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[发明专利]点云生成方法、装置、电子设备、系统和计算机存储介质-CN202111082258.7在审
发明人：沈俊杰 -专利权人：中兴通讯股份有限公司;中兴通讯（南京）有限责任公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本公开提供一种点云生成方法，包括：根据待更新区域的当前图像信息和历史建图信息确定待更新建图信息；其中，所述历史建图信息用于生成包括所述待更新区域在内的区域的历史点云；根据所述待更新建图信息和所述历史建图信息确定当前建图信息；根据所述当前建图信息生成点云。该方法能够节省人力物力，并提高点云生成效率。本公开还提供一种点云生成装置、电子设备、点云生成系统和计算机存储介质。
生成方法装置电子设备系统计算机存储介质

[发明专利]扩展建图方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310747419.2有效
发明人：何科君;赵静 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。
扩展方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种点云全景分割方法和装置-CN202010159113.1在审
发明人：李艳丽;南莉俊 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种点云全景分割方法和装置，包括：点云建图步骤，将所采集的点云投影到世界坐标系下，以获取建图点云；以及视频帧关联步骤，将所述建图点云中的每个点云点投影到可投影的视频帧中；全景分割步骤，对所述可投影的视频帧进行全景分割，以对每个点云点的语义标识概率进行统一编号。本发明提供借助例如激光雷达、相机和/或组合惯导在建图的同时完成点云全景分割，提供了具有时空一致性的点云全景分割方法。
一种全景分割方法装置

[发明专利]一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质-CN202211208740.5在审
发明人：韩勇;杨诗琴 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及建图技术领域，尤其涉及一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：获取当前帧点云数据，并根据当前帧点云数据生成新的节点；根据当前时刻的点云子图与当前帧点云数据，更新当前时刻的点云子图；建立新的节点与第一数量的点云子图之间的约束，且当生成新的点云子图时，还建立新的点云子图与第二数量的节点之间的约束；周期性地对符合预设条件的点云子图进行删减，得到保留的点云子图；基于保留的点云子图构建初始地图，并基于保留的点云子图、节点、点云子图与节点彼此相互之间的约束对初始地图进行全局优化。本申请可以减少内存的负荷，提高建图的实时效率。
一种优化方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法-CN202210938849.8在审
发明人：张东光;刘治;牛蔺楷;吴亚丽 -专利权人：太原理工大学;清泽智能（太原）科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明具体为一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，解决了现有SLAM建图方法建图精度较差、计算成本较高的问题。一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，该方法是采用如下步骤实现的；a、接收3D激光雷达、IMU及轮速计的信息，点云畸变去除后对每个激光点进行划分；b、地面分割，得到地面点云数据；c、对非地面点云数据进行点云聚类，剔除噪声点；提取面特征和边缘特征；d、特征匹配，得到位姿变换矩阵；e、将当前帧点云数据投影到世界坐标系下；f、重复执行a‑e，即可完成建图。本发明通过对点云数据进行分割、对边缘特征和面特征进行强度划分，提高了计算效率，提高了建图的精度，减少温室巡检机器人的计算负荷。
一种用于温室巡检机器人激光 slam 方法

[发明专利]面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法-CN202211382900.8在审
发明人：任明武;孙苏军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法，机器人端通过同步定位与建图算法进行同步定位与建图，并使用双缓存八叉树维护前后两帧子地图以求取增量点云；增量点云经过编码压缩后，与同步定位与建图算法输出的机器人位姿一同发送至操控端；操控端进行增量点云重建得到3D点云地图，通过地图质量评估与反馈模块评估建图质量并反馈至机器人端，从而自适应地调整增量点云求取参数。本发明以操控端使用增量点云重建三维地图的方式，大大降低了人机协同远程操控系统的通信带宽要求；在操控端生成三维地图，又极大地减轻了操控人员的操控负担，提高了操控人员的操控准确度。
面向通信带宽远程操控端建图方法

[发明专利]用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质-CN202111400534.X在审
发明人：陈俊知;张英杰;祖爽;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质，其中该自主建图方法包括：根据AGV在目标场所内扫描到的第一三维点云数据，检测AGV是否位于预先划定的关键区域内；当AGV位于关键区域内时，控制AGV通过第一点云扫描模式进行扫描，并根据通过第一点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；当AGV位于目标场所中除关键区域以外的其他区域时，控制AGV通过第二点云扫描模式进行扫描，并根据通过第二点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；其中，第一点云扫描模式的精度高于第二点云扫描模式的精度。本申请能在兼顾建图精度的情况下，提高建图效率。
用于 agv 自主方法装置移动机器人介质

[发明专利]一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法-CN202310146062.2在审
发明人：孟祥华;赵伟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法。方法包括步骤一：采集激光雷达点云，获取每帧点云的位姿。步骤二：设计基于先验信息的点云粗配准算法用以剔除动态点，并提供相对精确的转移矩阵初值和剔除动态点的点云用于建图。步骤三：同步进行点云地图构建。在建图阶段保存历史所有关键帧点云的描述子，并存储特征点云地图。步骤四：匹配定位阶段，利用当前帧点云的描述符与历史关键帧描述子进行匹配实现快速初始定位，最后采用实时激光雷达定位与建图算法进行后续的精准定位。本发明克服了动态环境下动态点对建图和定位精度的影响，能够有效准确地在三维点云地图中精准定位，满足实时性需求。
一种动态环境地面车辆地图快速定位方法

[发明专利]基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备-CN202310109200.X在审
发明人：戴春江;黄冠;陈勇南;周明;尤扬;胡骏;刘威;曹斌 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备，涉及自主建图和定位的技术领域，包括：将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息与预设滑窗内的参考点云进行匹配，确定点云对误差信息；将点云对误差信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息；根据融合优化后的位姿信息，进行当前车辆定位和目标类别建图，解决现有技术中定位建图精度要求较高，所需成本较高，实时性不高且不易实现的技术问题。
基于优化自主定位方法装置电子设备

[发明专利]机器人建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202011330699.X有效
发明人：何婉君;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人在当前时刻采集的第一点云和第一位姿，以及在历史时刻采集的第二点云和第二位姿；计算所述第一位姿和所述第二位姿之间的位姿差；根据所述位姿差将所述第二点云投影至所述第一点云的坐标上，得到第三点云；根据所述第三点云筛选出所述第一点云中的动态物体点云；从所述第一点云中剔除掉所述动态物体点云，得到第四点云，并使用所述第四点云进行机器人建图。通过本申请，可以根据历史点云数据从当前的点云数据中剔除掉动态物体点云的影响，从而极大提高了建图精度。
机器人方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种工程机械的建图、方法、设备、及可读存储介质-CN202310296460.2在审
发明人：任好玲;吴江东;林添良;缪骋;姚瑜;张春晖;林元正 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种工程机械的建图方法、设备、及可读存储介质，其技术方案的要点是利用IMU数据和IMU里程计对当前帧激光点云进行运动畸变校正，根据所述当前帧激光点云各点曲率提取点线、点面特征，将局部地图与所述当前帧激光点云进行匹配，并对关键帧进行因子图优化。当所述当前帧激光点云满足回环检测条件时，利用正态分布变换算法对所述当前帧激光点云进行回环检测，并更新全局位姿，解决了工程机械退化场景下的建图问题，并实现了大场景下的快速建图与定位。
一种工程机械方法设备可读存储介质

[发明专利]点云地图更新方法及装置、存储介质、电子设备-CN202110138052.5在审
发明人：贾魁 -专利权人：贵州京邦达供应链科技有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开是关于一种点云地图更新方法及装置、存储介质、电子设备，涉及计算机软件技术领域，该方法包括：根据当前实时点云数据以及与所述当前实时点云数据对应的当前历史点云数据，计算待更新区域；根据所述待更新区域的目标实时点云数据进行实时定位与建图，得到实时建图数据；根据所述实时建图数据以及与所述目标实时点云数据对应的目标历史点云数据，计算所述待更新区域的重定位优化因子；根据所述实时建图数据以及与所述待更新区域对应的全球定位系统信息，计算所述待更新区域的闭环优化因子本公开提高了点云地图的更新效率。
地图更新方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于点云局部结构的语义分割改进算法-CN201910446651.6在审
发明人：李春国;宋涣;杨绿溪 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于点云局部结构的语义分割改进算法，用于辅助稠密建图。1.学习局部几何结构：2.学习局部特征结构：3.融合ORB‑SLAM2系统：本发明公开了一种基于点云局部结构的语义分割改进算法，用于辅助稠密建图，属于多媒体信号处理领域。本发明首次提出一种基于内核关联网络执行语义分割业务的算法，在S3DIS数据集下提升准确率至80.6％，并辅助具备稠密点云建图功能的ORB‑SLAM2，使该SLAM系统具备了语义建图的功能。
语义分割点云算法局部结构稠密多媒体信号处理局部几何结构改进语义关联网络局部特征数据集准确率内核融合学习

[发明专利]构建点云地图的方法、装置和设备-CN202011154289.4在审
发明人：刘毅;张腾 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种构建点云地图的方法、装置、设备和存储介质。本申请可在确保建图性能的前提下提高构建点云地图的效率。方法包括：从第一相机拍摄的第一图像序列中获取至少两张建图关键帧图像，从第二相机拍摄的第二图像序列中获取与目标建图关键帧图像同步拍摄的图像作为尺度参考图像，该目标建图关键帧图像可以是至少两张建图关键帧图像的其中之一根据基于至少两张建图关键帧图像得到的共有特征点在空间中对应的第一空间位置以及基于目标建图关键帧图像和尺度参考图像得到的共有特征点在空间中对应的第二空间位置，确定出第一相机的建图尺度，最后基于建图尺度和第一图像序列构建以目标建图关键帧为基础的点云地图
构建地图方法装置设备

[发明专利]一种基于视觉环视系统点云建图方法-CN202110974960.8在审
发明人：李龙喜;林少锋;王宝杰;杨文钦;张范有 -专利权人：同致电子科技（厦门）有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉环视系统点云建图方法，其首先选择环视系统中的其中一路摄像头视频信息，对其进行位姿优化和点云建图；然后利用优化好的单路摄像头位姿信息获取其余摄像头的位姿，并基于该位姿进行其余摄像头的点云建图；最后将环视系统中的所有摄像头的点云图进行融合处理，即得到环视系统的点云图。本发明采用车载环视系统的多个摄像头的视频信息共同构建点云图，从而有效提高了点云密度；而在构建各路摄像头的点云图时，仅优化一路摄像头的位姿，其余摄像头的位姿则由已优化的单路摄像头的位姿获取，从而加速了处理时间，提高了点云建图效率。
一种基于视觉环视系统点云建图方法

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