配准后的点云数据建立上述待测物体的三维模型。从而为点云配准提供良好的初始位姿，提升点云配准的效率，进而提高建模质量。
一种基于三维激光扫描数据建模方法系统

[发明专利]一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法-CN202310596936.4有效
发明人：涂兵;刘哲齐;周佳栋;陈思源;魏欣 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似度最高的三角形进行对应匹配；采样一致性初始配准算法计算出点云之间的最佳旋转矩阵与位移向量，完成对原点云P和目标点云Q的粗配准；本发明提高低密度点云配准精度以及缩短配准时间，得到鲁棒性好的点云配准特征描述符；在0.005米体素采样条件下的点云配准旋转误差为0.7535度，位移误差0.0026米，提高了低密度点云配准成功率。
一种基于快速三角特征直方图点云粗配准方法

[发明专利]多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统-CN202310217423.8在审
发明人：葛建飞;金肖枫;肖江剑;卜宁波;许根;徐刚;金天星;吕立 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统。该自动配准方法包括：构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景；标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参；解算多镜头组合影像的初始位姿；根据序列影像生成与激光雷达点云尺度一致的世界坐标系下的稀疏图像特征点云；通过预设的点云匹配算法配准所述稀疏图像特征点云与所述激光雷达点云，得到所述稀疏图像特征点云到所述激光雷达点云的精确配准结果。本发明有效解决了3D‑3D点云对齐中尺度统一及初值计算的问题，有着更高的配准精度，且能够实现自动化的配准。
镜头组合影像激光雷达自动方法及其系统

[发明专利]基于深度学习的点云配准方法-CN201610404412.0有效
发明人：舒程珣;何云涛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的点云配准方法，鉴于传统的点云配准算法计算复杂度高，不适于在计算资源有限的设备上运行，提出一种基于深度学习的点云配准方法。配准过程为：将点云转换成深度图像表示；使用堆叠卷积自动编码器网络提取深度图像的特征；利用提取到的深度图像特征通过配准网络计算点云的旋转参数；其中的自动编码器网络和配准网络需要在配准之前进行训练以得到网络参数本发明实现了点云的优化配准，并具备配准效率高的特点，可应用于三维模型扫描、三维重建和物体跟踪等领域。
基于深度学习点云配准方法

[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310688093.0在审
发明人：程亮;杨春利;闫雪梅;肖铃;喻奇志;苏雄;金磊;吴佳晓;张云飞 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：获取子点云的第一特征向量及母点云的第二特征向量，特征向量至少包括边缘向量、点的法向量及点的和向量之中的两种，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据第一特征向量及第二特征向量，确定旋转参数；根据旋转参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于至少两种向量，能够对子点云进行准确旋转，以使子点云与母点云配准，提高旋转配准精度，解决了旋转配准精度不稳定的问题。
一种点云配准方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种头部姿态配准方法和装置-CN202211499421.4在审
发明人：徐晶晶 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种头部姿态配准方法和装置，涉及人工智能，该方法包括：获取人脸正面图像和人脸侧面图像；根据人脸正面图像和人脸侧面图像，确定正面人脸点云数据和侧面人脸点云数据；将正面人脸点云数据配准至侧面人脸点云数据，确定配准结果；所述配准结果中包括偏转角度；根据偏转角度，确定头部姿态。本发明利用人正脸与侧脸图像点云数据进行配准，算法简单、高效。
一种头部姿态方法装置

[发明专利]图像配准方法、装置及终端设备-CN201911182551.3有效
发明人：司伟鑫;钱银玲;王琼;王平安 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了图像配准方法、装置及终端设备，该图像配准方法包括：获取待配准图像和目标图像；其中，所述待配准图像包含相对应的第一点云的位置和第一灰度，所述目标图像包含第二点云的位置；根据所述目标图像中的配准点与所述第一点云中各点之间的距离，对所述第一点云进行目标变换得到待配准点云；基于所述待配准点云和所述第一灰度，对所述待配准图像和目标图像进行图像配准。本申请能够快速地实现待配准图像和目标图像之间的配准，而且配准的精度较高。
图像方法装置终端设备

[发明专利]一种基于分布的点云配准方法-CN202111277493.X在审
发明人：陶文源;孙洛茹;翁仲铭 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开一种基于分布的点云配准方法，主要由点云特征提取模块、注意力重叠部分识别模块、点云分布式配准模块构成，用于存在部分重叠的点云配准任务中。其中点云特征提取模块使用RRI算法提取点云旋转不变描述子；注意力识别模块由GNN网络、多头自注意力模块、多头交叉注意力模块构成。学习点云的几何特征和全局特征，有效地识别源点云与目标点云的重叠点；点云分布式配准模块由三层全连接构成，得到点云的GMM分布参数用于点云配准计算，得到源点云与目标点云的旋转矩阵和平移矩阵。本发明可以应用于基于三维点云的定位与重建任务中。
一种基于分布点云配准方法

[发明专利]基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法-CN201610303972.7有效
发明人：姜丽萍;丁力平;方伟;刘思仁;李苗 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
基于检测特征模型 cad 方法

[发明专利]一种基于点云数据的图像配准方法及装置-CN202110973167.6在审
发明人：李建辉;姚毅;杨艺;全煜鸣;金刚;彭斌 -专利权人：凌云光技术股份有限公司;深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请的一种基于点云数据的图像配准方法，包括：将CAD模型网格化为三角面片模型；计算三角面片模型中所有模型点对的局部特征及空间位置，建立局部特征模型；获取待测工件的点云数据；计算实际点对的局部特征；将实际点对的局部特征与局部特征模型中的局部特征进行匹配，获得粗配准刚性变换矩阵；基于粗配准刚性变换矩阵计算CAD模型与点云数据的精配准刚性变换矩阵；根据精配准刚性变换矩阵对点云数据进行旋转平移变换，使CAD模型与待测工件的点云数据相匹配。通过本申请方法能够准确计算待测工件的局部特征，当局部特征准确度高时，能够提高粗配准的精准度，同时也能为精配准提供准确的初始变换矩阵。本申请还提供一种基于点云数据的图像配准装置。
一种基于数据图像方法装置

[发明专利]形貌约束的点云数据配准序列确定方法-CN202010290043.3在审
发明人：孙殿柱;林伟;李延瑞;沈江华 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明为提高大数据量多视角点云数据的配准效率，提出一种形貌约束的点云数据配准序列确定方法，属于产品逆向工程领域。通过主成分分析度量点云的局部形貌平坦程度，分割平坦区域点云并提取距离质心最近点作为核心点进行自适应简化，以点云中所有样点到拟合平面的偏差均值量化多视角点云的形貌复杂度，并通过形貌复杂度确定配准序列。本发明适用于具有重叠区域的有序多视角点云数据，可在显著降低点云规模的前提下有效降低配准过程中的累计误差，提高整体配准效率。
形貌约束数据序列确定方法

[发明专利]一种单线点云与多线点云配准的方法及装置-CN202011308942.8有效
发明人：陈操;惠念;刘春成;文铁谋;刘园;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/35 文献下载
摘要：本发明提供一种单线点云与多线点云配准的方法及装置，该方法包括：将单线与多线点云变换到同一坐标轴，在点云空间内以预定尺寸的体素均匀重采样点云；划分空间网格，统计每个网格中点云数目，过滤点云数目低于预设阈值的网格，并统计剩余网格内点云z值分布，将在阈值范围内的网格标记为地面，其余网格标记为非地面点；对标记为非地面点云，取每个点云临近区域的所有点云，对点云形成的矩阵求对应的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征分解，基于特征值间比例关系滤除非规则物体点云；对规则物体点云采用NDT算法进行配准，迭代三个方向点云的平移量。实现单线点云与多线点云的最优配准，配准效率高，且配准结果准确可靠。
一种单线多线点云配准方法装置